iNav - nagle poza kontrola

Koptery wyścigowe, Race drones

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Awatar użytkownika
polowiec
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 26 mar 2018, 09:36
Lokalizacja: Kwidzyn

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: polowiec »

Adrián pisze:Heh wojskowa wersja ;-)
Fajnie wygląda, ale sporo niepotrzebnych gabarytów.

Jak będziesz robił testy kompasu/gps to lataj z dala od przeszkód naziemnych heh

Będziesz miał czas, by przełączyć się na inny tryb bez kompasu i uratować model ;-)

Dokładnie tak zrobię :) Udam się na jakieś pole. Ale na 99% to przyczyna tego flip w kompasie. Nie miałem ustawione - sprawdziłem w starym kontrolerze.

PS. Wszystkie drukowane elementy dodały 40 gram do tego modelu. Boczne panele sa cieniutkie i uchylne/ściągane bez rozbierania modelu.
Awatar użytkownika
polowiec
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 26 mar 2018, 09:36
Lokalizacja: Kwidzyn

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: polowiec »

Witam po malej przerwie,

Polatałem trochę i jest dużo lepiej. Lata całkiem dobrze, ale dalej mam mały problem z trybem Poshold.
Jak go włączę ladnie trzyma pozycje a za chwileczkę zaczyna zataczać mały krąg - po chwili sie zwiększa i musze wyłączyć tryb.

Sprawdziłem kompas. Cos nie tak z nim. Przekłamuje. Ustawie N idealnie z kompasem (pokazuje 0 stopni). Ustawie kompas na E i juz nie zgadzają mi sie wskazania. Blad jakieś 7-10 stopni. Odchyłki nie rosną liniowo. Jak ustawie na S (180 stopni) to odchyłka jest ok 10 stopni. Na W tez w okolicy 10. Wracam do N i jest OK. Pokazuje 0. Jak ustawie na "E" żeby było dobrze 90 stopni to N źle wskazuje.

Kompas wadliwy? Mam wersje M8N z kompasem na wysięgniku. Zamówiłem nowy już wcześniej ale jeszcze nie dotarl.
Czy to coś innego jest winne?
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: pawelsky »

polowiec pisze:Jak go włączę ladnie trzyma pozycje a za chwileczkę zaczyna zataczać mały krąg - po chwili sie zwiększa i musze wyłączyć tryb.
Toilet Bowl Effect? Problemem moze byc deklinacja, krzywo zamontowany kompas lub brak poprawnej kalibracji.
polowiec pisze:Kompas wadliwy?
Raczej zle skalibrowany badz krzywo zamontowany.
Awatar użytkownika
polowiec
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 26 mar 2018, 09:36
Lokalizacja: Kwidzyn

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: polowiec »

pawelsky pisze:Raczej zle skalibrowany badz krzywo zamontowany.
Zauważyłem, ze maszt na gps jest minimalnie krzywy. Gps i kompas nie trzyma poziomu, byl przechylony ku przodowi.
Czy taka mała krzywizna może mieć taki wpływ? Jest prawie nie zauważalna wzrokiem, moze z 1 stopien.
Awatar użytkownika
automaciek
Posty: 1035
Rejestracja: wtorek 16 paź 2012, 08:03
Lokalizacja: szczecin
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: automaciek »

Nie pochylenie kompasu jest ważne, tylko orientacja w osi YAW (czy północ to północ). No i kalibracja, po skalibrowaniu trzeba sprawdzić czy przy obracaniu modelu wskazania są płynne i proporcjonalne do pozycji modelu.
Zapraszam na: http://automaciek.webhop.net oraz na miniblog modelarza: http://automaciek1.esy.es/
Nowy członek rodziny : PENTAX K-S2 https://www.flickr.com/photos/141377769@N08/
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: pawelsky »

automaciek pisze:Nie pochylenie kompasu jest ważne, tylko orientacja w osi YAW (czy północ to północ).
Pochylenie rowniez jest wazne, kompas dziala w 3 osiach, nie tylko w plaszczyznie poziomej.
polowiec pisze:Zauważyłem, ze maszt na gps jest minimalnie krzywy. Gps i kompas nie trzyma poziomu, byl przechylony ku przodowi.
Czy taka mała krzywizna może mieć taki wpływ? Jest prawie nie zauważalna wzrokiem, moze z 1 stopien.
Taka mala roznicy pewnie nie zrobi, ale ustaw go prosto i jeszcze raz skalibruj. Upewnij sie tez ze masz poprawnie skalibrowane IMU.
Awatar użytkownika
automaciek
Posty: 1035
Rejestracja: wtorek 16 paź 2012, 08:03
Lokalizacja: szczecin
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: automaciek »

