Izolacja IMU

[kuki83]

wycięte z wątku "http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?p=73987#73987 "

kostek, aja dalej sobie myślę na temat sensorów w obudowie metalowej , to dobry pomysł na odizolowanie drgań ciężka obudowa, to pozbywamy się drgań o wysokiej częstotliwości )

ale z tym internetem to lipa strasza, ale z drugiej strony ustawisz wszystko to już do tego nie będziesz zaglądał .

[wektor]

Witam
Mam pytanko do osób które rozbierały Naze. Do tej pory w moim nowym FC chciałem mocować moduły z czujnikami na sztywno (lutowane) a tłumić drgania na rożne sposoby dla całej elektroniki https://picasaweb.google.com/1159846768 ... 7602828178 ... ale zgodnie z dewizą chińczyków (co dobre to należy to skopiować) postanowiłem trochę zmienić koncepcje ...coś na wzór Naza. https://picasaweb.google.com/1159846768 ... 7438659522
Czyli czujniki umieszczone pomiędzy gąbkami i połączone na giętkimi drucikami. Oczywiści zamiast wycinanek z kartonu będzie laminat. Być może będę tez kombinował z dociążeniem samych czujników.
...i tutaj moje pytanko. Na ile oceniacie miękkość użytej w Naza gąbki i ciężar czujników. Wiem że to trudne do określenia i pewnie sam będę do tego dochodził metodą prób i błędów ale zawsze to jest od czego zacząć.

Dzięki i pozdrawiam

[kuki83]

wektor, wydaje mi się że bez dociążenia sensorów się nie obejdzie , a co do gąbki to to myślę że to trzeba metodą prób dobrać , sam o tym myślę najlepiej było by wyfrezować małą metalową obudowę na same sensory , ja pierw będę próbował z zalaniem sensorów żywicą epoksydową

łady ten twój kontroler

[kostek]

To jest miękka gąbka.

[wektor]

kostek, Dzięki za informacje. Mam kilka płatów gąbki dodawanych do komputerowych płyt głównych. Może zdadzą egzamin.

kuki83, Niestety póki co to tylko ładne lego z PCB. ...ale mam nadzieje na nim przetestować kilka rodzajów czujników i różne softy bazujące na atmedze 1280/2560. Odnośnie dociążenie ... ..też myślałem o wrzuceniu czujników do metalowego pudelka ale mam 2 problemy. Bardzo mało miejsca na umieszczenie tego w obrębie płytki z prockeim i czujnik magneto w jednej obudowie z akcelerometrem (LSM303DLM). Dlatego chce do czujników przykleić wycięty kawałek metalu z kątownika. https://picasaweb.google.com/1159846768 ... 3317403954 Zobaczymy co z tego wyjdzie.

Pozdrawiam

[kuki83]

wektor, no ja też coś kombinuje , ja pomyślałem żeby zaleć sensory czymś podobnym do silikonu i płytkę podklej kawałkiem metalu

a tak z ciekawości ładnie ci pracuje ten czujnik ciśnienia latałeś z tym ? robiłeś modyfikacje w kodzie jakieś ?

[wektor]

kuki83, To co widać na filmikach ( http://www.youtube.com/watch?v=EKmMS8689f4 http://www.youtube.com/watch?v=aaxPIu3r ... re=related) to MPXH6115 + ADS1110. Pomiar to średnia z ostatniego pomiaru i poprzedniej średniej (20Hz). O ile na wykresach wygląda to całkiem fajnie (zmiany w krótkim okresie czasu to +- 3-6 cm) to w locie już jest gorzej. Niestety quadro przebija zadana wartość. Udało mi się uzyskać dość dobre tłumienie zmian wysokości przez acc. ...a teraz kombinuje z wykrywaniem przez baro opadania i wznoszenia tak żeby móc korygować sumowanie wartości dla częsci całkującej od PID-a. np. quadro jest poniżej zadanej wysokości i opada to I jest zwiększane. Gdy się wznosi to I pozostaje stałe itd. Póki co rezultaty są takie se.
W tej chwili testy odłożyłem do czasu aż uruchomię nowe FC. Czujnik baro już się przeprowadził na nowy moduł ( https://picasaweb.google.com/1159846768 ... 4062247250 https://picasaweb.google.com/1159846768 ... 0745419298 ). Tym razem z przetwornikiem ADS1114 z regulowanym (MCP40D18-103) napięciem odniesienia. Poprzez zawężenie zakresu pomiarowego i szybsze odczyty mam nadzieje uzyskać dokładniejsze wyniki.

Chyba czas założyć osobny wątek żeby nie zaśmiecać innych :)

Pozdrawiam

[cholo]

a po co az 20Hz, spokojnie wystarczy kilka Hz zeby w kopterze utrzymac wysokosc. reszte czasu mozna zbierac wyniki do usrednienia.

[laurentp]

Pomiar to średnia z ostatniego pomiaru i poprzedniej średniej (20Hz).

Bleee... Może "sliding window" na 4-8-16 pomiarach, i z nich średnią?
[ale ja to dziwny jestem...]

[darek53]

MPXH6115 zastosowany przez Wektora jest trochę nieszczęśliwy z racji swojej obudowy.
Wystarczy ją delikatnie naprężyć lub przycisnąć i odczyt mocno leci.
Tak samo jak jest przylutowany z obu stron (wystarczy lutować tylko jedną stronę bo druga jest do niczego nie podłączona) to po lekkim zwichrowaniu - odkształceniu PCB odczyt też zmienia mocno wartości.
Normalnie to nie istotnie ale w kopterze wibracje i naprężenia mogą swoje zrobić.
Dużo lepiej wypada jego odpowiednik w dużej okrągłej obudowie no i podstawa to gąbka na otworku.