Polskie Forum FPV

Skakanie po mapie kiedy kopter nie jest w locie to zasługa HDOP, które określa jakość sygnału. HDOP - tylko współrzędne geograficzne (czyli 2D). Inne współczynniki DOP określają co innego (tutaj nieużywane). Kiedy satelity są blisko siebie, wtedy określenie pozycji jest mało precyzyjne - w przypadku kiedy widok nieba jest ograniczony (zabudowa, drzewa - podczas używania odbiornika GPS na ziemi). Jeśli satelity są rozmieszczone po całym niebie (dostęp nie jest ograniczony), wtedy HDOP jest małe a precyzja pozycji - duża. Na precyzję ma również wpływ przenikalność fal radiowych przez jonosferę ziemską. Aktywność słoneczna, wiatr słoneczny, ma wpływ na pole magnetyczne wokół ziemi a to - dalej na strukturę jonosfery.

Aby podczas lotu sygnał GPS był do czegokolwiek użyteczny, potrzeba dodatkowo magnetometru. Bez niego kopter nie jest w stanie utrzymać pozycji. Taki przykład - mamy loiter / poshold, chwytamy koptera i wyciągamy z tej pozycji, dodatkowo obracamy o pewien kąt w YAW. Magnetometr odłączony -> kontroler nie wie którym silnikom zwiększyć obroty a którym zmniejszyć, by kopter powrócił do pierwotnej pozycji. Do tego jest potrzebna informacja gdzie jest nos koptera. Sygnał GPS nie jest w stanie dać takiej informacji.

Kolejna zależność - aby magnetometr był użyteczny, potrzeba akcelerometru. Sam magnetometr określa tylko wektor indukcji pola magnetycznego i jego składowe w układzie współrzędnym związanym z obudową magnetometru. Aby magnetometr wskazywał północ magnetyczną (jak igła magnetyczna) musi być znana jego orientacja względem horyzontu, co właśnie zapewnia akcelerometr. Aby północ wskazywana przez kompas pokrywała się z północą geograficzną (GPS) potrzeba wprowadzenia prawidłowej deklinacji.

Skoro dotarliśmy do akcelerometru, to należy wspomnieć o szkodliwych wibracjach koptera które odbiera nasz akcelerometr. No i ostatecznie - wracając do początku - niewytłumione wibracje będą wpływały na utrzymanie pozycji koptera.

Prawda to, że testowałem Loiter blisko zabudowań. Sprawdzę tu gdzie zwykle a potem gdzieś na otwartej i zobaczę co i jak. Co do strojenia PID-ów czy innych rzeczy...jeśli startuje na stabilize i włączam AltHold, jest gites. Kopter sobie wisi. Kiedy włączę Loiter, zaczyna taniec.

Fakt, że z parapetu full satelit nie łapie, nie ma na to szans. Musze wybrać się z kompem na oblot i sprawdzę ile dokładnie łapie w przestrzeni.

A przy okazji zapytam, już tutaj, czy podłączał ktoś telefon do APM, ale nie przez telemetrię tylko kablem? Program DroidPlanner łączy się, ale nic nie pokazuje a Tower się wywala.

Cześć. Jestem już po testach. Wnioski są takie...kopter nie daje sobie rady w trybie Loiter w terenie z wysokim zabudowaniem. W moim przypadku było tak, że odbiornik GPS łapał jedynie 5, 6 satelit co kompletnie nie nadawało się do lotu w tym trybie. Zupełnie inaczej jest na otwartej przestrzeni. Odbiornik łapie 10, 11 satelit a kopter w loiter zachowuje pozycję w powietrzu bez kłopotu. Ot i cała tajemnica szalejącego modelu w terenie, jak i na mapce w MP. Zatem jeśli chce się w miarę stabilnie polatać w mieście, na osiedlu czy w przestrzeni między budynkami to zalecałbym program Althold. W moim przypadku (APM 2.6 i ublox 7m) tryb Loiter nie dał rady.

Dziękuję wszystkim za rady i pozdrawiam.

Im szerzej na niebie są satelity, tym lepiej (budynki ograniczają widoczność).



Gdzieś miałem fotę z zapisem śladu GPS jak poruszał się po drodze w lesie. Drzewa tak ograniczały widoczność, że ślad GPS nie znajdował się na drodze ale był przesunięty o kilka - kilkanaście metrów w bok. Źle była obliczana pozycja pojazdu.

Tak, ten obrazek idealnie odwzorowuje problem z łapaniem satelit w trudnym terenie. Jeśli ktoś chciałby polatać i pofilmować okolice własnego osiedla to Loiter trzeba włączyć dopiero nad budynkami i to też z pewnym opóźnieniem aby odbiornik zafiksował się na dużej liczbie satelit. Wówczas będzie ok :)

Witam wszystkich mam mały problem z moim copterem normalnie startuje i latam sobie w trybie stabilize wszystko jest wpożadku i nagle nie wiadomo czemu spada na ziemię nic nie da się zrobić przełączanie na inne tryby nic nie dają a radio nie reaguje tak samo dzieje się latając w trybie alt hold i loiter oczywiście nie dzieje się to zawsze raz takie coś występuje raz nie jeśli ktoś ma jakiś pomysł co może być przyczyną to proszę poradę.

Halucypy pisze:Witam wszystkich mam mały problem z moim copterem normalnie startuje i latam sobie w trybie stabilize wszystko jest wpożadku i nagle nie wiadomo czemu spada na ziemię nic nie da się zrobić przełączanie na inne tryby nic nie dają a radio nie reaguje tak samo dzieje się latając w trybie alt hold i loiter oczywiście nie dzieje się to zawsze raz takie coś występuje raz nie jeśli ktoś ma jakiś pomysł co może być przyczyną to proszę poradę.

w APM czy też Pixhawku masz logi i tam należy szukac przyczyny zacznij stąd:
https://ardupilot.org/copter/docs/commo ... anner.html

A na chłopski rozum jak miałbym obstawiać, to na początek bym sprawdził jak zasilasz tego APM/Pixa - bo wygląda jakbyś odłączał zasilanie z kontrolera np... - (luźna wtyczka, kiepskie żródło zasilania - np poprzez ESC..) mało napisałeś jak to spadanie wygląda - a np inaczekj spada jeśli np nawali jeden ESC i reszta próbuje "walczyć" a inaczej jak odcina całość.
- ale logi podpowiedzą ci co się stało.

Dziękuję za odzew po odczytaniu logów wychodzi na to że power module nie wyrabia i apm zwyczajnie się resetuje zewnetrzny ubec już zamontowany teraz tylko testy i zobaczymy oby to było to!!!!

Halucypy pisze:Dziękuję za odzew po odczytaniu logów wychodzi na to że power module nie wyrabia i apm zwyczajnie się resetuje zewnetrzny ubec już zamontowany teraz tylko testy i zobaczymy oby to było to!!!!

Super !

Witam pojawił mi się w autoanaliz logs taki błąd
PM = FAIL - 39 slow loop lines found, max 45.15% on line 1041
i nie mam pojęcia co to oznacza może miał ktoś już z czymś takim do czynienia????
posiadam apm 2.8