RCConcept -> model tiricoptera

[diem]

Hyhy, gdybym chcial Cie punktowac to robilbym to na epheli gdzie masz duzo potencjalnych klientow, jak widzisz nie robie tego :) Probowalem napisac tak by zbyt Cie nie urazic :D

Jeśli pozwolisz z miłą chęcią je zaprezentuje - najpierw relacje z budowy a potem ulotnienie, filmy marketingowe oraz relacje użytkowników.

Czekamy z niecierpliwoscia!

Pamiętaj, że zapisałem się na Waszego quada.

Dziekujemy! :D

[Klenio]

Hyhy, gdybym chcial Cie punktowac to robilbym to na epheli gdzie masz duzo potencjalnych klientow, jak widzisz nie robie tego :) Probowalem napisac tak by zbyt Cie nie urazic :D

diem zapraszam na epheli.pl - pisząc o punktowaniu pokazujesz, że nie chcesz dyskutować merytorycznie i konstruktywnie tylko przylać konkurencji. Ponieważ na epheli.pl dyskusja nam nie szła, przyszedłem do Was zadałem konkretne pytanie na początku, uzyskałem odpowiedź, więc pomyślałem spróbuję... w tej chwili widzę, że nie porozmawiamy raczej. Myślę, że czasami jak się źle zacznie a tak właśnie zaczęliśmy na sąsiednim forum, to ciężko jest kontynuować normalną dyskusję. Liczę na to, że jak się spotkamy na zlocie i wypijemy zimne piwo to może uda się skierować rozmowę na prawidłowo tory. W chwili obecnej nie widzę takiej możliwości. Z mojej strony EOT - wiem, że będziesz dalej prowadził dyskusję, ale ponieważ wydaję mi się, że powiedziałem wszystko nie widzę sensu jej kontynuowania.

Czekamy z niecierpliwoscia!

ASAP będę je zamieszczał.

[diem]

Zgadzam sie w tym przypadku z Toba, zle zaczelismy, ciagle dogryzanie z obydwu stron, mimo dobrych chęci. Po zlocie moze sie odmieni :) Rowniez EOT z mojej strony i zycze powodzenia!

[Kuba]

Przyznam, że elementy wyglądają co najmniej przyjemnie :)

[Klenio]

Powitać po dłuższej przerwie chciałem użytkowników tego forum.

W dniu dzisiejszym udało się nam wykonać pierwszy lot tricoptera z naszymi regulatorami obrotów. Regulatory działają w trybie fastPWM o częstotliwości 400Hz czyli tak jak I2C. Wszystkie PWM są programowane na raz i sterują wszystkimi silnikami w tym samym momencie. Dzięki temu, że mamy szybki i mocny procesor na razie chyba zrezygnujemy ze sterowanie I2C.

Tricopter bardzo przewidywalnie zachowuje się w powietrzu z tymi regulatorami. Do rozwiązania został jeszcze problem żyroskopów ST, które mają zbyt niską częstotliwość rezonansu mechanicznego. Jeśli nie uda się nam wytłumić będziemy je zmieniać na układy MEMSIC. W każdym razie projekt jest coraz bliższy ukończenia .

Jak ktoś będzie robił regulator niech nie zapomni o rezystorach podciągających wszystkie bramki tranzystorów MOSFET. Na tych rezystorach, żeśmy prawie padli - spaliliśmy około 80-100 tranzystorów i garść driverów zasilając tym samym kasę firmy TME .

A tak model wygląda w locie:

POWIĘKSZ...

[mifau]

Klenio....az chcialbym powiedziec "a nie mowilismy.."
Te zyroskopy to padlina. Praktycznie kazde inna sa lepsze.

Fajne zdjecie

W dalszym ciagu uzywacie serva do sterowania katem polozenia silnika?
Czy to juz wersja "bezservowa" ?

[Klenio]

Klenio....az chcialbym powiedziec "a nie mowilismy.."

mifau każdy popełnia błędy .

Te zyroskopy to padlina. Praktycznie kazde inna sa lepsze.

