Zanim...
Zanim...



Polskie Forum FPV

Forum modelarzy i pilotów FPV
Dzisiaj jest czwartek 17 cze 2021, 03:11

Strefa czasowa UTC+1godz.




Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 100 ]  Przejdź na stronę Poprzednia  1 ... 3, 4, 5, 6, 7
Autor Wiadomość
Post: wtorek 05 lip 2016, 16:31 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: czwartek 13 lut 2014, 00:09
Posty: 1420
Lokalizacja: LUBOŃ CITY, MATZ/MCTR EPKS, BSP_WOJTYNIAK
Skakanie po mapie kiedy kopter nie jest w locie to zasługa HDOP, które określa jakość sygnału. HDOP - tylko współrzędne geograficzne (czyli 2D). Inne współczynniki DOP określają co innego (tutaj nieużywane). Kiedy satelity są blisko siebie, wtedy określenie pozycji jest mało precyzyjne - w przypadku kiedy widok nieba jest ograniczony (zabudowa, drzewa - podczas używania odbiornika GPS na ziemi). Jeśli satelity są rozmieszczone po całym niebie (dostęp nie jest ograniczony), wtedy HDOP jest małe a precyzja pozycji - duża. Na precyzję ma również wpływ przenikalność fal radiowych przez jonosferę ziemską. Aktywność słoneczna, wiatr słoneczny, ma wpływ na pole magnetyczne wokół ziemi a to - dalej na strukturę jonosfery.

Aby podczas lotu sygnał GPS był do czegokolwiek użyteczny, potrzeba dodatkowo magnetometru. Bez niego kopter nie jest w stanie utrzymać pozycji. Taki przykład - mamy loiter / poshold, chwytamy koptera i wyciągamy z tej pozycji, dodatkowo obracamy o pewien kąt w YAW. Magnetometr odłączony -> kontroler nie wie którym silnikom zwiększyć obroty a którym zmniejszyć, by kopter powrócił do pierwotnej pozycji. Do tego jest potrzebna informacja gdzie jest nos koptera. Sygnał GPS nie jest w stanie dać takiej informacji.

Kolejna zależność - aby magnetometr był użyteczny, potrzeba akcelerometru. Sam magnetometr określa tylko wektor indukcji pola magnetycznego i jego składowe w układzie współrzędnym związanym z obudową magnetometru. Aby magnetometr wskazywał północ magnetyczną (jak igła magnetyczna) musi być znana jego orientacja względem horyzontu, co właśnie zapewnia akcelerometr. Aby północ wskazywana przez kompas pokrywała się z północą geograficzną (GPS) potrzeba wprowadzenia prawidłowej deklinacji.

Skoro dotarliśmy do akcelerometru, to należy wspomnieć o szkodliwych wibracjach koptera które odbiera nasz akcelerometr. No i ostatecznie - wracając do początku - niewytłumione wibracje będą wpływały na utrzymanie pozycji koptera.

_________________
Rafał Wojtyniak


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: środa 06 lip 2016, 13:58 
Offline

Rejestracja: piątek 13 lis 2015, 16:44
Posty: 41
Prawda to, że testowałem Loiter blisko zabudowań. Sprawdzę tu gdzie zwykle a potem gdzieś na otwartej i zobaczę co i jak. Co do strojenia PID-ów czy innych rzeczy...jeśli startuje na stabilize i włączam AltHold, jest gites. Kopter sobie wisi. Kiedy włączę Loiter, zaczyna taniec.

Fakt, że z parapetu full satelit nie łapie, nie ma na to szans. Musze wybrać się z kompem na oblot i sprawdzę ile dokładnie łapie w przestrzeni.

A przy okazji zapytam, już tutaj, czy podłączał ktoś telefon do APM, ale nie przez telemetrię tylko kablem? Program DroidPlanner łączy się, ale nic nie pokazuje a Tower się wywala.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: czwartek 21 lip 2016, 10:53 
Offline

Rejestracja: piątek 13 lis 2015, 16:44
Posty: 41
Cześć. Jestem już po testach. Wnioski są takie...kopter nie daje sobie rady w trybie Loiter w terenie z wysokim zabudowaniem. W moim przypadku było tak, że odbiornik GPS łapał jedynie 5, 6 satelit co kompletnie nie nadawało się do lotu w tym trybie. Zupełnie inaczej jest na otwartej przestrzeni. Odbiornik łapie 10, 11 satelit a kopter w loiter zachowuje pozycję w powietrzu bez kłopotu. Ot i cała tajemnica szalejącego modelu w terenie, jak i na mapce w MP. Zatem jeśli chce się w miarę stabilnie polatać w mieście, na osiedlu czy w przestrzeni między budynkami to zalecałbym program Althold. W moim przypadku (APM 2.6 i ublox 7m) tryb Loiter nie dał rady.

Dziękuję wszystkim za rady i pozdrawiam.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: czwartek 21 lip 2016, 15:13 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: czwartek 13 lut 2014, 00:09
Posty: 1420
Lokalizacja: LUBOŃ CITY, MATZ/MCTR EPKS, BSP_WOJTYNIAK
Im szerzej na niebie są satelity, tym lepiej (budynki ograniczają widoczność).

