Nie mogę rozwiązać pewnego problemu z quadrokopterem mojego projektu , a problem dotyczy osi pionowej "yaw"
Zastanawiam się czy problemem mogą być regulatory silników , lecz nie mam pomysłu na to jak to sprawdzić.
Specyfikacja:
Przekątna 700mm
APM 2.8
Silniki sunny sky nie wiem jakie dokładnie ale 11.1 V 1100 KV 550W.
Regulatory reely lotnicze zwykłe 50A
Lipo 2x 4900mAh
GPS Neo M8N i korzystam z zewnętrznego kompasu.
Radio Hitec Aurora 9 lecz zmieniłem na prostrze FRsky , bo odbiornik Aurory nie chciał współpracować z APM-em
Waga 1990g w tej chwili , lecz będzie większa , bo jeszcze kamera , osd telemetria i troszkę innych bzdetów.
Problem jest prosty
Wszystko się wznosi i trzyma poziom itd oprócz osi pionowej YAW która robi co chce .
Przy starcie obraca sie model w lewą stronę i gdy próbuję to skorygować drążkiem to model reaguje i po chwili zaczyna samoczynnie kręcić się w drugą stronę i na odwrót.
Nie mam już do tego siły.
Proszę o pomoc i prosiłbym nie odsyłać mnie do 2 tematów , które są na tym forum z podobnym problemem ponieważ tam ten problem wynikał z czegoś innego. Z góry dziękuję za porady.
Edytuj posty!!
Nie mogę niestety dodać foto ponieważ jest za duży rozmiar lecz podaję linka jak to wygląda
.
https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic3586041-30.html
I przepraszam za umieszczenie w złym dziale , ale to nie chcący.
dron diy - problem z obrotem w YAW
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
dron diy - problem z obrotem w YAW
Ostatnio zmieniony sobota 19 paź 2019, 20:27 przez downdd, łącznie zmieniany 2 razy.
Re: dron diy - problem z obrotem w YAW
Temat przeniesiony do właściwego działu, tytuł poprawiony na właściwy, w przyszłości edytuj posty.
Tego typu zachowanie koptera pojawia się w momencie kiedy silniki nie są idealnie w pionie, nie są skalibrowane prawidło ESC lub któryś z silników/ESC daje ciała i nie obraca się należytą prędkością. Na elektrodzie widziałem Twoje zdjęcie z zapewnieniem że silniki są zainstalowane idealnie pionowo ze względu na podfrezowania w rurce ramienia ale zaczął bym szukać nieprawidłowości w tej kolejności w której napisałem.
Tego typu zachowanie koptera pojawia się w momencie kiedy silniki nie są idealnie w pionie, nie są skalibrowane prawidło ESC lub któryś z silników/ESC daje ciała i nie obraca się należytą prędkością. Na elektrodzie widziałem Twoje zdjęcie z zapewnieniem że silniki są zainstalowane idealnie pionowo ze względu na podfrezowania w rurce ramienia ale zaczął bym szukać nieprawidłowości w tej kolejności w której napisałem.
Re: dron diy - problem z obrotem w YAW
ja bym sprobowal zwiekszyc P w osi yaw. Mozliwe, ze w tej osi jest zbyt duza inercja. Ile wazy całość z pakietami? Probowales zalozyc jedno lipo zamiast dwoch?
Pozdro,
Lopez
Lopez
Re: dron diy - problem z obrotem w YAW
Całość waży w tej chwili prawie 2 kg
ponad 1900g.
Edytuj posty!
Chciałem też dodać , że nie będąc świadomy wcześniej tego założyłem zwykłe regulatory lotnicze bez oprogramowania simonk a dowiedziałem się przekopując internet , że nie nadają się one do kopterów .
Kalibracja esc robiona kilka razy i raczej zakończyła się powodzeniem poniaważ silniki startują idealnie równo i poziom się trzyma tylko ta oś yaw pechowa.
Jeszcze pytanko z tym P w osi jaw czyli masz na myśli pidowanko ?.
A tak w ogóle to dlaczego nie mogę dostać regulatorów przeznaczonych do kopterów z simonk na więcej niż 30A.
U mnie są potrzebne najmniej 45A lub 50. Z góry dzięki za wszelkie porady idę kombinować dalej , a tym czasem pozdrawiam.
