Polskie Forum FPV

Witam!

Posiadam HEXA na ramie ATD800. GPS na wysięgniku. Przy starcie zawsze czekam na 3D FIX i dokładność satelit poniżej 2.
Dron lata idealnie w trybie althold, drift, stabilize problem pojawia się przy RTL.
Gdy przełączę drona w tryb RTL wznosi się na zadane 15 m, po czym zaczyna zataczać kręgi. Pierwsze dosyć łagodnie następne bardzo agresywnie. Do następnych kółek nie dopuszczam z obawy na kreta, przełączam z powrotem na ALTH i spokojnie ląduje. Zaznaczam, że testy przy pełnej baterii.
Wygląda na to, że DRON wchodzi w tryb CIRCLE chociaż nie sygnalizuje tego na OSD. Zmniejszyłem parametr CIRCLE RADIUS z 10m na 5m i faktycznie zmniejszyły się koła zataczane przez DRONA.

Czy ma ktoś pomysł co z tym zrobić ?

Zataczanie kręgów. Tzw. water boiling to problemy z magnetometrem. Zobacz ustawienie względem przedu AP i zrób kalibracje. W trybach o których mowisz, że jest ok to dron nie używa GPS i compasu.Więc masz odpowiedz.

Przy alth nie używa GPS ?

Zgraj logi z karty pamięci i będzie dokładnie widać co chciał zrobić na RTL.
Na alth nie używa gps, pytanie - jak lata na loiter?

Czeka cię porządna kalibracja kompasu.

Tryb althold wykorzystuje tylko barometr do ustawienia wysokości.
Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced
Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg. Jeżeli masz samo kontrujące zamocuj go mocno.

Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać. Jeżeli tak to na bank kompas.

W załączeniu logi z przed ostatniego lotu. Jeśli ktoś byłby w stanie pomóc je przeanalizować byłbym bardzo wdzięczny.

https://www.dropbox.com/s/ipp193tr8p3gi ... 2.log?dl=0
https://www.dropbox.com/s/t0a7bukn27lys ... 2.bin?dl=0

TomekEs pisze:Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced

To dopiero po prawidłowym skonfigurowaniu kompasu.

TomekEs pisze:Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg.

A to już jest bez sensu.

TomekEs pisze:Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać

To też nie do końca prawda, musi nastąpić jeszcze obrót.

maxiiii pisze:

TomekEs pisze:Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced

To dopiero po prawidłowym skonfigurowaniu kompasu.

Było by najlepiej, natomiast procedura Mot calibrate wyznacza offset spowodowany przez prądy płynące. Jeżeli zrobimy prawidłową kalibrację później. Nie zmieniając lokalizacji kompasu na wielowirnikowcu też będzie dobrze.

maxiiii pisze:

TomekEs pisze:Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg.

A to już jest bez sensu.

Ma sens bo silniki bez obciążeń pobierają nikły prąd. To prąd płynący przez przewody itp zakłóca pracę magnetometru.

Więc powiedz jak to zrobić wg Ciebie.

maxiiii pisze:

TomekEs pisze:Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać

To też nie do końca prawda, musi nastąpić jeszcze obrót.

Tu się zgodzę, nie dopowiedziałem. Chociaż nie koniecznie musi nastąpić obrót a przemieszczenie. Wystarczy, żeby wiatr zwiał w jakimś kierunku. FC próbując kontrować zmianę skontruje w niewłaściwym kierunku i tak zacznie orbitować.
Mi quad orbitował z nosem skierowanym w stały kierunek. Nie obracał się natomiast zataczał okręgi. Sytuację naprawiło oddalenie kompasu od płytki + Mot calibrate.

stefan52 pisze:Czy ma ktoś pomysł co z tym zrobić ?

A nie masz tam przypadkiem jakiejs dziwnej deklinacji ustawionej dla kompasu?

Jutro sprawdzę deklinację i skalbruje kompas wg porady. Czy miał ktoś możliwość przyjrzeć się logowi ?

Deklinację masz dobrą. Trochę za wysoko masz zmienione FS na bateryjce.
czy ten GPS jest zorientowany tak od początku? Jest duże prawdopodobieństwo, że masz go przestawionego o 45 st.
Musisz go rozkręcić i sprawdzić jak jest ułożony chip kompasu.

W logu masz wszystko w porządku widać że nikt nie mieszał zbyt dużo od kilku lat w apemie :)

A tak poza tym to miło zobaczyć po kilku latach sprzęt jeszcze latający z wymienionym tylko jednym silnikiem i oryginalnymi śmigłami:)

maxiiii pisze:Deklinację masz dobrą. Trochę za wysoko masz zmienione FS na bateryjce.
czy ten GPS jest zorientowany tak od początku? Jest duże prawdopodobieństwo, że masz go przestawionego o 45 st.
Musisz go rozkręcić i sprawdzić jak jest ułożony chip kompasu.

W logu masz wszystko w porządku widać że nikt nie mieszał zbyt dużo od kilku lat w apemie :)

A tak poza tym to miło zobaczyć po kilku latach sprzęt jeszcze latający z wymienionym tylko jednym silnikiem i oryginalnymi śmigłami:)

Dzięki za sprawdzenie. Co do GPS to faktycznie sugerowałem się tym co jest na górze obudowy (strzałka). Rozbiorę go dzisiaj i sprawdzę.

Faktycznie GPS wskazywał strzałką na obudowie kierunek przesunięty o 45 stopni. Jednocześnie przeprowadziłem kalibrację i RTL wrócił do normy. Dzięki za pomoc.