Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Elektronika w modelu i na ziemi

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

Witam.
Zaczynam zabawę z ArduCopterem dla bardzo nietypowego przedsięwzięcia. Na początek model potem - kto wie ;)

Mianowicie potrzebuję quadrocoptera zamontować na plecy ( pionowo ) żeby wyniósł ( wypchał ) mnie z a paralotnią na 300m po czym ma wrócić czy to za sprawą RTL, czy planu lotu AUTO niema znaczenia.
Zaraz posypie się kilka pytań to już spieszę z odpowiedzą że :
1. Wystarczy około 40kg ciągu przez 2-3min ( 4x10 ) żeby to działało.
2. Tak, wiem będzie to drogie.
3. Tak wiem, jest kilka kombinacji :)

Ale zajmijmy się małym modelem na początek.
Przejdę do mojego pytania : Czy istnieje łatwa możliwość tak przerobienia programu, żeby dron miał MODE "PCHAJ" i ignorował wszystkie czujniki i wszystkimi silnikami proporcjonalnie do wychylenia drążka gazu ?
Przetestowałem już na sucho kontroler lotu i jeśli nie jest to proste zadanie to po prostu przepuszczę sygnały do silników przez swój procesor jak przez przelotkę kiedy steruje Ardu a jak potrzebuję sterować wszystkimi samodzielnie to po prostu odetnę te z Ardu a wygeneruję swoje. Żaden problem, ale może da się to zrobić bezpośrednio w oprogramowaniu ArduCoptera.

Gdybym robił to na zewnątrz to po uzbrojeniu coptera procesor odcina sygnały od silników a generuje swoje, wrzucam na plecy, lecę, zrzucam napęd, oddaję sterowanie dla ARDU i przełączam tryb na RTL lub AUTO. to tak w baaardzo uprzoszczony sposób ;)

mimo wszystko wolałbym żeby wszystko zrobiło oprogramowanie ARDU bez domontowanie procesora na zewnątrz.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: kuczy »

prokopcio, no to tak - na mój chłopski rozum i spróbuję po kolei:

1. Czy można olać wszelkie czujniki - TAK: nazywa się to tryb ACRO.
Ogólnie w arducopterze trzeba zmienić chyba 2 parametry aby działało czyste acro, bez jakiejkolwiek stabilizacji.

2. Rozumiem, że chcesz w powietrzu odczepić drona z pleców, i aby sam powrócił bezpieczie "do bazy".... no to ci powiem ambitnie ;) ale ok po kolei widzę to tak:

a) Włączasz drona na ziemi i czekasz na sygnał GPS (aby wiedział gdzie ma swój dom do którego ma wracać).
b) Przełączasz na acro, zakładasz na plecy i mając gdzieś jakąś apatarurę, dajesz mu full p.... aby Ciebie pchał.
c) Odczepiasz go będąc na niebie - i tutaj widzę pewne zagrożenie - raz, że śmigła mogą cię poranić a same się uszkodzić a dwa - odpowiedni tryb lotu (właściwie "startu") - tu coś co pewnie spełniło by wymagania - tryb "Throw" i przejście w misję:



Tak mnie zastanawia, że przełączając ACRO na Throw - musiałbyś nie rozbrajać drona.... aby zachować punkt RTH (zamiast tworzenia misji za każdym razem)

I takie jeszcze przemyślenia. Lecąc paralotnią - opierasz się na wietrze. właściwie w każdym momencie wiatr będzie działał na śmigła -
jak dasz gaz na 0... - nie wiem jak będzie z ogarnięciem tego przez silniki, które będą musiały się zacząć kręcić w drugą stronę...

Dwa - nie wiem czy tryb throw nie wymaga "podrzucenia" drona do góry - tu raz że właśnie cały czas silniki się kręcą, a jednak jesteś w powietrzu i może to być ryzykowne, a dwa - nad sobą masz linki - musiał byś wyrzucać drona "w bok".....

