Strona 1 z 1

iNAV - problemy ze stabilnością 10"

: poniedziałek 23 wrz 2019, 20:32
autor: GrzesiekB
Cześć!
Jestem nowy na forum, mam nadzieję, że to dobry dział.
Popełniłem sobie pierwszego koptera na ramie 500mm - śmigła 1045, silniki 2830, ESC plush 30A, płytka Omnibus F4 Pro. W założeniu nie do akro, raczej jako spokojny latacz - nagrywacz.

Wgrałem iNAVa, i od początku męczę się ze stabilnością koptera. Domyśnle wartości PID nie pozwoliły nawet wystartować. Obecnie udało mi się doprowadzić do w miarę stabilnego lotu, ale mam problem z oscylacjami. Dron reaguje na komendy ale po dojściu do zadanego kąta ma gasnące oscylacje 1-3Hz. Przy szybkim obrocie wokół osi Yaw kopter wali się na bok, przy maksymalnej przepustnicy również i nie da się tego skorygować drążkami. Podczas zniżania dron wpadał w okropne oscylacje, podniosłem D do 22 i teraz dopiero przy 3m/s dzieje się źle. Do tego jeden silnik chodzi prawie cały czas na maksymalnych obrotach (?!). Silniki są również bardzo gorące po spokojnym locie.

Na pewno zmienię baterię na 4S, bo 65-80% przepustnicy w zawisie to troszkę mało zapasu. Byłbym bardzo wdzięczny, gdyby któryś z doświadczonych użytkowników mógł rzucić okiem na loga z lotu i podpowiedzieć, gdzie szukać rozwiązania problemu :) Kolega sugerował zmianę protokołu ESC na Dshot, i przesiadkę na Betaflight.

PIDy aktualnie ustawione:
Roll: P35 I25 D22
Pitch: P35 I25 D22
Yaw: P40 I35 D0

Link do loga z lotu: https://www47.zippyshare.com/v/JrBRaC3w/file.html
Link do nagrania z lotu: https://youtu.be/yTH6HzdaoYM

Dziękuję bardzo i pozdrawiam serdecznie!

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10"

: czwartek 26 wrz 2019, 11:40
autor: df2
Jaki masz aktualnie protokół do esc?
Bo to wygląda na pwm.
Śmigła dokrecone?

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10

: piątek 27 wrz 2019, 13:03
autor: GrzesiekB
df2 pisze:Jaki masz aktualnie protokół do esc?
Bo to wygląda na pwm.
Śmigła dokrecone?
Cześć.
Próbowałem ustawić DShot, ale nie działa. Jest ustawione "Standard". Śmigła dokręcone. Zamieniłem miejscami silniki i problem dalej występuje w tym samym miejscu, więc podejrzewam wadliwe ESC (Turnigy Plush 30A). Przed następnym lotem zamienię ESC miejscami i jeżeli problem podąży za tą zmianą to będzie wiadomo, że silnik nie ma mocy i grzeje się właśnie przez ESC.

Zrobiłem sobie maraton Joshua Bardwell-a i Pawła Spychalskiego, poprawiłem troszkę PIDy i filtrowanie, oraz zmieniłem baterię na 4S, i kopter zachowuje się duużo lepiej! Jak widać na nagraniu :) https://youtu.be/1KNn_DP_GvY

Dziękuję i pozdrawiam!

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10"

: sobota 28 wrz 2019, 05:56
autor: Baqsthc
Grzesiek dam Ci panaceum w jednej tabletce na twoje problemy. Turnigy Plush to esc samolotowe, działające z prędkością niewystarczającą dla dobrej współpracy z kopterem. Te esc łykają tylko PWM czyli pracują w 50Hz z tego co pamiętam. 50 odświeżeń stanu wysterowania silników na sekundę. Zmień esc na coś co ma dshot. Będziesz zaskoczony. Ale zanim go odpalisz na nowych esc, wróć z pidami do standardowych bo nie wiadomo czy nie usmarzą one silników na porządnych regulatorach. I nie kombinuj, te Plushe to są do samolotów, koniec kropka.

Edit. Poprawiłem błąd o którym pisze niżej Piotr :D

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10"

: sobota 28 wrz 2019, 09:50
autor: PiotrSz
Baqsthc pisze:I nie kombinuj, te Plushe to są do kopterów, koniec kropka.
Chyba raczej do samolotów ;-)

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10

: sobota 28 wrz 2019, 10:04
autor: pawelsky
Baqsthc pisze:I nie kombinuj
E, tam zaraz nie kombinuj. Skoro juz je ma, to moze zaczac od przeflashowania na BLHELI. Nauczy sie czegos nowego...

Re: iNAV - problemy ze stabilnością 10"

: niedziela 29 wrz 2019, 05:12
autor: Baqsthc
Prawda, można. Ale to już troszkę wyższa szkoła jazdy jeśli kolega nie ma praktyki. :)