Pierwszy quadcopter
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Trochę szukałem z ciekawości zestawu do tricoptera i oprócz mocno drogich RTFów nie znalazłem.
Weź pod uwagę, że tricopter ma na jednym ramieniu silnik o zmiennym wychyleniu. Przez to konstrukcja jest bardziej skomplikowana i samo latanie też.
Tutaj jest przerobiona 450 na tricopter: http://www.youtube.com/watch?v=2tDlD0nascc
A wracając do tematu:
Problem z discharge rate C już rozwiązałem i przy okazji sporo się nauczyłem.
Weź pod uwagę, że tricopter ma na jednym ramieniu silnik o zmiennym wychyleniu. Przez to konstrukcja jest bardziej skomplikowana i samo latanie też.
Tutaj jest przerobiona 450 na tricopter: http://www.youtube.com/watch?v=2tDlD0nascc
A wracając do tematu:
Problem z discharge rate C już rozwiązałem i przy okazji sporo się nauczyłem.
Jeszcze nie.
Już dwóm osobom na PW to napisałem, ale napiszę i tutaj. Quad ma szanse stać się pracą inżynierską, ale szczegóły są dopiero ustalane, więc z zamówieniami wstrzymuję się co najmniej do połowy marca.
Jeżeli uda się i będę tego quada robił na uczelnię, to zmieni się troszeczkę koncepcja. Przede wszystkim dojdzie porządny LRS i FPV - liczę na pomoc forumowiczów w wybraniu odpowiednich komponentów, a do tego inny, raczej niespotykany w copterach hardware :)
Już dwóm osobom na PW to napisałem, ale napiszę i tutaj. Quad ma szanse stać się pracą inżynierską, ale szczegóły są dopiero ustalane, więc z zamówieniami wstrzymuję się co najmniej do połowy marca.
Jeżeli uda się i będę tego quada robił na uczelnię, to zmieni się troszeczkę koncepcja. Przede wszystkim dojdzie porządny LRS i FPV - liczę na pomoc forumowiczów w wybraniu odpowiednich komponentów, a do tego inny, raczej niespotykany w copterach hardware :)
Części przyszły i copter już w zasadzie zbudowany. Mamy pierwsze problemy.
Copter przy starcie strasznie się buja. Zaraz wrzucę filmik z tego co udało się złapać w kadr.
Co zostało zrobione:
1. Poskręcana rama 450.
2. Porobione złączki na silnikach, regulatorach itd.
3. Zrobiony pajączek do zasilania.
4. Dorobiona płytka na odbiornik i później GPS i BT(obecnie nie zainstalowane).
5. Zainstalowane MegapirateNG w poradnika (link do PDF poniżej).
6. Skalibrowane ESC pojedynczo wg filmiku (link poniżej).
7. W Mission Plannerze skalibrowane radio (T9XR).
Proszę o pomoc i naprowadzenie co to może być i jak sobie z tym poradzić.
FC to Crius AIOP V2 z RCtimer. Silniki, regle i rama:http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_ ... oductname=
Poradnik do MPNG: http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=1435.0
Kalibracja: https://www.youtube.com/watch?v=DfTdCVwZYHQ
Filmik z katastrofy lotniczej: http://youtu.be/Yv5wCib1Ges
Takie bujanie jak widać jeszcze się wzmogły, a niestety na odjęcie gazu copter zareagował przekręceniem się do góry nogami i spadł :(
Copter przy starcie strasznie się buja. Zaraz wrzucę filmik z tego co udało się złapać w kadr.
Co zostało zrobione:
1. Poskręcana rama 450.
2. Porobione złączki na silnikach, regulatorach itd.
3. Zrobiony pajączek do zasilania.
4. Dorobiona płytka na odbiornik i później GPS i BT(obecnie nie zainstalowane).
5. Zainstalowane MegapirateNG w poradnika (link do PDF poniżej).
6. Skalibrowane ESC pojedynczo wg filmiku (link poniżej).
7. W Mission Plannerze skalibrowane radio (T9XR).
Proszę o pomoc i naprowadzenie co to może być i jak sobie z tym poradzić.
FC to Crius AIOP V2 z RCtimer. Silniki, regle i rama:http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_ ... oductname=
Poradnik do MPNG: http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=1435.0
Kalibracja: https://www.youtube.com/watch?v=DfTdCVwZYHQ
Filmik z katastrofy lotniczej: http://youtu.be/Yv5wCib1Ges
Takie bujanie jak widać jeszcze się wzmogły, a niestety na odjęcie gazu copter zareagował przekręceniem się do góry nogami i spadł :(
Już tłumaczę o co chodzi.
