NAZE32 (afro?!) rev.6 Silnik nr 3 obraca się dużo szybciej

[PiotrSz]

Kurde, to większość moich kopterów była/jest chyba źle ustawiona

Czy któryś z Twoich kwadów widział stabilize ? Do acro nie potrzebujesz kalibrować czujników

[Rook FPV]

A nie możesz po prostu wyłączyć stabilizacji i uzbroić wtedy będzie wiadomo czy to wina po stronie ACC czy nie

[nonor]

Dzięki wszystkim za rady.
Po wielokrotnych sprawdzeniach, przemyśleniach, ranach i zniszczeniach sprawa wygląda wg mnie tak:
rozkręcający się tylko jeden silnik jest przyczyną albo jakiegoś buga w oprogramowaniu kontrolera, albo parametry pid są tak rozstrzelone, że nie mieszczą się w zakresie przewidzianym do użytkowania przy danej konstrukcji.
Uzasadnienie:
a) jeżeli problemem by była kalibracja czujników - to myślę, że obroty od razu by były wysokie, a nie stopniowo narastające
b) czasem zdarzało się, że dał radę się unieść i ledwo, ale kilka sekund trzymał się w powietrzu, a czasem na pełnym gazie leciał w wybranym przez siebie kierunku (najczęściej, po wykonaniu pięknej pętli, próbował dostać się do Australii najkrótszą drogą). Ze względu na due różnice w zachowaniu wyglądało to dla mnie jakby przełączały się różne ustawienia pidów.
c) zmieniałem rodzaj ramy, zmieniałem silniki, zmieniałem śmigła, zmieniałem ustawienia pid i wygląda, że pid da radę pracować w dość wąskim zakresie, ale dla określonego zestawu, np: duża rama - silniki wolnoobrotowe, a wysokoobrotowe już nie :|

[pawelsky]

Uzasadnienie:

Z calym szacunkiem ale uzasadnienie kompletnie od czapy

a) jeżeli problemem by była kalibracja czujników - to myślę, że obroty od razu by były wysokie, a nie stopniowo narastające

To nie jest uzasadnienie, to teza, bezpodstawna zreszta, obroty moga narastac stopniowo, wszystko kwestia konfiguracji

b) czasem zdarzało się, że dał radę się unieść i ledwo, ale kilka sekund trzymał się w powietrzu, a czasem na pełnym gazie leciał w wybranym przez siebie kierunku (najczęściej, po wykonaniu pięknej pętli, próbował dostać się do Australii najkrótszą drogą).

Jest mnostwo powodow takieg zachowania, od problemow konstrukcyjnych, przez nieprawidlowa konfiguracje po brak umiejetnosci pilota.

c) zmieniałem rodzaj ramy, zmieniałem silniki, zmieniałem śmigła

A to juz absolutny kosmos, probujesz rozwiazac problem dodajac dodatkowe zmienne zamiast je eliminowac...

Mysle ze duzo szybciej doszedlbys do zrodla problemu przedstawiajac kilka zdjec swojej konstrukcji, screenshotow ustawien i filmikow obrazujacych problemy. Z pewnoscia zaoszczedziloby Ci to ran, zniszczen i czasu...

[nonor]

Rama to tarot FY-450, kontroler naze32 jak w tytule, waga 1kg, regulatory PWM 30A, silniki 920kv, akumulator 3s, cleanflight 2.3.3 firmware 2.3.
Silniki z "uciągiem" około 800g, regulatory skalibrowane w cleanflight, silniki sterowane przez cleanflight obracają się wszystkie tak samo i zgodnie z regulacją z programu. Nadajnik PPM sprawdzony, z pozycją zerową na 1500 i zakresem 1000-2000. Kalibracja akcelerometrów robiona praktycznie przed każdym startem.
Film czy zdjęcia zrobię jak się wybiorę gdzieś "polatać"
Jedyne ustawienia PID przy których da się latać i to całkiem dobrze i stabilnie (odpowiednio i szybko reaguje na zmianę drążków ster, po puszczeniu drążków sam wraca do stabilnej pozycji) to: P=20, I=0, D=0, RC rate = 0.5, superrate = 0.3, w trybie angle ze strength = 50
Próbowałem ustawiać PID wg metod z netu, ale nie wychodziło ze względu na to, że przy zwiększaniu parametru przez długi czas nic się nie działo, a zwiększenie o kolejny krok dawało natychmiastową kraksę/wywrotkę (po każdej zmianie wciskany save)

[pawelsky]

Kalibracja akcelerometrów robiona praktycznie przed każdym startem.

