MultiWii i problem z MAG

[ziele]

Jest to mój pierwszy post więc witam wszystkich :)
Zbudowałem sobie quadrocopter w oparciu o MultiWii v2.1 Crius SE i mam dość dziwną przypadłość. Nie latam jeszcze za dobrze więc używam trybu level z włączonym magnetometrem aby sam trzymał kierunek. Przez większość czasu nie ma problemów ale czasem bez powodu obraca się w prawo. Najczęściej i kilka stopni ale i czasem nawet 90. Sam nie powraca albo robi to zbyt powoli i muszę kontrować obrót. Zazwyczaj dzieje się to podczas wznoszenia lub przy robieniu okręgów przy stałej wysokości. Sprawdziłem przez GUI jaki ma wpływ zwiększanie ciągu na magnetometr i miał odchyłki w lewo. Przemodelowałem układ kabli i odsunąłem trochę wyżej FC, tak że różnica między idle, a full była minimalna, może 2 stopnie. Mimo to dalej obraca się w prawo jak na początku. Czy spotkał się ktoś z takim dziwnym zachowaniem?
Tutaj mam dwa filmiki jednak bez uchwyconej wyżej opisanej dolegliwości

[shaggee]

Jaką masz odległość między FC a kablami/płytką rozdzielającą zasilanie?
Kalibrowałeś magnetometr w domu czy na dworze?

[ziele]

Wcześniej miałem 1cm i kable dość szeroko od siebie więc patrząc z góry wyglądało jak koniczynka. Po przeróbce 2,5cm i kable plus i minus od regulatorów maksymalnie blisko siebie aby pola magnetyczne się znosiły. Sprawdzałem z wyżej uniesionym FC i już nie było w zasadzie różnicy na podglądzie w GUI. kalibrację przeprowadzałem w domu we wszystkich osiach. Na zewnątrz jedynie acc i gyro. Myślę, że jakby to było coś z kalibracją to świrowałby cały czas, a nie czasem.

[bluuu]

a latasz z wlaczonym head hold/head lock ?

Podstawowa sprawa (tylko ostrozne): podlaczasz sie do gui i dajesz w palnik, obserwujesz odczyty z kompasu, jak sie obroci o wiecej niz 5 stopni ... reorganizuj zasilanie/podnies kompas

EDIT:
napewno masz wywazone smigla i silniki ? przy wznoszeniu i opadaniu masz straszna telepawke, to nie jest normalne

[ziele]

Tak z włączonym head hold. Po reorganizacji okablowania i oddaleniu FC odchyłki wskazań są bardzo małe. Jak wcześniej wspomniałem między idle, a full tarcza kompasu tylko lekko drgnie. Wcześniej odchylała się o około 20 stopni albo i więcej. Śmigła mam wybalansowane. Bez tego FC strasznie świrowało - nierówna praca silników. Na filmiku faktycznie pierwsze wznoszenie miało dość duże drgania. Kolejne jednak już bez nich. Normalnie lata bardzo gładko, a do filmiku miałem założony pakiet 4S zamiast 3S i na górze przyklejony dość ciężki aparat samsunga. Opakowanie FC i odbiornika jest połączone z ramą za pomocą sprężystych pianek. Sprawdzę jeszcze kalibrację mag w terenie ale na razie pogoda nie sprzyja aby to przetestować.

Może jeszcze info na temat konstrukcji:
- rama w całości z włókna węglowego (konstrukcja własna) rozpiętość 45cm
- FC Crius SE
- 4x plush 25A z wgranymi BLHeli
- 4x silniki 1200kv
- 4x śmigła 8x4
- aku turnigy 3S 2,2Ah 25C oraz nano-tech 4S 2,25Ah 65C
- doczepiany zestaw ratunkowy ze spadochronem
- radio turnigy tgy 9x z softem er9x

Waga bez spadochronu i aku to 430g

PIDy mam domyślne.

[remix]

a może to problem złego wytrymowania.
a odnośnie telepawki to przy szybkim opadaniu wydaje mi się być to normalne a przy szybkim wznoszeniu to już chyba wina pid'ów

PS: a ten zestaw ratunkowy to jakiś twój projekt ?

[ziele]

Wytrymowany jest prawidłowo. Przez GUI wszystkie centralne wartości mają 1500 +-2. Przy opadaniu z aparatem tylko tak trochę telepało. Pewnie trzeba by dopasować PIDy pod inną masę i środek ciężkości spowodowany aparatem. Docelowo będę chciał zrobić gimbał pod quadrocopterem więc środek masy będzie bardziej korzystny. Czy to możliwe, że jest jakiś błąd w kodzie MultiiWii akurat pod tą konkretną płytkę?

Zestaw ratunkowy to mój pomysł. Tuba z włókna węglowego. W środku spadochron uszyty z kawałka starego spadochronu wojskowego oraz tłoczek który go wypycha. Do tego elektronika podpinana do odbiornika. Na razie jest uruchamiana przełącznikiem w sterowaniu ale docelowo ma również sama wykrywać zanik sygnału. Wyrzut spadochronu przypomina otwarcie szampana, rozkłada się dość szybko. Nie testowałem dokładnie z jakiej minimalnej wysokości jest skuteczny ale myślę że 10-15m wystarczy. Przydał mi się już raz przy awarii jednego regulatora (to była stara konstrukcja z tanimi regulatorami i płytką KK).