Autopilot do łódki zanętowej APM 2.8 - oprogramowanie.

[spritster]

Witam. Mam kilka pytań odnoście problemów z pływaniem mojej łódki z APM 2.8. Pierwsza sprawa to problem tego typu, że łódka często pływa do zaznaczonych punktów lub do punktu HOME zygzakiem, ale nie zawsze i nie mogę znaleźć przyczyny. Wygląda to tak , że zaznaczając sobie 3-4 punkty i oczywiście pozycja HOME , łódka do jednych pływa zygzakiem a do innych prosto jak po sznurku. Często jest też tak , że zaczynając płynie prosto , a od połowy zygzakiem. Czasem zanim obierze kurs do punktu to robi duże koło i dopiero płynie do celu , ale często zygzakiem. Po dopłynięciu włączając powrót do HOME wraca prosto. Nie mogę zdiagnozować przyczyny. Przyznam, że nie ustawiałem PIDów , bo nie do końca chyba tu jest problem skoro do niektórych punktów płynie idealnie. Druga sprawa dotyczy aplikacji Carp Pilot, wersji bezpłatnej jak i zarówno płatnej. Po użyciu joystika w aplikacji i z jej poziomu sterowanie pływaniem , nie można wrócić na sterowanie radiem FlySky. Podczas pływania automatycznie do punktów problem ten nie występuje, można auto do punktów, i manualnie radiem, a gdy tylko użyjemy na chwilę joystika w aplikacji to do brzegu już trzeba spłynąć telefonem , a ponowne sterowanie radiem następuje po wyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania. Może ktoś rozwiązał tego typu problem?

[maxiiii]

Są dwa powody zygzakowania łódki. Jeden to pidy a drugi to kompas. W pierwszym przypadku należy zmniejszyć pidy o połowę wartości. W drugim należy w miarę dobrze skalibrować kompas. Co do oprogramowania to pytanie skierowane jest do programistów. Nie znam wyjścia z tego problemu.

[spritster]

Dzięki za podpowiedzi. W majówkę może uda mi się pojechać z łódką i kompem nad wodę to jeszcze pokombinuje z kompasem i ustawieniem PID. Zastanawia mnie jednak dlaczego do niektórych punktów jest idealnie, a do innych zygzakuje. Dzieje się to podczas jednego pływania do różnych punktów od czasu włączenia łódki. Nie na zasadzie, że raz po włączeniu jest wszystko ok, a innym razem ciągle zygzakuje.

[grzesiekcichy]

Pojawił się następny problem :( APM nie zapisuje ustawień. Mianowicie chodzi o ustawienia kompasu i trymów silników. Po wgraniu jest ok ale po wyłączeniu łódki i ponownym włączeniu są jakies inne. Wcześniej było ok i zapamiętywał. Co się mogło stać?
Co do sygnalizacji GPS to mam podłączyć tylko diodę LED do wyjścia A6?

Maxiiii jesteś w stanie coś poradzić?

[spritster]

Zrobiłem jeszcze raz kalibrację kompasu, dziwne wyszły mi ofsety 102, -47, -42, zmniejszyłem w PID pozycję P z 1,8 na 0,7 i jest jakaś poprawa. Do ideału jeszcze trochę brakuje , ale jeszcze nad tym popracuje mając więcej czasu. Ale mam jeszcze jeden problem. W łódce nierówno pracują mi silniki i o ile bez podpiętego APM bardzo łatwo w aparaturze zmniejszyć moc jednego silnika, to nie wiem gdzie zrobić to z podpiętym APM, który przejmuje rolę miksowania kanałów. Chcę w MP zmienić moc jednego silnika tak, żeby jeden pracował z mniejszymi obrotami o ile to możliwe.

[grzesiekcichy]

Chodzi Ci o to że łódkę ściąga? Jeśli tak to szukaj trim od kanałów 1 i 3 ( przynajmniej tak jest u mnie).

[spritster]

Tak ściąga, jak płynę do przodu używając aparatury ręcznie. Te trymery w MP gdzieś znajdę tak?

[grzesiekcichy]

A ful patametr tylko musisz to metoda prób i błędów dobierać. Też z tym teraz walczę. Jak ustawie ze na wolnych jest ok to na wyższych ściąga. Silniki masz szczotkowe?

[spritster]

Tak szczotkowe. W łódce szanti z tym walczę.

[spritster]

grzesiekcichy nie mogę nigdzie znaleźć w MP tych trim, o których piszesz. Chciałbym na stałe zmniejszyć moc jednego silnika.
Jeszcze zapytam czy mógłby ktoś podać w jakich granicach powinny się mieścić ofsety, gdyż mi za każdym razem wychodzą skrajnie różne i nie wiem, które są najbliżej poprawnej kalibracji.

[spritster]

Nikt nie wie gdzie można korygować każdy z silników , żeby łódka w manualu płynęła prosto ?

[maxiiii]

Oczywiście, że wiemy. W aparaturze.

[spritster]

maxiii oczywiście, że w aparaturze jeśli pominiemy APM, ale mi chodzi o ustawienia w APM gdyż po podłączeniu kontrolera właśnie w nim odbywa się miksowanie kanałów, a w aparaturze widzimy tylko jeden kanał i nie mamy możliwości ustawiać w aparaturze jednego silnika.

[maxiiii]

Ustawienia w trybie manual robi się w aparaturze, następnie ponownie kalibruje aparaturę w MP. Spowoduje to zmianę środka długości impulsu z 1500 na inny odpowiadający równej pracy silników. Można zmienić tę wartość ręcznie w kanale silnika (TRIM).

[gumiś]

Korektę pracy silników (kursu) w zależności od stopnia wysterowania gazu można przeprowadzić bardzo precyzyjnie, dodając do sterowania kursem (kierunkiem) dodatkowy mix gaz -kierunek (wysterowanie jednego z silników) z zastosowaniem doświadczalnie dobranej krzywej korekcyjnej.

Podobny problem występuje z utrzymaniem prostego toru jazdy w pojazdach gąsienicowych, w których zastosowano niezależny napęd dla każdej gąsienicy.
Łatwo jest to zrobić we wszystkich radiach z Open Tx i podobnych, w innych trzeba pokombinować np z fre mix.