Czarna hexa Pixhawk

[Krzysiek101]

Dzięki, znalazłem opis na str 53. W wolnej chwili powalczę i dam znać

[Krzysiek101]

Próbowałem połączyć się z Pixhawkiem przez Realterm, sprawdziłem oba układy przewodów, zamieniając dodatkowo Tx i Rx - bez rezultatu. Czy robię coś nie tak z połączeniem? Okno konsoli wyglądało tak:



Windows wykrył mi FTDI w taki sposób: Lokalizacja 0 (Port_#0009.Hub_#0001)


Edit: Wprowadzenie Pixhawka w tryb DFU też wyszło nieszczególnie. Po podpięciu USB miga tylko IO B/E, ale program DfuSe nic nie wykrywa.

[mkrawcz1]

Wgraj Copter 3.1.5 i spróbuj na właściwym układzie kabli (+ ewentualnie sprawdź, czy Rx z Tx nie zamieniasz).

[Krzysiek101]

Niestety nadal nic z tego. Wrzuciłem AC 3.1.5. Przy tej wersji po podaniu zasilania na płytce nie świeci się główna dioda, za to lekko żarzy się FMU B/E. Tak ma być? Przy wgrywaniu firmware świeciła się i migała tak jak zawsze.

Edit: Przetestowałem w sumie 4 układy przewodów RX TX, z zerowym rezultatem. Przez terminal Mission Plannera też nic nie poszło. Wieczorem poszukam dokładniejszych opisów łączenia z pixhawkiem przez serial, bo może coś robię nie tak.

Mój FTDI232 ma zworkę na 5V i 3V, czy ona ma jakieś znaczenie, skoro i tak nie podpinam zasilania do portu szeregowego?

Edit 2: Jest jakiś postęp, przynajmniej nauczyłem się łączyć, oto log:

Kod: Zaznacz cały

[boot] Successfully initialized SPI port 1
[boot] Successfully initialized SPI port 2
[boot] Initialized SDIO
[init] looking for microSD... 
[init] card mounted at /fs/microsd 
sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: Successfully registered the CDC/ACM serial driver
[init] USB interface connected 
Running rc.APM 
Mounting binfs 
binfs mounted OK 
removed old boot.log 
Detected FMUv2 board 
[uorb] ready
uorb started OK 
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -1
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
Loading /etc/px4io/px4io.bin 
[PX4IO] using firmware from /etc/px4io/px4io.bin
[PX4IO] found bootloader revision: 4
[PX4IO] erase...
[PX4IO] programming 48892 bytes...
[PX4IO] bad sync 0x12,0x11
[PX4IO] program failed
px4io: error updating PX4IO - check that bootloader mode is enabled
Failed to upgrade PX4IO firmware 
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -1
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
No PX4IO board found 
Error in startup 
nshterm [13:100]
nshterm [14:100]
/dev/ttyACM0: Try again

Mi to niewiele wyjaśnia, ale może ktoś z Was ma pomysł, co z tym dalej robić?

[oko]

Możesz spróbować wgrać oprogramowanie przez kartę SD, nie robiłem tego ale ponoć tak można:

https://groups.google.com/forum/#!msg/d ... d4rDiYYZAJ

tu ktoś miał problem bo telemetria była podłączona do jednego z portów, a po odłączeniu wszystko poszło dobrze.

[Krzysiek101]

Do kontrolera mam podłączony tylko Safety Switch i zasilanie, więc to raczej nie to. Po omacku robiłem już masę kombinacji z wgrywaniem starego firmware (niby się wgrywa), uruchamianiem kontrolera z zasilaniem USB i z baterii, z wciśniętym Safety i bez. Mission Planner wrzuca firmware, bo widać, że zależnie od jego wersji zmienia się sekwencja migania diod przy uruchamianiu kontrolera. Niemniej dioda IO B/E cały czas miga, a kontroler nie startuje poprawnie, niezależnie co bym zrobił.
QGroundControl też wrzuca mu firmware, łączy się z nim, ale nie wykrywa radia (ParkFly FS-iA6), konkretnie pisze "0 wykrytych kanałów", pewnie dlatego, że nie rusza IO.
Jeszcze jedna ciekawa rzecz. Pixhawk da się połączyć z Mission Plannerem tylko mając na pokładzie firmware z QGroundControl. Po wgraniu firmware z MP, połączenia nie da się już uzyskać.
Wszystko wskazuje na to, że w tym momencie muszę się poddać i kupić nowy kontroler :(

[oko]

Wszystko wskazuje na to, że w tym momencie muszę się poddać i kupić nowy kontroler :(

Też bym tak radził, i tradycyjnie sugerował Pixhawka Lite.

