Pixhawk crash i pytania.

[mati86]

Witam, chciałem zapytać ogólnie o całą zaistniałą u mnie sytuację i co mogło być jej przyczyną.

W weekend miałem nieprzyjemny przypadek zachowania hexy zakończony wleceniem w drzewa, opiszę całą sytuację:

Na razie mam ustawiony przycisk do przełączania trybów lotu tylko na 2 pozycje (w tym tygodniu będę zmieniał na 6).
Testowałem różne tryby lotu, po tym jak już udało mi się wykonać pierwsze misje autonomiczne (oczywiście cały czas w zasięgu wzroku i na dużej wysokości, cały czas tak, aby w każdej chwili móc przerwać i przejść do trybu manualnego) jakoś pod koniec chciałem też zobaczyć co to jest tryb Circle. Tak więc w jednej pozycji miałem tryb AltHold (akurat simple mode - opisuję już ze szczegółami, bo może wszystko mieć znaczenie?) a w drugiej pozycji miałem właśnie Circle. Promień był ustawiony na 10m, poza tym wszystkie pozostałe parametry były defaultowe. No i po przełączeniu na tryb Circle hexa zaczęła wykonywać zupełnie niekontrolowany lot, niemający nic wspólnego z kołem ale przede wszystkim na bardzo dużej prędkości i z dużym opadaniem. Po przełączeniu spowrotem w tryb AltHold w dalszym ciągu nie miałem nad nią kontroli, wydaje mi się, że jakoś tam reagowała na ruchy drążka, ale bez większego sensu i na pewno nie byłem w stanie wznieść ją w górę albo zmienić kierunku. Leciała wyraźnie w kierunku kępki drzew. Jeszcze chwilę przed wleceniem w drzewa wyłączyłem aparaturę. Failsafe był ustawiony na RTL, który wcześniej testowałęm i hexa bardzo ładnie wracała do miejsca uzbrojenia. Tutaj nic to nie zmieniła, po prostu walnęła w drzewa.

W związku z zaistniałą sytuacją mam kilka ważnych dla mnie pytań:
1) Przede wszystkim co mogło być przyczyną takiego zachowania i dlaczego przełączenie w tryb manualny nic nie dało. Hexa odleciała dosyć daleko, no w sumie kilkaset metrów, no ale tutaj nie ma mowy o utraceniu zasięgu radiowego. Jakieś domysły, przypuszczenia?
2) Dlaczego nie zadziałał failsafe? Dodam jeszcze, że mam ustawione radio failsafe na kontynuuj w trybie auto. Czy to mogło mieć znaczenie?
3) Ogólnie czy mieliście jakiekolwiek problemy z trybem Circle? Poprzedniego dnia jak też próbowałem testować ten tryb to również hexa zachowywała mi się w sposób, no dziwny.. też uciekła z dużą prędkością na bok ale od razu przełączyłem w tryb altHold i uznałem, że promień jest za duży (był defaultowo 1000).
4) Jak zachować bezpieczeństwo i nie dopuścić ponownie do takiej sytuacji, w ogóle nie wyobrażałem sobie aby choćby na moment była taka sytuacja, że hexa wykonuje jakikolwiek lot, którego w każdej chwili nie mógłbym przerwać i zadać mu albo polecenie Land albo RTL. A tutaj taka sytuacja miała miejsce i chciałbym nigdy więcej do niej nie dopuścić. Wcześniej miałem ustawiony pod kanałem 7 RTL, ale uznałem, że w ten sam sposób zachowa się radio failsafe w momencie wyłączenia aparatury, czy to nie powinno być to samo?
5) W związku z zaistniałą sytuacją również mam pytanie o telemetrię. W moim przypadku hexa po odleceniu już na kilkadziesiąt metrów w ogóle traci połączenie z komputerem. Na telefonie tego nie używam, bo traci połączenie praktycznie co kilka sekund i w przeciągu 10 min rozładowuje mi cały telefon. Pisałem o tym w innym wątku, nic w tym temacie się nie zmieniło. Chciałbym mieć niezawodną telemetrię działającą na kilkaset metrów, a najlepiej już bym chciał podejść do tego profesjonalnie i niech będzie na kilka km. W przypadku takiego niekontrolowanego lotu mógłbym z telemetrii wydać polecenie RTL.. Tymczasem ja nawet nie mogłem z telemetrii zlokalizować miejsca w którym się aktualnie hexa znajduje, na które konkretnie drzewo wpadła. Po wleceniu w drzewa hexa poszła w drzazgi, mam do wymiany ramę, jeden silnik i oczywiście śmigła. Część od telemetrii przyczepiona do hexy gdzieś przepadła, nie mogę jej znaleźć więc przy tej okazji chciałbym wymienić cały moduł na niezawodne elementy. Bardzo bym prosił o jakieś rady jaki zestaw najlepiej kupić, co przede wszystkim będzie niezawodne i na spory zasięg. Poprzednia telemetra była V1 866Mhz, anteny standardowe takie jak przyszły w paczce. Teraz myślę nad czymś bardziej profesjonalnym, czy V2 różnie się jakoś znacząco od V1? Interesował by mnie jakiś taki odpowiednik:
http://planner.ardupilot.com/wiki/other ... on-rfd900/
ale to z kolei jest na 900Mhz, pomijając fakt legalności tego w PL to będzie się gryzło z GSM. No i anteny coś w tym guście?
http://www.readymaderc.com/store/index. ... cts_id=296
Ale tutaj też 900Mhz.. Bardzo prosiłbym o jakieś podpowiedzi w jaki zestaw zainwestować. Raczej szedłbym w bardziej profesjonalne elementy, gdyż docelowo po nabyciu umiejętności i doświadczenia planuję rozbudowę o FPV i eLeReSa?
6) Jak analizować logi, aby wyciągnąć z nich sensowne wnioski, na co zwrócić uwagę.. ?

Czekam na odpowiedzi, sugestie itd, pozdrawiam.

[mati86]

Ad 6. Analizuję logi pod kątem znalezienia przyczyny problemu i na razie zauważyłem prawidłowość, że od razu po uruchomieniu trybu Circle pojawił się błąd EKF_Check-2.



Według dokumentacji to:

16: EKF/InertialNav Check
ECode 2: Bad Variance
ale co to oznacza i od czego to się zrobiło?

[mati86]

Hej,
poniżej przedstawiam link do Loga:

https://drive.google.com/open?id=0BxdtM ... authuser=0

może ktoś coś pomóc? O co chodzi z tym Circle? Próbowałem analizować logi, ale no nie znajduję odpowiedzi co mogło być nie tak?