Polskie Forum FPV

Trym gazu na śmigłach EMAX 10x4.7 to praktycznie idealnie 50%, w w tej chwili są założone 9x5 HQ Props.Tutaj zawis APM melduje na jakichś 52-55%. Jestem coraz bliżej maksymalnej desperacji. W tej chwili robię już chyba ostatnie cuda z APM: montuję go poniżej poziomu smigieł od spodu, na pewno go na próbę odwrócę, odwrócę go również do "góry nogami". Po każdej z tych akcji na nowo wszelkie kalibracje - to oczywiste.
Niestety znowu pada deszcz - próby chyba zrobię dopiero jutro.
W tej chwili mogę powiedzieć że nie jestem odosobnionym przypadkiem z problemem ALTH. Czytam ciągle rcgropus, kilka niemieckich for FPV. Problemy powodują teoretycznie wibracje - objawy są u wszystkich te same - systematyczne i łagodne lądowanie na odległości kilkunastu metrów. Opisują je ludzie z profesjonalnymi ramami, bardzo sztywnymi, gdzie APM siedzi sobie jak król na kilkunastu damperach. Wibracje na poziomie +- 0.5 i nadal większość z tyuch ludzi boi się używać alt holda zaczynając od wersji 2.9.1 ARducoptera. Wtedy to wpływ na kontrolę wysokości zaczęła mieć oś Z akceleratora.
Chiałbym zobaczyć w takim razie wzorcową ramę i idealne (prawidłowe) zawieszenie FC.
Widział ktoś takie cudo ?

Podejrzenie o zbyt duże szumy w pionowym akcelerometrze brzmią sensownie.
Spróbuj zmniejszyć INAV_TC_Z (żeby wzmocnić wpływ baro) lub poeksperymentować z EKF_ABIAS_PNOISE.

Vertical Time Constant (INAV_TC_Z)

Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate
Range: 0 10
Increment: 0.1

Accelerometer bias process noise (m/s^2) (EKF_ABIAS_PNOISE)

This noise controls the growth of the vertical acelerometer bias state error estimate. Increasing it makes accelerometer bias estimation faster and noisier.
Range: 0.00001 – 0.001

Pedro72, ale czy to nie jest tak że parametry z pocżątkiem na EKF dotyczą tylko PIXHAWKA ?

Masz chyba rację nie ma EKF_ABIAS_PNOISE ale INAV_TC_Z jest w apm 2.5 - sprawdziłem przed chwilą mam go ustawiony na 5.

INAV_TC_Z mam ustawione na 5. Spróbuję dzisiaj np na 4 zmniejszyć i pofruwać.

Co prawda odbyłem tylko 2 loty (jak wiesz śmigło poszło i był kret), ale podczas drugiego lotu, wisząc z 2 metry nad ziemią załączyłem ALT hold no i powoli schodził w dół.

Niestety mój APM ma uszkodzony dataflash albo źle podlutowany, więc nie jestem w stanie sprawdzić szczegółów, ale mam wrażenie, że podczas pierwszego lotu nie opadał (ok. 3:30):
.

Dzisiaj moje latadło znowu ulatniam, ale zaciekawił mnie Twój problem i zobaczę czy u mnie będzie podobnie.
Może po prostu załóż sonar? :P

Czy mogę bezpiecznie APM wygrzać w piecu? Może dataflash by się "podlutował" ?

jaack jak u Ciebie działa ALT_HOLD ? Bo ja powiem szczerze poddałem się i nie chce mi się z tym już walczyć. Loty FPV robię w okolicach co najmniej 50m wysokości, trzymanie wysokości nawet w bezwietrzną pogodę to średnio +/- 5m.Po zatrzymaniu quada z szybkości np: 40km/h stara się wrócić do ustawionej wysokości. Zakładałem już osłonę na APM (owiewkę przed wpływem powietrza) niestetety nic się nie polepszyło.Rama jest już inna (układ H), wibracje na bardzo niskim poziomie.
Powiem szczerze, że zmusiło mnie to do nauki przyzwoitego latania w trybie STAB i odpowiedniego operowania przepustnicą. Krótko mówiąc - dla mnie skończyło się to porażką.