A co do diagnozowania, możesz w zimowe wieczory kompilować testowe programy z kodu ArduPilota. Najpierw zwykłe wysyłanie przez port szeregowy, mruganie diodą LED, potem busola, baro, akcelerometry... zwykle się wtedy okazuje, co jest nie tak.

[Yoner]

Witam. Czarnej nie mam ale mam Patriotyczną Hexe i widzę że dużo poruszacie tematów które mnie interesuje i kłonie się Autorowi tematu. Ap ropo tematu, napotkał się ktoś z takim Alarmem (PX4v2 003E0022 30345111 37383933) podczas połączenie Pix-USB-Laptop? Od kilku dni męcze się z Compasem (lekko hexa schodzi YAW w prawo na Carbonach) Dziś na APC-kach chodzi dobrze.

[RW]

Wygląda na to, że przedwczoraj pojawiła się stabilna wersja Copter 3.3

[august]

Działa b.dobrze - wylatane 5 pakietów. Jest bardzo ok :)

[RW]

Autotune w porządku?

Na ile masz ustawione parametry autotune? A konkretnie AUTOTUNE_AGGR i AUTOTUNE_MIN_D ? Tak jak było ustawione domyślnie czyli 0,1 i 0,004 ?

A taki pełen zestaw czyli wszystkie osie to ile tak mniej więcej trwa? Powiedzmy, że pakiet mi na 20 minut wystarczy

[august]

0.1 mam. Ok 18min i było po kalibracji.

[RW]

Możesz u siebie zobaczyć, jak zachowuje się baro?

Bo w wersji 3.2 podczas uzbrajania silników wysokość normalnie się zerowała. Po zmianie na 3.3 - niestety nic się nie dzieje - wysokość pozostaje taka jaka jest. Baro poprawnie reaguje na zmianę wysokości - podczas podnoszenia i opuszczania na podłogę.

EDIT:

Już znalazłem

Parametr EKF_ALT_SOURCE był domyślnie ustawiony na 1:Use Range Finder

Jeśli dobrze rozumiem, to z opisu

This parameter controls which height sensor is used by the EKF during optical flow navigation (when EKF_GPS_TYPE = 3). A value of will 0 cause it to always use baro altitude. A value of 1 will casue it to use range finder if available.

wynika, że parametr kontroluje wysokość tylko wtedy jeśli

EKF_GPS_TYPE (This parameter controls use of GPS measurements : 0 = use 3D velocity & 2D position, 1 = use 2D velocity and 2D position, 2 = use 2D position, 3 = use no GPS (optical flow will be used if available)

jest ustawiony na 3 a ja mam przecież ustawione domyślnie na 0. To jest wprowadzanie w błąd

[arek2081]

Hej, właśnie złożyłem hexe na pixie niby wszystko jest ok ale ale w logach jednak pokazuje że coś nie tak wie ktoś co to może być.
Nie mogę znaleźć za co odpowiada ten parametr.

Log File C:/Users/lenovo/AppData/Local/Temp/tmp2F78.tmp.log
Size (kb) 4459.6298828125
No of lines 58969
Duration 0:04:14
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (5.30%)
Max mag field length (550.18) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.38, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 25 slow loop lines found, max 10.55% on line 1361
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

[RW]

Tutaj masz przecież opisane http://copter.ardupilot.com/wiki/common ... n-planner/

PM też jest. Musisz sobie sam przetłumaczyć bo z angielskiego jestem noga

Przeanalizuj ten log również tradycyjnie (bez auto analizy).
Poszukaj PM