kolejny tekst, chyba wyjęty z RCG, dałem kiedyś w
wątku o multiwii , poniżej część mojego nieudolnego tłumaczenia
jeszcze niedokończonego:
ROBIĄC TE WSZYSTKIE CZYNNOŚCI ZAWSZE BĄDŹ SKUPIONY NA KOPTERZE - Z uwagi na fakt, że coś może pójść NIE TAK - wtedy zawsze drążek przepustnicy w dół!PID Controller - nieznane stworzenie.Krótkie wyjaśnienie przed wejściem w fazę samodzielnej nauki:
PID to taki tajemnicze urządzenie, które jest znane od dawna, służące do kontroli stanów nieustalonych urzadzęń technicznych, dokonujące za pomocą kolejnych prób i wykrywania błędów, wykrycia tych stanów. Jest to rodzaj "zapobiegania oscylacjom, wibracjom".
Sterowanie PID składa się z 3 parametrów: P, I oraz D. (Wikipedia-> PID Controller)
1. Nie oczekuj cudów i zbyt wiele po poniższym wytłumaczeniu, nie jest możliwe otrzymanie prawidłowego wyniku tylko w oparciu o poniższe wytłumaczenie, każdy musi sam we własnym zakresie przeprowadzić stosowne eksperymenty, testy, próby.
Czym spowodowane są różnice w zachowaniu kontrolera PID przy identycznie dobranych parametrach dla różnych konstrukcji kopterów:
a) sztywność ramy
b) charakterystyki silników (prędkość up-/down spin)
c) w tym kontekście, masa silników, a także/szczególnie śmigieł (google-> bezwładność, inercja)
d) kontrola prędkości w ESC zarówno sygnału sterującego PPM jak i wyjścia na silniki
e) zastosowane czujniki inercyjne (żyroskopy, akcelerometry)
f) tłumienie drgań z wyżej wymienionych czujników (sposób montażu mechanicznego a także zastosowane filtry elektroniczne wewnątrz czujników czy też w oprogramowaniu FC)
g) jakość równoważenia silników i śmigieł
h) zasilanie - zdolność do dostarczania energii
i) stosunek ciągu do masy
j) współczynniki mechaniczno-geometryczne konstrukcji koptera (długość ramienia, położenie środka ciężkości, położenie płaszczyzny śmigieł itp.)
k) ..... a nawet około 1000 innych powodów
2. Przeczytaj poprzedni punkt (1) ponownie i postaraj się przyswoić i wyczuć te zależności.
3. Ogarnijmy teraz nasz wielowirnikowiec: Jak teraz znaleźć najsensowniejsze parametry pozwalające przyjemnie latać?
Zacznijmy od "P" jak proporcjonalnie.Ta wartość powoduje reakcję na zaobserwowane zewnętrzne zakłócenie łącznie ze świadomym działaniem pilota poprzez poruszenie drążków. Im większe zakłócenia, tym silniejsza reakcja (po prostu - proporcjonalna). Odziaływanie "P" spada jednak wraz z wychyleniem drążka, ponieważ chcemy mimo wszystko kontrolować nasz kopter
Wartość ta jest używana do ustawienia, jak duże jest wyjście sygnału dla ESC w stosunku do zarejestrowanych zakłóceń.
Dobre wartości początkowe to dla MultiWii - 4 (dla konstrukcji bardzo sztywnej może być mniej, o 2) Obniżenie o wiele więcej nie ma sensu, ponieważ jeśli wartość jest = 0, to kopter nie jest już w stanie stabilizować sam swojego poziomu!
Jak się ustawia parametr "P"?
Kopter w dłoni (należy uważać, aby być z dala od śmigieł, może włożyć grube ubranie - śmigło tnie głęboko !) dodawać powoli gazu do uzyskania pozycji przepustnicy "kopter w zawisie", trymami z aparatury znaleźć pozycję taką aby kopter nie miał tendencji do znoszenia na boki i/lub do ucieczki przez sufit
. Im dokładniej to zrobisz, tym bardziej wyluzowany i odstresowany kopter będzie unosić się przed Tobą
Istnieją dwie "sprawdzone metody" trzymania koptera do tych testów: usiąść i trzymać nad głową z jednej strony, lub stojąc nad kopterem, przytrzymując jedną ręką od góry.
Teraz powoli dodawaj gazu aż kopter zacznie się nieco unosić. Jeśli zacznie być nerwowy, drżeć czy też pojawią się oscylacje - przepustnica w dół, zmniejsz parametr P i zacznij od nowa - aż pozbędziesz się nerwowego zachowania. (Google: rezonans)
Jak już osiągniesz spokojne zachowanie koptera w bezruchu możesz zacząć delikatnie go "drażnić",na przykład: unosić jedno ramię w górę i w dół - powinien z Tobą walczyć, przeciwstawiać Twojemu ruchowi adekwatną, tożsamą reakcję ale nie powinien rezonować ani trzepotać. Ten sam test wykonaj następnie dla szybkich ruchów, krótkich i z powrotem w górę i w dół. Tak samo kopter powinnien pozostać dość spokojny.
Możesz spróbować podnieść wartość tak daleko, że nie występują drgania, a jeśli się pojawią, obniż o kilka dziesiątych (dla MultiWii).
Następnie jest "I"...ale tym zajmiemy się na końcu....
.
.
.
.
.
.
.
cdn....
,
,
,
,
,
[póki co w narzeczu bo nie chce mi się
]
So now the turn is on "D"
"D")
as Derivative (derivative, development) are encouraged or appreciated here, as it will probably affect the above-mentioned disturbance in the system (Copter), so if it comes to rest on its own, or whether it swings like hell -> resonance. Comes to rest on its own = 0. Swings like hell = maximum. Somewhere in between, we will probably arrive, it must be "felt/flown".
This value does speak against the disturbance by attempting to counteract the imminent change of the oscillation in anticipation (to calm it down). Sort of like if we imagine a pendulum: it has stopped just on one side, it is now over to swing the other, we have to move our finger (for braking) from one to the other side of the pendulum to slow it down. Do we do too quick (ie by a finger switch on the other side) before the pendulum has reached the full deflection, then we push it a part of it´s way - the same is true if it happens too slow -> We don´t want that. I like the pendulum-idea
now then "I"
So in summary / integral. The name says it all, since this factor summarizes the height / size of the disturbance also as their duration, so to speak, trying to take into consideration the previously accumulated / accrued total error. Here one should rather go cautiously to work, goal is to correct smaller overshoots, for example, rotation stop, but it continues to rotate. Then gently increase, 0.0XY is almost always good enough. If unsure always keep a small value of 0.005 to 0.010 (thus the PID control is maintained, otherwise we would have only a PD control
)
...
Zaloguj się
Zarejestruj się
Wyszukiwarka Google
FAQ