Pawelsky, po to używamy magnetometrów trzyosiowych i kalibrujemy je kręcąc modelem w trzech osiach aby pochylenie (wszak kopter w locie poziomym jest pochylony) nie wpływało na wskazania. Warunkiem poprawności działania jest prawidłowa orientacja w osi YAW, lub jej korekta w FC, no i poprawna (zweryfikowana) kalibracja.
No, chyba że kolega ma kompas za blisko pakietu, lub innych zakłócaczy
Zapraszam na: http://automaciek.webhop.net oraz na miniblog modelarza: http://automaciek1.esy.es/
Nowy członek rodziny : PENTAX K-S2 https://www.flickr.com/photos/141377769@N08/
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: pawelsky »

automaciek pisze:Pawelsky, po to używamy magnetometrów trzyosiowych i kalibrujemy je kręcąc modelem w trzech osiach aby pochylenie (wszak kopter w locie poziomym jest pochylony) nie wpływało na wskazania. Warunkiem poprawności działania jest prawidłowa orientacja w osi YAW, lub jej korekta w FC, no i poprawna (zweryfikowana) kalibracja.
No, chyba że kolega ma kompas za blisko pakietu, lub innych zakłócaczy
Kalibracja nie sluzy skorygowaniu odchylek w orientacji kompasu wzgledem modelu tylko do zrownowazenia niejednorodnosci odczytow pola magnetycznego (czy to spowodowane niedokladnoscia samego magnetometru, czy obecnoscia "zaklucaczy"). W uproszeczeniu odnajdujesz min i max w kazdej osi i skalujesz je tak zebys zamiast jaja mial ladna sfere zorientowana w srodku ukladu wspolrzednych. Cos jak na tym rysunku (czerwone - nieskalibrowane, niebieskie - skalibrowane)

Obrazek

Zauwaz ze IMU jest do takiej kalibracji nawet niepotrzebne.

Nawet skalibrowany magnetometr sam z siebie nie jest w stanie podac Ci prawidlowego kierunku, moze to zrobic jedynie w polaczeniu z danymi z IMU informujacymi o aktualnej orientecji magnetometru w przestrzeni. Zeby to jednak moglo zadzialac osie magnetometru musza pokrywac sie z osiami IMU. Kazda odchylka bedzie wplywac na blad w obliczeniach.

Mozesz to sobie latwo sprawdzic kalibrujac magnetometr i sprawdzajac jego wskazania. Nastepnie przechyl go do przodu o 30 stopni, zrob ponowna kalibracje i porownaj wyniki...
Awatar użytkownika
automaciek
Posty: 1035
Rejestracja: wtorek 16 paź 2012, 08:03
Lokalizacja: szczecin
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: automaciek »

Kolega pisał o 1'..... Ale masz rację duża odchyłka od pionu przekłamie pomiar.
Zapraszam na: http://automaciek.webhop.net oraz na miniblog modelarza: http://automaciek1.esy.es/
Nowy członek rodziny : PENTAX K-S2 https://www.flickr.com/photos/141377769@N08/
Awatar użytkownika
pawelsky
Posty: 9750
Rejestracja: środa 19 mar 2014, 02:03
Lokalizacja: Polska
Kontakt:

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: pawelsky »

automaciek pisze:Kolega pisał o 1'..... Ale masz rację duża odchyłka od pionu przekłamie pomiar.
Nie ma znaczenia czy 1 czy wiecej, w obu przypadkach pomiar bedzie przeklamany a kalibracja tego nie skompensuje. Przy mniejszych odchylkach przeklamanie bedzie po prostu mniej widoczne.
Awatar użytkownika
polowiec
Posty: 10
Rejestracja: poniedziałek 26 mar 2018, 09:36
Lokalizacja: Kwidzyn

Re: iNav - nagle poza kontrola

Post autor: polowiec »

Ustawiłem jeszcze raz kompas, ponowna kalibracja, trochę zmieniłem PID dla GPS i smiga az milo.
Navhold + Poshold super. Wisi w miejscu.

Bledem jaki popełniłem to kalibracja kompasu względem kompasu z telefonu. Elektroniczny kompas jako referencja nie nadaje sie. Na magnetycznym przestawiłem kompas o kilka stopni względem tego co miałem. To pewnie dlatego miałem efekt "Toilet Bowl" :)

Lata super. Teraz czekam na części i będzie następny :) Potrzebuje jeszcze jednego z gimbalem i kamerka.

pozdrowionka i dzięki za pomoc.
Tomek
ODPOWIEDZ