Powiem Ci szczerze Kolego - u mnie działa bez żadnego problemu, większość czasu na tym filmiku jest w ALT_HOLD.
Jak mam AltHold odpalone i daję pełne wychylenie w danym kierunku, quad się rozpędzi i nagle puszczę manetkę kierunku to czasem słychać nawet że silniki praktycznie "stanęły", a to wszystko po to żeby go nie poderwało go do góry przy hamowaniu (tak myślę).
U mnie to na prawdę działa jak marzenie, jeżeli latam ponad 1 metr nad ziemią to mogę robić co chcę i praktycznie nie martwić się o zahaczenie.

To co jest u Ciebie jest na bank źle, ja nie musiałem nic kalibrować itd.
Ja mam APM w wersji 2.5.2, w tej dedykowanej obudowie, plus wsadzoną pianeczkę żeby chronić baro od podmuchów.

Nie jestem pewien, ale APM chyba też bierze info o wysokości z GPS, może dlatego w LOITER Ci wisi jak trzeba?
Sprawdzałeś logi? Jakie wartości pokazuje baro? Zgodne z tym co faktycznie się działo? Może baro głupieje?

A mógłbyś zrobić fotki swojej maszyny, tzn. konkrentnie sposób montazu APM, jaka gąbka na baro itd.?

Hm własnie dopadł mnie ten sam problem na APM 2.5.2. Do wczoraj latałem na GPS Pitlaba bez kompasu też mam silniki Emaxa 2216, wszystko było ładnie trzymał wysokość całkiem fajnie. Ale pokusiło mnie aby potestowac soft 3.2 i kupić Gpsa z kompasem Ubloxa 6m nic rewelacyjnego ale 2 in1. Na 3.2 nie dało się latać leciał na gleb e z 5 metrów masakra czego na 3.1.5 nie było, więc robię powrót na STARY SOFT i co mam praktycznie to samo w Althold do przodu tak jakby sam się wznosił do tyłu szybko wytraca wysokość natomiast na boki mogę sobie merdać ile chce i wisi na zadanym pułapie. Tak więc jedyną zmianą był GPS z kompasem a i jeszcze throtel mid przestawiłem z 401 na 375 i dalej mam wrażenie że zawis jest przed 50%...

Loki,
Spróbuj ustawić AHRS_EKF_USE = 0

Ok potestuje choc patrząc na logi ewidentnie widac że to baro ma tak duże wahania wysokośc, wysokośc z gps nieznacznie sie rózni. Szukam i niestety w apm 2.5.2 nie mam tego parametru jest za to AHRS_RP_P który wyznacza jak szybko akcelerometr koryguje wysokośc wartości od 0,1 do 0,4 mam na 0,1

PX4 and Pixhawk users can use this algorithm instead of the legacy complementary filters by setting AHRS_EKF_USE = 1

Na APM nie ma takiej możliwości - procek.

A te wahania baro to są podczas AltHold?
Ja bym sprawdził pomiary baro:
Spróbuj w stabilize wystartować, utrzymać go na takiej samej wysokości przez jakiś czas (np. wysokość 1m na 10s), później podnieś się np. do 2-3m i znowu wiś tam 10s.

Później sprawdzisz co baro w logach pokazuje, przez to że zawiśniesz na 10s to powinna być jakaś w miarę równa wartość przez te 10s, nawet spróbuj dłużej - 20s.
Zrób z 5 "stopni" co 1-2 metry, tak żeby Tobie było później to łatwo zdiagnozować.

Jak nie zapomnę, to Ci dzisiaj podeślę fotkę jak mam APM zamocowany itd., ale to nie ma znaczenia w tym wypadku wg mnie.

No to zwycieństwo !!! problem powstał po wgraniu softu 3.2, wcześniej było ok wiec idąc tym tropem w konsoli wpisałem erase, resecik i ustawianie wszystkiego od początku, ze starego pliku konfiguracyjnego tylko zapożyczyłem gainy po autotiunie i problem zginął!! kopter ładnie trzyma wysokość we wszystkich kierunkach. Widać ewidentnie że musiały jakieś śmieci pozostać po przesiadce z 3.2 na 3.1.5 które broiły a których nie widać w ustawieniach
Pozdrawiam Łukasz

Ja na razie latam na 3.1.4. Arducoptera 3.1.5 jeszcze nie wgrywałem. Nie sądzę żeby to akurat uleczyło mojego quada z problemu ale dzisiaj pod wieczór spróbuję. U mnie to nigdy nie działało tak jak należy. Loki podesłał byś mi swojego loga z lotu? Tudzież ustawienia APM w Misssion Planner?