Naze32 dziwne zachowanie

[skow29]

Witam,
Mam problem z kontrolerem naze32 10dof.
Po skalibrowaniu, skonfigurowaniu (quad x) i chwili lotu kontroler łapie jakiegoś dziwnego buga i wysterowuje za mocno "tylne" silniki 1 i 3.
Z tego co zauważyłem to model dąży do osiągnięcia pitch 45 °.
Co ciekawe w konfiguratorze cleanflight wszystko się wydaje ok, osie modelu zgadzają się ze stanem rzeczywistym.
Po zrobieniu factory i skonfigurowaniu od nowa chwilkę lata dobrze i zaczyna szopkę w aplikacji wszystko ok, a model próbuje się wyrównać do 45 ° .