Kontroler gimbala STorM32

dyksusja o gimbalach, żadnej komercji

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

pater
Posty: 179
Rejestracja: środa 10 gru 2014, 14:44
Lokalizacja: Warszawa

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pater »

Tak, robiłem konfigurację od początku poprzez Gimbal Configuration Tool i wszystko jest ok do momentu inicjalizowania gimbala, przechodzi wszystkie kroki do NORMAL i następuje trzesiawka. Z tego co widzę na wiki, to mogą byc źle ustawione początkowe pidy :

"Gimbal starts shaking, makes high frequency noises and things like that: This would be normal as we have not yet tuned the PID values for the motor control loop. In case that happens, set for all motors the P, I and D values to very low numbers but not zero (P=0.10; I=5.0; D=0.0050) and write them to the board. This will cause the gimbal to be slow when correcting movements but at least you can prove all is functional."

Chociaż po poprzedniej konfiguracji pidy były ustawione w miare ok..
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pawelsky »

Co rozumiesz przez
pater pisze:włączyłem gimbala bez podpiętego 2 IMU
IMU 2 jest zazwyczaj na plytce Storma. Miales zewnetrzne IMU2?
Awatar użytkownika
Grzechu
Posty: 1558
Rejestracja: niedziela 24 lip 2011, 20:15
Lokalizacja: Białystok/Grajewo

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: Grzechu »

Hej,

Ma ktoś może takie silniki?
http://abc-rc.pl/EMAX-Gimbal-GB4006

Albo 4008.
I mógłby zmierzyć rezystancję między uzwojeniami?

Moje mają tylko niecałe 8Ohm i zgodnie z prawem Ohma przy 12V to 1.5A, czyli tyle ile maks mają drivery storma - więc już wiem, czemu paliłem płytki, skoro Olli zaleca najlepiej >12Ohm
pater
Posty: 179
Rejestracja: środa 10 gru 2014, 14:44
Lokalizacja: Warszawa

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pater »

pawelsky pisze:Co rozumiesz przez
pater pisze:włączyłem gimbala bez podpiętego 2 IMU
IMU 2 jest zazwyczaj na plytce Storma. Miales zewnetrzne IMU2?
Masz rację - zle napisalem. Chodziło mi o camera IMU. Ale problemem okazało się napięcie, ponieważ przesiadłem się na baterie 4s z 3s. Po puszczeniu przez bec działa ok ( z tego co pamietam to storm32 moze być zasilany chyba przez 4s ale silnik do yaw chyba był pod 3s)
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pawelsky »

pater pisze:Masz rację - zle napisalem. Chodziło mi o camera IMU. Ale problemem okazało się napięcie, ponieważ przesiadłem się na baterie 4s z 3s. Po puszczeniu przez bec działa ok ( z tego co pamietam to storm32 moze być zasilany chyba przez 4s ale silnik do yaw chyba był pod 3s)
Zmieniajac zasilanie nalezy przyjrzec sie PIDom, a co najmniej Vmax. Przy okazji - sprawdziles jaki masz pobor pradu pod obciazeniem i czy BEC ktorego uzywasz to wytrzyma?

P.S. Opisujac problem warto podac wszystkie zmiany od ostatniego razu kiedy wszystko dzialalo (nawet takie ktore moga wydawac sie nieistotne), ulatwi to znalezienie przyczyny.
pater
Posty: 179
Rejestracja: środa 10 gru 2014, 14:44
Lokalizacja: Warszawa

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pater »

ok sprawdze to, ponieważ bec jest 2A (continous) i 3A (peak 10s). Dzięki wielkie za porady !
mrozilla
Posty: 219
Rejestracja: poniedziałek 12 maja 2014, 18:01
Lokalizacja: Polska

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: mrozilla »

Który parametr PID może odpowiadać za to, że przy schodzeniu quadrocopterem w dół (przy schodzeniu w dół są lekkie wibracje, jakby wpadał w swoje zawirowania, swoją drogą nie wiem jak ich się pozbyć) gimbal w osi rol wpadł w takie wibracje, że machał się lewo/prawo i nawet po wylądowaniu ciągle się machał, w innych sytuacjach działał dobrze, dzieje się to tylko przy schodzeniu. Jest jeszcze ogólne drżenie, ale chyba od PIDów to zależy, bo trochę pozmieniałem i jest jakby lepiej, ale do ideału dużo brakuje...
Awatar użytkownika
Grzechu
Posty: 1558
Rejestracja: niedziela 24 lip 2011, 20:15
Lokalizacja: Białystok/Grajewo