Jeszcze się nie poddaliśmy . Marcin kombinuje z filtrem eliptycznym, oraz dolnoprzepustowym filtrem cyfrowym RC 4 rzędu na częstotliwości 100Hz, więc zobaczymy... Problem z filtracją sygnału z żyroskopów jest taki, że jak model jest stabilny to nie trzyma pozycji, bo do całkowania wchodzi sygnał pozbawiony wysokich częstotliwości. Z kolej zbyt mała filtracja powoduje, że wszystko się przenosi na regulatory, które w tej chwili mamy bardzo szybkie. Dzięki nim w końcu u nas słychać Horneta a nie jakąś popierdółkę . Chciałem to zrobić na zwykłych regulatorach, żeby piloci mogli tanim kosztem spróbować jak się lata wielowirnikowcem, ale wycofuję się z tego pomysłu. Przy opóźnieniach transportowych powyżej 100ms a takie mają standardowe regulatory PID jest niestabilny. Czyli znów wychodzi na to, że fizyki nie da się oszukać.

W dalszym ciagu uzywacie serva do sterowania katem polozenia silnika?

Tak to akurat bardzo fajnie działa. Zachowaniem jest bardzo podobne do helikoptera. Z serwa zrezygnujemy w wersji Y6.

[mifau]

zobaczymy... Problem z filtracją sygnału z żyroskopów jest taki, że jak model jest stabilny to nie trzyma pozycji, bo do całkowania wchodzi sygnał pozbawiony wysokich częstotliwości.

Eh....skad ja to znam
Rozne kombinacje z gabkami, damperami, itp....nic nie pomoglo.
Filtr cyfrowy mielacy dane z ok 50 pomiarow...tez lipa.
Wymiana zyroskopow... i elektronika na sztywno do ramy, zero filtrow cyfrowych i.....zero problemow:)

te ST maja czestotliwosc rezonansowa w okolicach 4,2-4,5kHz....ale reaguja na drgania wlasnie w zakresie 100-250Hz (drgania ramy) i "odlatuja".

Skoro juz bierzecie pod uwage ewentualnosc wymiane zyroskopow....to bardzo dobra droga.

Btw...a probowaliscie podzialac z innymi regulatorami PWM 400Hz?

[Klenio]

Eh....skad ja to znam

Bo już byłeś w tej "czarnej dupie" .

Rozne kombinacje z gabkami, damperami, itp....nic nie pomoglo.

Tego nie braliśmy pod uwagę, choć mamy przykręconą płytkę przez gumowe podkładki antywibracyjne z powodu jakiegoś wielkiego kreta - jest wtedy większa szansa, że elektronika ocaleje .

Filtr cyfrowy mielacy dane z ok 50 pomiarow...tez lipa.

My nie robimy w tej chwili uśredniania tylko filtr cyfrowy, która wprowadza maksymalne opóźnienie dwóch próbek.

Wymiana zyroskopow... i elektronika na sztywno do ramy, zero filtrow cyfrowych i.....zero problemow:)

My jeszcze nie opuściliśmy rękawic .

te ST maja czestotliwosc rezonansowa w okolicach 4,2-4,5kHz....ale reaguja na drgania wlasnie w zakresie 100-250Hz (drgania ramy) i "odlatuja".

Jak rozumiesz pojęcie "odlatują"?

Skoro juz bierzecie pod uwage ewentualnosc wymiane zyroskopow....to bardzo dobra droga.

Za dużo mamy zrobione, żeby żyroskopy mogły nam przeszkodzić w szybkim zakończeniu projektu.

Btw...a probowaliscie podzialac z innymi regulatorami PWM 400Hz?

Tak, ale nie są one w stanie tak szybko zareagować. Szybki PWM niby przyjmują, ale nie sterują tak jak powinny obrotami. Czyli sygnał sterujący zbyt wolno przenosi się na żądaną zmianę obrotów.

[mifau]

Filtr cyfrowy mielacy dane z ok 50 pomiarow...tez lipa.

My nie robimy w tej chwili uśredniania tylko filtr cyfrowy, która wprowadza maksymalne opóźnienie dwóch próbek.

Nic nie mowilem o usrednianiu.
Mialem na mysli filtr dolnoprzepustowy i mediane.

te ST maja czestotliwosc rezonansowa w okolicach 4,2-4,5kHz....ale reaguja na drgania wlasnie w zakresie 100-250Hz (drgania ramy) i "odlatuja".

Jak rozumiesz pojęcie "odlatują"?

Efekt jest taki, ze "szumia", a po usrednieniu jest wrazenie, ze dryfuja (efekt taki, ze copter nie trzyma idealnie poziomu)
Mediana dala najlepsze rezultaty....ale do tego trzeba miec sporo pomiarow (ja mialem tylko 50 na kazdy obrot petli glownej)

Btw...a probowaliscie podzialac z innymi regulatorami PWM 400Hz?

Tak, ale nie są one w stanie tak szybko zareagować. Szybki PWM niby przyjmują, ale nie sterują tak jak powinny obrotami. Czyli sygnał sterujący zbyt wolno przenosi się na żądaną zmianę obrotów.