A to akurat zbyteczne (i w sumie wrecz szkodliwe). Powinienes ja zrobic raz na rownej powierzchni i nie tykac dopoki nie zrobisz jakichs zmian w konstrukcji lub nie zaliczysz twatdego ladowania.

P.S. zdjecia konstrukcji nie musza czekac az pojdziesz "polatac"

[nonor]

Zdjęcie wrzuciłem do załącznika. To białe od spodu to niedawno dodana "poduszka", żeby się za szybko nie rozbił - sprawdzone, że nie ma wpływu i sprzęt lata tak samo z nią jak i bez niej.

[pawelsky]

Zdjęcie wrzuciłem do załącznika. To białe od spodu to niedawno dodana "poduszka", żeby się za szybko nie rozbił - sprawdzone, że nie ma wpływu i sprzęt lata tak samo z nią jak i bez niej.

A mniej wyraznych zdjec to juz sie nie dalo zrobic? Jak chcesz zeby ktokolwiek czegos na takim zdjeciu czegos sie dopatrzyl?

[nonor]

A mniej wyraznych zdjec to juz sie nie dalo zrobic? Jak chcesz zeby ktokolwiek czegos na takim zdjeciu czegos sie dopatrzyl?

Ależ oczywiści, że się dało, tylko, że nikt by się na nich niczego nie dopatrzył ;)
Szczególnie, że nie wiem czego szukasz. Połączenia? Kontroler? Silniki? Ich mocowanie?

[pawelsky]

Ależ oczywiści, że się dało, tylko, że nikt by się na nich niczego nie dopatrzył ;)
Szczególnie, że nie wiem czego szukasz. Połączenia? Kontroler? Silniki? Ich mocowanie?

Wszystkiego co wyglada podejrzanie. Im wiecej szczegolow pokazesz tym wieksza szansa ze ktos cos znajdzie. Choc prawde mowiac nie dokonca jest dla mnie jasne czy i gdzie masz nadal problem skoro znalazles ustawienia na ktorych lata stabilnie.

To co sie rzuca w oczy to low-costowe ESC...

[nonor]

No problem wydaje mi się jest w tym, że jedyna pozycja do latania jest przy I=0 i D=0, a to chyba nie są prawidłowe parametry dla PID i oznaczają, że części: całkująca i różniczkująca - są po prostu wyłączone i latam jedynie z włączonym parametrem P.

Edit:
ESCy są nienajwyższych lotów, ale wcześniej sprawdzałem je na oscyloskopie i wygląda, że wychodzi z nich to co powinno (stosownie do sygnału podawanego przez kontroler).

[pawelsky]

No problem wydaje mi się jest w tym, że jedyna pozycja do latania jest przy I=0 i D=0, a to chyba nie są prawidłowe parametry dla PID i oznaczają, że części: całkująca i różniczkująca - są po prostu wyłączone i latam jedynie z włączonym parametrem P.

Mysle ze za duzo grzebiesz w tych PIDach. Na domyslnych powinien zachowywac sie przyzwoicie.

ESCy są nienajwyższych lotów, ale wcześniej sprawdzałem je na oscyloskopie i wygląda, że wychodzi z nich to co powinno (stosownie do sygnału podawanego przez kontroler).

Takie sprawdzenie Ci akuraz za wiele nie da bo nie wiesz czy np. nie gubia synchronizacji pod obciazeniem.