No i ostatnie - 40 kg ciągu.... - powiem ci, że to BARDZO dużo jak na drona, jeśli zastosujesz duże śmigła i dużą ramę, to raczej nie wyrzucisz jej ręcznie (to czy trzeba podrzucać czy starczy aby spadał tzreba byłoby sprawdzić)
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

Zgadzam sie ze wszsytkim .... prawie:)
1. Super, przetestuję, doczytam
2. a,b Dokładnie Tak,
2.c rama spora, śmigła 30-32cale, zrzucenie drona będzie w dół pod własnym ciężarem z 300m i powiedzmy po sekundzie zmiana trymy na RTL lub Auto, doczytam o Throw
3. Tak, nie zamierzam rozbrajać drona...
4. 40kg ciągu ( dron ok. 10kg ) to nie dużo a jedynie drogo ;)

Dziękuję, przetestuję Acro i Throw.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: kuczy »

prokopcio pisze:zrzucenie drona będzie w dół pod własnym ciężarem z 300m i powiedzmy po sekundzie zmiana trymy na RTL lub Auto, doczytam o Throw
Tu właśnie mam wątpliwosci, ponieważ dron nie będzie leciał sobie poziomo, może fikołkować - zwłaszcza, że będzie leciał z pozycji "pionowej" - dlatego nie wiem jak się zachowa jak przełączysz mu tryb lotu. - czy się ustabilizuje, czy zgłupieje ?
- fajnie byłoby kupić / złożyć małego taniego drona z pixhawkiem właśnie i zrobić taką próbę póki koszta są niewielkie (w porównaniu z docelowym) a co do 10kg... - stawiam na min 15-20 :D - ale z chęcią będę obserwował postępy.

ogólnie jeszcze widzę to tak, że sam dron powinien być zamknięty (odgrodzony od Twoich pleców) taką siatką jak w przypadku paralotni - to mógłby być spód drona - przyda się też przy lądowaniu ;)
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

Acro - pasuje, dziękuję :)

THROW_TYPE : set to 0 if throwing the vehicle up, 1 if dropping the vehicle. If dropping, drop from a height of at least 10m.
THROW_MOT_START : controls whether the motors will spin slowly or not at all while waiting for the throw (0 = stopped, 1 = spinning slowly). The default is 0 (will not spin after arming).
THROW_NEXTMODE : the vehicle will switch into this flight mode after stopping (Auto, Guided, RTL, Land and Brake are support). Set to “Throw” (the default) to simply remain in Throw mode and wait for the pilot to switch modes manually

To Jest to !!!

Dziękuję !

co do ciężaru docelowego to 4 silniki p80 kv120 ważą około 3kg, śmigła 2kg i pakiet na 3min lotu + 3 min powrotu 2kg plus regulatory i konstrukcja.

na początek oczywiście skłądam taniego drona na ArduPilocie z GPS na testy :)

Edytuj posty!

zastanawia mnie tylko czy po zdjęciu gazu w acro mi nie rozbroi silników - do przetestowania, jeśli tak to będę musiał go oszukać.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: kuczy »

Super ! - powiem Ci, że Arducopter mnie zaskakuje cały czas ;) nie bawiłem się "Throw" - ale widzę, że dla Ciebie Throw_nextmode jest idealne ;)

To ja poproszę abyś nagrał gdzieś ten test - dron zrzucany z paralotni który sam wraca na lotnisko? - tego serio jeszcze nie było :D
- Mega projekt, trzymam kciuki !


ps - rozbrojenie jest po jakimś czasie jeśli gaz masz na zero (można chyba ustawić ten czas) albo z drążka aparatury / przełącznika na aparaturze. to wg mnie najmniejszy problem ;) Zresztą - nie dawał bym gazu na zero - właśnie aby śnigła nie zaczęły się krtęcić w drugą stronę pod wpływem wiatru. a niech sobie spada na jakimś poziomie gazu i przejdzie płynnie w throw ;)
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

mam na biurku i niestety ACRO bierze pod uwagę czujniki :( silniki zmieniają obroty przy przechylaniu kontrolera :( będę szukał w parametrach.

co do obrotu silników to nie jest wskazany np podczas zakładania na plecy itp ;)

ale wiem gdzie szukać, dużo mi pomogłeś.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: kuczy »

prokopcio pisze:mam na biurku i niestety ACRO bierze pod uwagę czujniki :( silniki zmieniają obroty przy przechylaniu kontrolera :( będę szukał w parametrach.
nie musisz szukać ;)

Kod: Zaznacz cały

Acro Trainer
The ACRO_TRAINER parameter can be set to:

0 = disabled. This means the pilot operates in full Rate control with no automatic leveling nor angle-limiting performed by the autopilot.
1 = automatic leveling. The vehicle will automatically return to the level when the pilot releases the sticks. The aggressiveness with which it returns to level can be controlled with the ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH parameters. The default of 1.0 will cause it to return to level at up to 30deg/sec. Higher values will make it return more quickly.
2 (Default) = automatic leveling and lean angle limited. Includes the automatic leveling as option #1 but in addition the vehicle will not lean more than 45 degrees (this angle can be configured with the ANGLE_MAX parameter).
wejdź w "full parameter list - po prawej wyszukaj "ACRO_TRAINER" i zmień z 2(Domyślnie) na 0.
- to właśnie ta zmiana która jest konieczna, aby mieć "czyste" acro
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