Radio skalibrowałem z resztą sprzętu na pełnym zakresie throttle, czyli od strony radio są to wartości od -100 do 100. Po uzbrojeniu silników i leciutkim podniesieniu drążka silniki startują, więc przy jakichś powiedzmy -90.
Teraz chciałbym ustawić przełącznik 2poz. do sterowania gazem, np. -100/-80, a dopiero potem używać drążka. Tym sposobem przy pozycji -100 normalnie uzbrajam i rozbrajam silniki, a jak już ruszę to daję -80 i nawet przy throttle na minimum mi silniki nie zgasną.
Doczytałem o Dual Rate i Expo. D/R już ustawiłem na 50% na przełączniku.
Czy Expo tak samo mogę ustawić na przełączniku?
Radio skalibrowałem z resztą sprzętu na pełnym zakresie throttle, czyli od strony radio są to wartości od -100 do 100. Po uzbrojeniu silników i leciutkim podniesieniu drążka silniki startują, więc przy jakichś powiedzmy -90.
Teraz chciałbym ustawić przełącznik 2poz. do sterowania gazem, np. -100/-80, a dopiero potem używać drążka. Tym sposobem przy pozycji -100 normalnie uzbrajam i rozbrajam silniki, a jak już ruszę to daję -80 i nawet przy throttle na minimum mi silniki nie zgasną.
Doczytałem o Dual Rate i Expo. D/R już ustawiłem na 50% na przełączniku.
Czy Expo tak samo mogę ustawić na przełączniku?
Dalej nie możemy dojść do porozumienia z tym sprzętem.
MPNG zainstalowane poprawnie, skalibrowany żyroskop i akcelerometr z CLI, magnetometr skalibrowany i z ręcznie wpisaną deklinacją, ESC skalibrowane pojedynczo, radio w Mission Plannerze skalibrowane, na apce D/R i EXPO ustawione.
Mechanicznie są pewne niedociągnięcia, ale nie wiem na ile może być to przyczyną problemów. Jedna ośka wydaje się minimalnie krzywa, przy kręceniu śmigłem ręką widać odchylenie od osi o jakieś 0,2mm. Druga sprawa to jeden z silników lekko pod kątem - na zewnątrz o jakieś 5 stopni, może nawet mniej.
Wszystko ustawione, silniki się uzbrajają i chodzą równo. Start zgodnie z FAQiem MPNG w trybie Stabilize. Po uniesieniu na jakiś metr quadem zaczyna bujać w każdą możliwą stronę. Czy to możliwe, żeby domyślne PIDy były aż tak złe? O co może chodzić?
MPNG zainstalowane poprawnie, skalibrowany żyroskop i akcelerometr z CLI, magnetometr skalibrowany i z ręcznie wpisaną deklinacją, ESC skalibrowane pojedynczo, radio w Mission Plannerze skalibrowane, na apce D/R i EXPO ustawione.
Mechanicznie są pewne niedociągnięcia, ale nie wiem na ile może być to przyczyną problemów. Jedna ośka wydaje się minimalnie krzywa, przy kręceniu śmigłem ręką widać odchylenie od osi o jakieś 0,2mm. Druga sprawa to jeden z silników lekko pod kątem - na zewnątrz o jakieś 5 stopni, może nawet mniej.
Wszystko ustawione, silniki się uzbrajają i chodzą równo. Start zgodnie z FAQiem MPNG w trybie Stabilize. Po uniesieniu na jakiś metr quadem zaczyna bujać w każdą możliwą stronę. Czy to możliwe, żeby domyślne PIDy były aż tak złe? O co może chodzić?
metr to trochę mało żeby coś ocenić , kopter sam sobie generuje zawirowania powietrza pod sobą i ten silnik wychylony o 5 stopni będzie powodował problemy z yaw podczas podmuchów powietrza.
Krzywa ośka to pewne wibracje więc nie ma sensu zaczynać ustawienia z takim wibratorem na pokładzie.
Krzywa ośka to pewne wibracje więc nie ma sensu zaczynać ustawienia z takim wibratorem na pokładzie.
I tak skończysz na LawMate
A może to mocowanie płytki dodatkowo jest problemem. Jest przyklejona na czymś takim jak w karimacie, grubość materiału 10mm. Ma to sens czy przejść na wibroizolatory CD?
Czy przy podłączaniu baterii copter musi być poziomo, bo też coś się kalibruje? Wypoziomowany był przy konfiguracji na kompie, ale jak się startuje z trawy to wiadomo, że idealnie nie jest.
Czy przy podłączaniu baterii copter musi być poziomo, bo też coś się kalibruje? Wypoziomowany był przy konfiguracji na kompie, ale jak się startuje z trawy to wiadomo, że idealnie nie jest.