A zechcialbys mi zdradzic jakie regulatory testowaliscie?
Pytam, bo sam sie zastanawiam nad uzyciem konwerterow i2c->PWM (ktore juz zrobilem) i szukam jakiegos regla do testow...a nie chcialbym sie wbic na mine.

EDIT: i widze tez.....ze zrezygnowaliscie z 3lopatowych GWS'ow....
I znowu...."a nie mowilismy".
Nic nie chciales sluchac... a warto (teraz tez)

[Klenio]

Mialem na mysli filtr dolnoprzepustowy i mediane.

Jasne.

Efekt jest taki, ze "szumia", a po usrednieniu jest wrazenie, ze dryfuja (efekt taki, ze copter nie trzyma idealnie poziomu)

Widać na wykresach, że od drgań wzbudza się struktura. Jutro podejmiemy ostatnią próbę usunięcia wzbudzenia z danych pomiarowych.

A zechcialbys mi zdradzic jakie regulatory testowaliscie?

Mistery 20A, Super Simple 20A, Pulso 20A i jeszcze kilka innych które są ogólnie dostępne na polskim rynku. Według mnie nie działo to tak jak powinno.

Pytam, bo sam sie zastanawiam nad uzyciem konwerterow i2c->PWM (ktore juz zrobilem) i szukam jakiegos regla do testow...a nie chcialbym sie wbic na mine.

Słyszałem że Turnigy są szybkie, ale jeszcze nie sprawdzałem. A po co chcesz użyć konwerterów? Nie lepiej wypuścić z procesora fastPWM?

EDIT: i widze tez.....ze zrezygnowaliscie z 3lopatowych GWS'ow....

Nie zrezygnowaliśmy... te śmigła po wyważeniu nieźle pracują. Chyba kefir na nich lata. W tej chwili najlepsze efekty uzyskaliśmy ze śmigłami 9x6.

Nic nie chciales sluchac... a warto (teraz tez)

mifau wydaję mi się, że pewne rzeczy trzeba przetestować na własnej skórze, ponieważ inaczej nie zdobywa się koniecznego w tym fachu doświadczenia.

No nic jutro jeszcze kilka testów i jak nic z tego nie wyjdzie wchodzimy chyba w ten scalak: ITG-3200. Cena 15$ z żyro z cyfrowym interfacem jest do przyjęcia. Zobaczymy co z tego wyjdzie .

[mifau]

Słyszałem że Turnigy są szybkie, ale jeszcze nie sprawdzałem. A po co chcesz użyć konwerterów? Nie lepiej wypuścić z procesora fastPWM?

Mozna....tylko konwerter to bardziej uniwersalne rozwiazanie (i rownie groszowe). Niezalezne od platformy.
Mozna uzyc do cyberdrone;a, do MK, do tricoptera, itp....

Chyba kefir na nich lata. W tej chwili najlepsze efekty uzyskaliśmy ze śmigłami 9x6.

Kefit to akrobata...musi miec duzo latwo dostepnych smigiel
Ja uzywam APC 10x3.8 i jestem BARDZO z nich zadowolony. Mozna tuz przy ziemi zrobic zawis. Czasem maly strumien zasmiglowy sie przydaje :)

jak nic z tego nie wyjdzie wchodzimy chyba w ten scalak: ITG-3200.

No...musze przyznac, ze wg mnie ta firma to dobry wybor...
Nie wiem jednak jak sie spisuja te zyroskopy...nie testowalem ich.
Powalajacy jest ich zakres pomiarowy :)

[Klenio]

No...musze przyznac, ze wg mnie ta firma to dobry wybor...

Też tak myślę . Z tego co słyszałem Ty użyłeś dwóch żyroskopów tej firmy w wersji analogowej.

Nie wiem jednak jak sie spisuja te zyroskopy...nie testowalem ich.

To my przetestujemy .

Powalajacy jest ich zakres pomiarowy :)

To fakt.

Na DIYDRONES znalazłem wpis:
http://diydrones.com/profiles/blogs/inv ... 1#comments
Mam nadzieję, że komentarze są poważne i nie mają nic wspólnego z prima aprilisem .

[Kuba]

Gdzie planujecie kupić te ITG-3200?

[Klenio]

Gdzie planujecie kupić te ITG-3200?

Od producenta - bezpośrednio ze strony lub naszymi standardowymi kanałami zaopatrzeniowymi. Nie robiłem jednak jeszcze reaserchu w tym temacie.