Po roku wróciłem do mojego kontrowersyjnego napędu paralotniowego / drona
Po drobnych problemach ogarnąłem jako tako stabilizację tego klocka ale jest jeszcze daleka od ideału stąd moje pytania i prośba o pomoc.
Co powinienem popoprawiać.
Niestendardowe cechy drona :
1. lata śmigłami do dołu
2. śmigła są poprzesłaniane wzajemnie na różnych poziomach
3. środek ciężkości jest wysoko (nad śmigłami)
4. ciąg silników przekracza 60kg
żeby jako tako latał to ustawiłem w pixhawku spin_max na 65% co pozawala w miarę panować nad nim w stabilize, w przeciwnym wypadku bardzo gwałtownie reaguje na przepustnicę.
pytanie. czy w takim stanie mogę bezpiecznie uruchomić AutoTune ?
Regulator AltHold oscyluje góra/dół a loiter czasami się rozhuśtuje dość mocno.
- pid_loiter_ok.jpg (115.46 KiB) Przejrzano 2253 razy
Size (kb) 101551.9541015625
No of lines 1373651
Duration 0:05:32
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V4.0.4
Firmware Hash 40502bd9
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (14.96%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FS_THR
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.22, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = GOOD - Motor channel averages = [1325, 1309, 1334, 1322]
Average motor output = 1322
Difference between min and max motor averages = 25
Test: NaNs = FAIL - Found NaN in CTUN.DSAlt
Test: OpticalFlow = FAIL - FAIL: no optical flow data
Test: Parameters = FAIL - ‘MAG_ENABLE’ not found
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = UNKNOWN - No CURR log data