To parametr, który pierwszy mi wpadł w oko.
Niestety nadal tańczy w rytm przechylania, chyba jednak najłatwiej mi będzie dorzucić procesor na zewnątrz i tak mi sie przyda do innych rzeczy ( automatyczny zrzut tylko w przypadku uzbrojenia i poprawnego FIX GPS oraz poziomu baterii ) wtedy też mogę na stałe dać info do Ardu 50% gazu bo wtedy nie rozbraja. Ne znalazłem tego czasu rozbrojenia w parametrach.
teraz tak myślę, że bez sensu ingerować w oryginalne i z doczepienia się na zewnątrz będę miał same korzyści.
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: kuczy »

prokopcio pisze:To parametr, który pierwszy mi wpadł w oko.
Niestety nadal tańczy w rytm przechylania, chyba jednak najłatwiej mi będzie dorzucić procesor na zewnątrz i tak mi sie przyda do innych rzeczy ( automatyczny zrzut tylko w przypadku uzbrojenia i poprawnego FIX GPS oraz poziomu baterii ) wtedy też mogę na stałe dać info do Ardu 50% gazu bo wtedy nie rozbraja. Ne znalazłem tego czasu rozbrojenia w parametrach.
teraz tak myślę, że bez sensu ingerować w oryginalne i z doczepienia się na zewnątrz będę miał same korzyści.
hmm.. nie powinien tańczyć.. spróbuję jeszzcze poszukać,
a co do uzbrajania:

http://ardupilot.org/copter/docs/channe ... tions.html

możesz to ustawić na kanale 7 albo 8


a jeśli chodzi o czas:

Kod: Zaznacz cały

DISARM_DELAY: Disarm delay
Note: This parameter is for advanced users
Delay before automatic disarm in seconds. A value of zero disables auto disarm.

Range	Units
0 - 127	seconds
Edit - a co do "zmian w oryginale" - Ardu po to ma tyle parametrów, aby móc dostosować "pod siebie" ;) - nawet sam nie pamiętam ile już pozmianiałem w swoim :D - tu nie ma czegoś takiego jak "orygnlane" ustawienia - trzeba zmieniać
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

dlaczego nie mam parametrów dla THROW ? mogę wybrać jako MODE ale nie mam parametrów :(
uzbroić muszę przez założeniem na plecy w miejscu lądowania, wtedy jest kalibrowana wysokość RTL też ale na upartego można użyć AUTO ale nie bez kalibracji czujnika ciśnienia / wysokości.
Najwyżej w programie wyłączę rozbrajanie ;)
ale i tak mi tańczy, i nie mam parametrów dla THROW
Mission planner 1.3.66,
v3.6.8 arducopter
Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: Tanner »

W acro kopter tez trzyma zadaną pozycję, jak zbroisz na płaskim i dasz tylko gaz to będzie trzymał się płasko. Jak dasz mu drążkiem pitch do przodu tak że osiągnie pozycję wymaganą do pchania paralotni to będzie chciał trzymać to pozycję cały czas, wiec bedzie kontrował gdy będziesz sie bujał. Fajnie byłoby odpalić motor test, wtedy robi to co chcesz ale to na ziemi :-(
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

ok, dzięki, sygnały przerzucę przez atmegę :) i tak ona będzie podawać mode ardupilotowi i poda też gaz żeby nie zgasł ;) i jeszcze przyda się do kilku rzeczy.
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: pawelsky »

Wszystko fajnie, projekt ciekawy, ale zrzucanie na ziemie bez kontroli 10-kilogramowego kloca jest troche malo odpowiedzialne (ze o legalnosci nie wspomne). Proponowalbym bardzo mocno przemyslec ten aspekt....
prokopcio
Posty: 89
Rejestracja: środa 01 maja 2019, 17:32
Lokalizacja: Grodków

Re: Nietypowy tryb dla ArduCoptera

Post autor: prokopcio »

Oczywiście jest to bardzo ważny aspekt. Projekt jest czysto prototypowy, nie startuje się w miejscach zabudowanych, zą to lotniska, łąki, pola. Generalnie jak zrzucasz to wypadało by też użyć mózgu bo widzisz co masz pod sobą. Jak już dronowi uda się ustabilizować to zakładam lot wg przepisów jak każdy inny lot.
ODPOWIEDZ