Co to sa konkretnie za ESC? Jakis SimonK chociaz czy zupelnie standardowe? Nadal nie pokazales screenshotow ze swojej konfiguracji. Ludzie z problemami podobnymi do Twoich przychodza tu niemal codziennie. Jak trzeba bedzie od Ciebie wyciagac informacje to nikomu sie nie bedzie chcialo Ci pomagac...

[nonor]

Mysle ze za duzo grzebiesz w tych PIDach. Na domyslnych powinien zachowywac sie przyzwoicie.

Na domyślnych zrobił beczkę w niecałą sekundę, zanim ruszyłem drążkiem od kierunku. Tak jak pisałem P=20, I=0, D=0 to jedyne ustawienia z jakimi daje się latać.

Takie sprawdzenie Ci akuraz za wiele nie da bo nie wiesz czy np. nie gubia synchronizacji pod obciazeniem.

To jest możliwe, ale zakładam, że ECS 30A nie powinien się gubić przy max obciążeniu 12A. Spóbuję zmniejszyć częstotliowść pętli pid bo mam 500Hz - może za szybko dla ESC na PWM

Co to sa konkretnie za ESC? Jakis SimonK chociaz czy zupelnie standardowe?

Nie mam pojęcia. Jedyne co na nich pisze to readytofly i obsługują tylko PWM

Nadal nie pokazales screenshotow ze swojej konfiguracji. Ludzie z problemami podobnymi do Twoich przychodza tu niemal codziennie. Jak trzeba bedzie od Ciebie wyciagac informacje to nikomu sie nie bedzie chcialo Ci pomagac...

Przecież napisałem jakie mam parametry pid. Co więc masz na myśli mówiąc o konfiguracji? Cleanflight ma jakieś 20 zakładek - jeśli chcesz jakieś inne to dobrze jest sprecyzować, bo ja wróżką nie jestem i nie wiem co ma ktoś na myśli.
Zakładam, że zabawa z dronem (choćby z kłopotami) ma sprawiać przyjemność każdej ze stron, więc jeżeli czujesz jakiś dyskomfort to naprawdę - nie czuj się w żaden sposób zobowiązany do odpowiedzi.

[pawelsky]

Na domyślnych zrobił beczkę w niecałą sekundę, zanim ruszyłem drążkiem od kierunku.

Powodow tego moze byc cale mnostwo. PIDy wcale nie sa pierwsza rzecza za ktora bym sie zabral.

To jest możliwe, ale zakładam, że ECS 30A nie powinien się gubić przy max obciążeniu 12A.

Moc a synchronizacja to dwie rozne sprawy.

Spóbuję zmniejszyć częstotliowść pętli pid bo mam 500Hz - może za szybko dla ESC na PWM

I znowu gmerasz nie tam gdzie trzeba. Zostaw te PIDy. Sprawdz najpierw jakie masz ESC i stosownie do nich dobierz motor PWM frequency.

Nie mam pojęcia. Jedyne co na nich pisze to readytofly i obsługują tylko PWM

No to jak to sa standardowe ESC to 500hz to dla nich zdecydowanie za duzo.

Przecież napisałem jakie mam parametry pid.

PID mnie akurat najmniej obchodzi

Co więc masz na myśli mówiąc o konfiguracji? Cleanflight ma jakieś 20 zakładek

I to taki problem wstawic je wszystkie?

jeśli chcesz jakieś inne to dobrze jest sprecyzować A to , bo ja wróżką nie jestem i nie wiem co ma ktoś na myśli.

Zapominasz ze to TY masz problem i to TOBIE powinno zalezec zeby dostarczyc informacje. Nie oczekuj ze ktos Cie bedzie prowadzil za raczke albo wrozyl ze szczatkowych informacji ktore podales. Wykaz troche wysilku jak chcesz pomocy...

Zakładam, że zabawa z dronem (choćby z kłopotami) ma sprawiać przyjemność każdej ze stron, więc jeżeli czujesz jakiś dyskomfort to naprawdę - nie czuj się w żaden sposób zobowiązany do odpowiedzi.

OK, jak sobie zyczysz.