Edytuj posty!
Problem z osią pionową w końcu rozwiązany.
Dla każdego początkującego składacza dronów będzie to dobra lekcja.
Wyjaśnienie:
Zamienione były silniki cw z ccw czego efektem było to , że gdy żyroskop podawał odczyt , że dron obraca się np w lewo to regulator PID reagował działaniem przeciwnym i tu był cały sęk bo nie zgadzały się kierunki inercji i im bardziej kontroler próbował ustabilizować model tym bardziej ten się zaczynał obracać mocniej.
Z punktu widzenia fizyki nie ma znaczenia montaż śmigieł w sensie lewo prawo bo najważniejszą rzeczą w układzie quadro jest to , że śmigła o tych samych kierunkach obrotu muszą leżeć naprzeciw siebie po przekątnej ramy.
Niestety znaczenie ma montaż ściśle według określonego schematu śmigieł dla konkretnej implementacji oprogramowania , bo kierunki inercji pochodzącej od śmigieł muszą się zgadzać z kierunkiem wskazań żyroskopu.
Dodano po 5 [minuty]:
Teraz można się zająć ustawieniami pidów.
Mając wcześniej do czynienia z regulatorami PID ustawiam je po prostu na oko dotąd , aż będę zadowolony z reakcji modelu na sterowanie.
Na początek oś Z czyli nieszczęsny YAW reaguje strasznie ociężale ponieważ APM którego używam ma standardowo ustawione pidy dla mniejszych i dużo lżejszych modeli Więc pierwszym krokiem będzie zwiększenie członu P.
W weekend wrzucę krótki lecz treściwy fotoporadnik jak to zestroić oraz pokażę gdzie są te wszystkie opcje w Mission Plannerze.
ponad 1900g.
Edytuj posty!
Chciałem też dodać , że nie będąc świadomy wcześniej tego założyłem zwykłe regulatory lotnicze bez oprogramowania simonk a dowiedziałem się przekopując internet , że nie nadają się one do kopterów .
Kalibracja esc robiona kilka razy i raczej zakończyła się powodzeniem poniaważ silniki startują idealnie równo i poziom się trzyma tylko ta oś yaw pechowa.
Jeszcze pytanko z tym P w osi jaw czyli masz na myśli pidowanko ?.
A tak w ogóle to dlaczego nie mogę dostać regulatorów przeznaczonych do kopterów z simonk na więcej niż 30A.
U mnie są potrzebne najmniej 45A lub 50. Z góry dzięki za wszelkie porady idę kombinować dalej , a tym czasem pozdrawiam.
Edytuj posty!
Problem z osią pionową w końcu rozwiązany.
Dla każdego początkującego składacza dronów będzie to dobra lekcja.
Wyjaśnienie:
Zamienione były silniki cw z ccw czego efektem było to , że gdy żyroskop podawał odczyt , że dron obraca się np w lewo to regulator PID reagował działaniem przeciwnym i tu był cały sęk bo nie zgadzały się kierunki inercji i im bardziej kontroler próbował ustabilizować model tym bardziej ten się zaczynał obracać mocniej.
Z punktu widzenia fizyki nie ma znaczenia montaż śmigieł w sensie lewo prawo bo najważniejszą rzeczą w układzie quadro jest to , że śmigła o tych samych kierunkach obrotu muszą leżeć naprzeciw siebie po przekątnej ramy.
Niestety znaczenie ma montaż ściśle według określonego schematu śmigieł dla konkretnej implementacji oprogramowania , bo kierunki inercji pochodzącej od śmigieł muszą się zgadzać z kierunkiem wskazań żyroskopu.
Dodano po 5 [minuty]:
Teraz można się zająć ustawieniami pidów.
Mając wcześniej do czynienia z regulatorami PID ustawiam je po prostu na oko dotąd , aż będę zadowolony z reakcji modelu na sterowanie.
Na początek oś Z czyli nieszczęsny YAW reaguje strasznie ociężale ponieważ APM którego używam ma standardowo ustawione pidy dla mniejszych i dużo lżejszych modeli Więc pierwszym krokiem będzie zwiększenie członu P.
W weekend wrzucę krótki lecz treściwy fotoporadnik jak to zestroić oraz pokażę gdzie są te wszystkie opcje w Mission Plannerze.