Pytanie o tryb RTL, czy to jest prawidłowe zachowanie?

[mati86]

W momencie wyboru trybu RTL hexa zamiast znaleźć się bezpośrednio nad punktem z którego startowała często przekracza go, robi jakieś dziwne koło i ląduje z dokładnością rzędu 3-5m. Czy to jest prawidłowe zachowanie? Myślałem, że powinno to wyglądać tak, że leci prosto do punktu, nad nim sobie wisi i ląduje z dokładnością do chociaż 1m. To samo w zaliczaniu WP, dokładność rzędu 5m. Jakieś sugestie?

[michgre]

Sprawdź wartość hdop - może masz z jakiegoś powodu słabą jakość sygnału GPS?

Prawidłowe zachowanie powinno być takie - wzniesienie się na zadaną wysokość, lot do ptk startu, szybkie opadanie do zadanej wysokości, potem lądowanie wolne. U mnie quad ląduje w promieniu 1m od ptk startu

[mati86]

Dzięki za odpowiedź. Podejrzewam, że problem stanowi brak płytki antywibracyjnej. Wypowiem się po założeniu, pozdrawiam!

[motykami]

Brak podstawki antywibracyjnej powinien też wpływać znacznie na inne tryby lotu. Chociaż fakt że w przypadku APMa warto dodać izolację przez wibracjami - tym bardziej że takie gotowe płytki kosztują grosze (ok. 3-4 USD).

Co do dokładności osiągania celów (waypointów) w trybie Auto, sprawdź parametr: WPNAV_RADIUS (Waypoint Radius).
Parametr ten określa z jaką dokładnością będą osiągane zadane punkty - inaczej mówiąc przy jakiej odległości od zadanego punktu APM uzna że punkt ten został osiągnięty i przejdzie do następnego.
Parametr ten nie powinien mieć chyba jednak wpływu na dokładność lądowania w trybie RTL - a już na pewno nie powinien powodować efektu który opisałeś (przelecenie za miejsce lądowania i dziwne krążenie).

Osobiście sprawdził bym: dokładność wyznaczania pozycji przez GPS np. parametr hdop (tak jak już wcześniej koledzy wspomnieli) i koniecznie dołożył bym tą izolację przed wibracjami.

[mati86]

Witam, dołożyłem podstawkę antywibracyjną, no i jeszcze jedna rzecz. Wcześniej GPSa nie miałem w ogóle na maszcie, ponieważ mi się połamał przy jednym z pierwszych lotów.. :( Jeszcze chyba to mogło powodować takie zachowania? W każdym razie jutro przetestuję w terenie, dzięki za odp!

[motykami]

GPSa podnosimy do góry przede wszystkim ze względu na zakłócenia kompasu (w przypadku APMa na płytce z GPSem jest też kompas). Jeśli GPS byłby na linii z silnikami to silne pole elektromagnetyczne z silników mogło by poważnie zakłócać prace kompasu. Dlatego też płytkę z GPSem i kompasem podnosi się do góry.

Dla samego GPSa podniesienie do góry również jest korzystne, ale na pewno nie aż tak bardzo jak dla kompasu.

Jeśli GPS będzie zamontowany na górze ramy i będzie miał odsłoniętą przestrzeń do góry (nic nie będzie wyższe i nie będzie robiło "cienia" na antenę GPSa) to powinien on raczej pracować poprawnie.

Tak jak wspomniano wcześniej, wartością która mówi o dokładności wyznaczenia pozycji jest "HDOP". Wartość 1 - rewelacja i ideał, Wartości między 1-2 są ok (im bliżej 1 tym lepiej). Jeśli jest powyżej 2 to APM nie uzbroi się i nie będzie pracował w trybach takich jak Loiter, Auto - czyli w trybach korzystających z GPSa.
Dodatkowym wskaźnikiem "jakości" wyznaczania pozycji GPSa jest ilość łapanych satelit - chociaż nie jest to wartość miarodajna. Więc można na to patrzyć tylko orientacyjnie, najważniejszy jest hdop.


Inną sprawą mogą być źle dobrane parametry PID... przy czym chodzi tutaj o tabelkę "Loiter PID" w ustawieniach PIDów. Przy czym te PIDy zostawia się zazwyczaj domyślne. Jeśli kopter ma dobrze ustawione PIDy od stabilizacji (poprawnie lata w trybie stabilize) to tych PIDów zazwyczaj nie trzeba ruszać.

Dołóż podstawkę, sprawdź parametr "hdop" - dołóż maszt pod GPSa (ze względu na kompas) i próbuj.

Pozdrawiam, Michał.