roniin, Mowisz, że masz DShot150... ale czy ten protokół też wybrałeś w konfiguracji Pixhawka?
- bo jeśli nie, to być może pixhawk komunikuje się z ESC poprzez analogowe PWM ? I dlatego takie popiskiwania, ktore by świadczyły o braku kalibracji ESC ?
Wybrałem wg instrukcji: MOT_PWM_TYPE u mnie jest 4
MOT_PWM_TYPE: Output PWM type
Note: This parameter is for advanced users
This selects the output PWM type, allowing for normal PWM continuous output, OneShot, brushed or DShot motor output
Values RebootRequired
Value Meaning
0 Normal
1 OneShot
2 OneShot125
3 Brushed
4 DShot150
5 DShot300
6 DShot600
7 DShot1200
Te dwa dźwięki to nie popiskiwanie, raczej to gotowość do pracy.
Za drugim razem słychać jakby coś nie stroiło - to już jest dla mnie lampka ostrzegawcza, ale w tym przypadku na 90% byłoby ok. Czasami jest tak jakby jeden ESC wydał ten dźwięki z opóźnieniem tak z 0,5 sekundy, takie echo. Gdybym tak podłączał jeszcze z 10 - 20 razy, pewnie by się przytrafiło.
Właśnie sprawdziłem jak wyglądały ramki ESC -
ZERO błędów na prawie 90 tysięcy pakietów.
- BLHeli.png (107.21 KiB) Przejrzano 4304 razy
Jeden jest master, trzy są slave, może przy starcie jeden się spóźnia i master widzi tylko 2 slave? albo są 2 mastery...
To tylko moje teorie...
Ps. Dla pewności mozesz spróbować "zejść z protokołem" np do One-Shot125 oraz przeprowadzić kalibracje regli - jak to zrobić znajdziesz na YT.
To może być dobry pomysł.
Nie jest normalną sytuacją, żeby silniki startowały "za którymś podlaczeniem baterii" - to jest niedopuszczalne i niebezpieczne, więc szukaj przyczyny.
Sytuacja jest taczaj odwrotna, raz na kilka, kilkanaście razy nie startują prawidłowo, ale oczywiście zgadzam się: to jest niedopuszczalne i niebezpieczne. I nie mogę tego tolerować!
Ps.bez prawidlowej pracy regli nawet nie próbuj odpalić AutoTune...
Regle jak już pracują, pracują bardzo dobrze. Myślę że ten problem nie ma wpływu na AutoTune.
na bank się rozbijesz
no właśnie
Taki czarny humor
EDIT:
No dobra, wyważyłem śmigła. Mimo uszkodzeń są praktycznie na 0. Najpierw szlifowanie, kiedy balans był mniej więcej w środku, plasterki żeby był na 0. Potem mała frezarka i wyważanie drugiej osi na piaście. Znowu korekta plasterków i jest wszędzie na zero.
Zrobiłem test z deską + 15kg po lewe i 15kg po prawej stronie. Prąd minimalnie więcej niż zawis (13A). Wibracje wyglądają dobrze. Tak?
- Test wibracji po fikołku.png (62.25 KiB) Przejrzano 4272 razy
Oczywiście szukałem też info o problemach z silnikiem i coś znalazłem! Na forum
https://discuss.ardupilot.org/t/blheli3 ... t/40997/22 jest pasujący temat. Wychodzi na to, że problem może występować, kiedy CPU w ESC inicjalizuje się dłużej niż CPU Pixhawk. Nie jestem pewien czy ta teoria jest słuszna. Ktoś tam robił testy, kiedy jeden (czy dwa) silniki nie wstały, restartował tylko Pixhawk (z baterią podłączoną do ESC) i po tym kroku zawsze było ok. Jeśli to jest to, to problem jest mały.
Mam pytanie: zaryzykować test w powietrzu na tych śmigłach?
Dwa, PID, tak miałem na początku:
Rate Roll i Pitch: P 0,135 I 0,090 D 0,0036
teraz mam tak: P 0,125 I 0,090 D 0,0026
Wystarczy taka korekta? zjechać mocniej?
Adrián, kuczy, Tanner HELP! (bardzo bardzo proszę)
EDIT:
Zrobiłem kolejny test w locie, jest lepiej. Śmigła mimo licznych kontuzji, po wyważeniu.... nie generują wibracji nadmiernych (w logach od 10 do 30, kilka wyskoków koło 60 (4 piki przy szpilkach prądowych, na 6 minut). Jak będę miał chwilkę dodam video. PIDy:
aktualnie: P 0,100 I 0,100 D 0,0012