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: Grzechu »

Hej,

Opowie ktoś o swojej opinii dotyczącej używania drugiego imu vs jedno imu? Tak z praktyki czy wiele to zmienia?
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pawelsky »

Grzechu pisze:Opowie ktoś o swojej opinii dotyczącej używania drugiego imu vs jedno imu? Tak z praktyki czy wiele to zmienia?
Bardzo wiele. Zdecydowanie nalezy uzywac 2 IMU. Z tego co mnie pamiec nie myli Olliw na swojej stronie ma nawet filmik ktory demonstruje roznice.
Awatar użytkownika
Grzechu
Posty: 1558
Rejestracja: niedziela 24 lip 2011, 20:15
Lokalizacja: Białystok/Grajewo

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: Grzechu »

Okej. No to umieszczę samo drugie imu na półce. Cały sterownik na górze jednak jest niewygodny bo za dużo cienkich kabelków biegnących przez hollow shafta.

A jeszcze jedna rzecz. Drugie imu lepiej na gimbalu czy na ramie? W sensie pod dumperami czy nad? Ma to jakiś wpływ? Jak są miękkie gumki to kąt będzie chyba przekłamany?
Szper
Posty: 443
Rejestracja: piątek 11 gru 2015, 10:22

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: Szper »

W skrócie.
Rama - damper - gimbal (IMU2) - silniki itp - kamera (IMU1).

-- Edit --
Poprawki numeracji IMU - do uwagi Pawelsky ;)
Ostatnio zmieniony środa 05 paź 2016, 13:00 przez Szper, łącznie zmieniany 1 raz.
Syma X5C -> "Drewniak X5C"
S500 Black -> "Szlajacz" Black Snapper PRO L
GEPRC ZX5 190
I różne mikroby 1103, 1304...
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pawelsky »

Szper pisze:Rama - damper - gimbal (tutaj imu 1) - silniki itp - kamera (drugi imu).
Odwrotnie - IMU1 pod kamere, IMU2 na gimbal.
maxxxior
Posty: 1019
Rejestracja: wtorek 21 paź 2014, 16:12
Lokalizacja: Łódź

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: maxxxior »

panowie, a mój gimbal nie pozycjonuje się idealnie prosto w osi YAW tylko ok 15st w lewo od wartości 0.W ogóle to on nie prostuję OSI YAW po uruchomieniu tylko ROLL i PITCH. I jak obracam quada w prawo/lewo to gimbal też się obraca(ale chyba nie do końca jak powinien), ale jak już go zostawię to gimbal powolutku jeszcze przez kilka sekund się obraca... o co chodzi?
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: pawelsky »

maxxxior pisze:panowie, a mój gimbal nie pozycjonuje się idealnie prosto w osi YAW tylko ok 15st w lewo od wartości 0.
Wiki, rozdzial Using 2nd IMU - Yaw Axis Alignment
maxxxior pisze:W ogóle to on nie prostuję OSI YAW po uruchomieniu tylko ROLL i PITCH. I jak obracam quada w prawo/lewo to gimbal też się obraca(ale chyba nie do końca jak powinien), ale jak już go zostawię to gimbal powolutku jeszcze przez kilka sekund się obraca... o co chodzi?
Wiki, rozdzial Hold versus Pan Mode
maxxxior
Posty: 1019
Rejestracja: wtorek 21 paź 2014, 16:12
Lokalizacja: Łódź

Re: Kontroler gimbala STorM32

Post autor: maxxxior »

ok dzięki chyba już to ogarnąłem...
ale druga sprawa: jak pochylę za bardzo quada w osiach Roll/Pitch to gimbal zaczyna drgać i wariować, zmienia pozycję... gdzie zmienić maksymalne wychylenia poszczególnych osi/silników? bo to chyba o to chodzi? Gimbal to HAKRC
ODPOWIEDZ