Obrazek

Gdzieś miałem fotę z zapisem śladu GPS jak poruszał się po drodze w lesie. Drzewa tak ograniczały widoczność, że ślad GPS nie znajdował się na drodze ale był przesunięty o kilka - kilkanaście metrów w bok. Źle była obliczana pozycja pojazdu.

_________________
Rafał Wojtyniak


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: czwartek 21 lip 2016, 15:43 
Offline

Rejestracja: piątek 13 lis 2015, 16:44
Posty: 41
Tak, ten obrazek idealnie odwzorowuje problem z łapaniem satelit w trudnym terenie. Jeśli ktoś chciałby polatać i pofilmować okolice własnego osiedla to Loiter trzeba włączyć dopiero nad budynkami i to też z pewnym opóźnieniem aby odbiornik zafiksował się na dużej liczbie satelit. Wówczas będzie ok :)


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: niedziela 30 maja 2021, 18:54 
Offline

Rejestracja: środa 20 maja 2020, 05:43
Posty: 17
Lokalizacja: Śląsk
Witam wszystkich mam mały problem z moim copterem normalnie startuje i latam sobie w trybie stabilize wszystko jest wpożadku i nagle nie wiadomo czemu spada na ziemię nic nie da się zrobić przełączanie na inne tryby nic nie dają a radio nie reaguje tak samo dzieje się latając w trybie alt hold i loiter oczywiście nie dzieje się to zawsze raz takie coś występuje raz nie jeśli ktoś ma jakiś pomysł co może być przyczyną to proszę poradę.


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: wtorek 01 cze 2021, 08:01 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 2197
Lokalizacja: Gdynia
Halucypy pisze:
Witam wszystkich mam mały problem z moim copterem normalnie startuje i latam sobie w trybie stabilize wszystko jest wpożadku i nagle nie wiadomo czemu spada na ziemię nic nie da się zrobić przełączanie na inne tryby nic nie dają a radio nie reaguje tak samo dzieje się latając w trybie alt hold i loiter oczywiście nie dzieje się to zawsze raz takie coś występuje raz nie jeśli ktoś ma jakiś pomysł co może być przyczyną to proszę poradę.



w APM czy też Pixhawku masz logi i tam należy szukac przyczyny zacznij stąd:
https://ardupilot.org/copter/docs/commo ... anner.html

A na chłopski rozum jak miałbym obstawiać, to na początek bym sprawdził jak zasilasz tego APM/Pixa - bo wygląda jakbyś odłączał zasilanie z kontrolera np... - (luźna wtyczka, kiepskie żródło zasilania - np poprzez ESC..) mało napisałeś jak to spadanie wygląda - a np inaczekj spada jeśli np nawali jeden ESC i reszta próbuje "walczyć" a inaczej jak odcina całość.
- ale logi podpowiedzą ci co się stało.

_________________
Andrzej "Kuczy"

Dron PHOENIX class 685: https://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=47939
Moje quadro TAROT class 780: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: wtorek 01 cze 2021, 21:00 
Offline

Rejestracja: środa 20 maja 2020, 05:43
Posty: 17
Lokalizacja: Śląsk
Dziękuję za odzew po odczytaniu logów wychodzi na to że power module nie wyrabia i apm zwyczajnie się resetuje zewnetrzny ubec już zamontowany teraz tylko testy i zobaczymy oby to było to!!!!


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: wtorek 01 cze 2021, 21:07 
Offline
Awatar użytkownika

Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03
Posty: 2197
Lokalizacja: Gdynia
Halucypy pisze:
Dziękuję za odzew po odczytaniu logów wychodzi na to że power module nie wyrabia i apm zwyczajnie się resetuje zewnetrzny ubec już zamontowany teraz tylko testy i zobaczymy oby to było to!!!!

Super !

_________________
Andrzej "Kuczy"

Dron PHOENIX class 685: https://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=47939
Moje quadro TAROT class 780: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=36286
Moja piękna S-500: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=27&t=31760


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Post: czwartek 10 cze 2021, 14:16 
Offline

Rejestracja: środa 20 maja 2020, 05:43
Posty: 17
Lokalizacja: Śląsk
Witam pojawił mi się w autoanaliz logs taki błąd
PM = FAIL - 39 slow loop lines found, max 45.15% on line 1041
i nie mam pojęcia co to oznacza może miał ktoś już z czymś takim do czynienia????
posiadam apm 2.8


Na górę
 Wyświetl profil  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Nowy temat Odpowiedz w temacie  [ Posty: 100 ]  Przejdź na stronę Poprzednia  1 ... 3, 4, 5, 6, 7

Strefa czasowa UTC+1godz.


Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 6 gości


Nie możesz tworzyć nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Przejdź do:  
cron
Technologię dostarcza phpBB® Forum Software © phpBB Group

Strona korzysta z plików cookie w celu realizacji usług zgodnie z . Polityką prywatności
Możesz określić warunki przechowywania lub dostępu do cookie w Twojej przeglądarce lub konfiguracji usługi.