W związku z narastającą liczbą użytkowników projektu multiWii, przydałoby się rozszerzyć dział poświęcony temu projektowi np o tutoriale do gotowych projektow, uwagi itp.
Mój temat dotyczyłby proponowanego działu uwagi i dotyczy kodu do sześciosilnikowej wersji hexa:
Bawiłem sie jakiś czas temu w zdjęcie jednego śmigła i start koptera.
Kopter wystartował ale już nie trzymał kierunku we własnej osi (brak jednego śmigła kompensującego moment od śmigła) Zakładam, że problem ten rozwiąże zamontowanie kompasu (przetestuje niebawem) Na chwile obecną delikatnie trzeba kontrować być może wystarczyłoby też szybkie przetrymowanie apki.
Większym problemem jest jednak fakt, że kopter bez korekty miał problem ze stabilizacją w poziomie.
Aby utrzymać koptera w poziomie i wystartowac musialem dodać gazu po stronie brakujacego śmigła. (dodatkowo drążkiem kompensowałem os YAW)
Do tej pory uważałem, że komputer powinien automatycznie zwiększać obroty po stronie która opada tak aby wyrównać poziom. Rzeczywistość jest trudniejsza gdyz trzeba hexe wspomoc.
Ma ktoś jakiś pomysł na rozwiązanie tego problemu?
MultiWII uwagi do projektu
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Zakładając ze padnie 1 silnik to proste ze 2 sąsiednie muszą przyspieszyć żeby utrzymać poziom. A skoro na nich są odwrotne śmigła to pewnie stąd ten obrót w osi yaw. Oczywiście fc zaczyna to korygować ale wtedy zaczyna się pochylać.
A wiec to co zaobserwowałeś to wynik kompromisu pomiędzy utrzymaniem poziomu i pozycji w osi yaw.
I tak jest lepiej niż w quadro to ten to spada jak cegła w razie awarii jednego silnika
A wiec to co zaobserwowałeś to wynik kompromisu pomiędzy utrzymaniem poziomu i pozycji w osi yaw.
I tak jest lepiej niż w quadro to ten to spada jak cegła w razie awarii jednego silnika
Myślę że kopter bez kompasu nie wie żesie obraca bo nie bardzo ma skąd wiedzieć. 3 śmigła kręcą w lewo, 2 w prawo. Rożnica daje nam obrót w lewo.slawko_k pisze:Zakładając ze padnie 1 silnik to proste ze 2 sąsiednie muszą przyspieszyć żeby utrzymać poziom. A skoro na nich są odwrotne śmigła to pewnie stąd ten obrót w osi yaw. Oczywiście fc zaczyna to korygować ale wtedy zaczyna się pochylać.
Moje pytanie skłania się bardziej ku temu, dlaczego kopter tak słabo reaguje na obniżanie się jednej strony. Czy istnieje taka możliwość jego oprogramowania, że jeżeli czuje że pomimo zwiększenia obrotów na silniku na którym nie ma śmigła (lub jest awaria silnika) i dalej opada to czy nie powinien przekazać większej mocy na sąsiednie silniki?
Zbieram się do budowy oktocoptera , jestem ciekawy jak to będzie na nim wyglądało.
mario_n pisze:....
Moje pytanie skłania się bardziej ku temu, dlaczego kopter tak słabo reaguje na obniżanie się jednej strony. Czy istnieje taka możliwość jego oprogramowania, że jeżeli czuje że pomimo zwiększenia obrotów na silniku na którym nie ma śmigła (lub jest awaria silnika) i dalej opada to czy nie powinien przekazać większej mocy na sąsiednie silniki?
.....
Najwidoczniej brakuje mu już ciągu aby utrzymać poziom. Za ciężki kopter Ci wyszedł
Poza tym weź pod uwagę że elektronika rozdziela moc za pomocą mikserów na poszczególne silniki. I te miksery są obliczone na założoną ilość SPRAWNYCH silników...a skąd u licha jakiś głupi mikrokontrolerek ma wiedzieć że mu jeden silnik nie działa ....a uparty pilot dalej chce latać?
infekcja FPV postępuje w zastraszającym tempie...
Przy wadze 1.3 kg z bateria heksiak ma 3.8 kg ciągu - zapewniam Cie że mocy mu nie brakuje ;)Rurek pisze:
Najwidoczniej brakuje mu już ciągu aby utrzymać poziom. Za ciężki kopter Ci wyszedł
W innych projektach "glupi mikrokontrolerek" wie że nie działają jeden lub dwa silniki i kompensuje on stratę dodaniem gazu na sąsiednich silnikach. A wiedzę taką mógłby pobierać choćby z porównania ilości dodawanego gazu na ramieniu i utrzymującego się zbyt długo dużego kąta odchylenia od osi.Rurek pisze: Poza tym weź pod uwagę że elektronika rozdziela moc za pomocą mikserów na poszczególne silniki. I te miksery są obliczone na założoną ilość SPRAWNYCH silników...a skąd u licha jakiś głupi mikrokontrolerek ma wiedzieć że mu jeden silnik nie działa ....a uparty pilot dalej chce latać?
Być może można by stworzyć taką funkcję analogiczną do excel "jeżeli" gdzie jeżeli kopter się przechyla i gdy kontroler dodaje gazu na silniku celem wyrównania lotu i nic się z tym fantem nie dzieje to po założonej powiedzmy 0,2 sek automatycznie zwiększa moc na sąsiednich silnikach celem wyrównania lotu ?
