automaciek pisze:Pawelsky, po to używamy magnetometrów trzyosiowych i kalibrujemy je kręcąc modelem w trzech osiach aby pochylenie (wszak kopter w locie poziomym jest pochylony) nie wpływało na wskazania. Warunkiem poprawności działania jest prawidłowa orientacja w osi YAW, lub jej korekta w FC, no i poprawna (zweryfikowana) kalibracja.
No, chyba że kolega ma kompas za blisko pakietu, lub innych zakłócaczy
Kalibracja nie sluzy skorygowaniu odchylek w orientacji kompasu wzgledem modelu tylko do zrownowazenia niejednorodnosci odczytow pola magnetycznego (czy to spowodowane niedokladnoscia samego magnetometru, czy obecnoscia "zaklucaczy"). W uproszeczeniu odnajdujesz min i max w kazdej osi i skalujesz je tak zebys zamiast jaja mial ladna sfere zorientowana w srodku ukladu wspolrzednych. Cos jak na tym rysunku (czerwone - nieskalibrowane, niebieskie - skalibrowane)
Zauwaz ze IMU jest do takiej kalibracji nawet niepotrzebne.
Nawet skalibrowany magnetometr sam z siebie nie jest w stanie podac Ci prawidlowego kierunku, moze to zrobic jedynie w polaczeniu z danymi z IMU informujacymi o aktualnej orientecji magnetometru w przestrzeni. Zeby to jednak moglo zadzialac osie magnetometru musza pokrywac sie z osiami IMU. Kazda odchylka bedzie wplywac na blad w obliczeniach.
Mozesz to sobie latwo sprawdzic kalibrujac magnetometr i sprawdzajac jego wskazania. Nastepnie przechyl go do przodu o 30 stopni, zrob ponowna kalibracje i porownaj wyniki...