Czy lata ktos na takich PID

[bartekr]

Witam serdecznie grono mucholotow :)
Chcialem Was zapytac czy lata kto kolwiek na PID-ach gdzie wartosc '' I '' Jest ustawiona na 0 ??

[kosti116]

Latać to raczej nie;)
0 "I" ustawia się wtedy gdy zaczynasz się bawić w tiuning pidow.
O "i" = słaba manewrowość
Wiec raczej nie znajdziesz nikogo z takim ustawieniem "na stale" :)



Wysłane z mojego GT-I9505 przy użyciu Tapatalka

[rafi.devtox]

Latać to raczej nie;)
0 "I" ustawia się wtedy gdy zaczynasz się bawić w tiuning pidow.
O "i" = słaba manewrowość
Wiec raczej nie znajdziesz nikogo z takim ustawieniem "na stale" :)



Wysłane z mojego GT-I9505 przy użyciu Tapatalka

O przepraszam Cie bardzo... Ja latam na zerowym I... I wcale nie oznacza on zlej manewrowosci... Za malo pidow sie naustawiales... Musisz pocwiczyc na kilku roznych maszynach to zobaczysz tak naprawde co wprowadza ten parametr....

.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....

[bartekr]

kosti116, musze Cie zmartwic ale

wcale nie oznacza on zlej manewrowosci

Zgodze sie z rafi.devtox, bo u mnie I na zero lata sie najlepiej

[kosti116]

O.o
To Panowie mnie mocno zaskoczyli ;)
Fakt z pidami za dużo nie walczyłem ale z tego co się na oglądałem tak wynikało.
No i jak moją 250 pidowałem miałem takie wrażenie ;)

Ps. Po przeczytaniu Waszych wypowiedzi musze chyba znów do tego tematu wruci ;)


Wysłane z mojego GT-I9505 przy użyciu Tapatalka

[cebulator]

A jak zachowuje się wasz kopter z zerowym i podczas gwałtownego dodania gazu?

[rafi.devtox]

O.o
To Panowie mnie mocno zaskoczyli ;)
Fakt z pidami za dużo nie walczyłem ale z tego co się na oglądałem tak wynikało.
No i jak moja 250 pidowałem miałem takie wrażenie ;)

Ps. Po przeczytaniu Waszych wypowiedzi musze chyba znów do tego tematu wruci ;)


Wysłane z mojego GT-I9505 przy użyciu Tapatalka

Ja tez naogladalem sie tysiace filmikow ale z zadnego nic dla mnie nie wynikalo bo ja potrzebowalem wyjasnienia " jak krowie na rowie". Tak wiec wzialem quada i godzinami zmienialem parametry mimo ze udalo mi sie go ustawic a to po to zeby zrozumiec co sie dzieje gdy zmieniam konkretny parametr... I starzy wyjadacze moga mnie skarcic za nazewnictwo ale doszedlem do tego ze przy zmianie parametru I pojawialo sie badz znikalo opoznienie reakcji na sterowanie drazkami aparatury... Czym nizsze I tym quad szybciej zaczynal reagowac na drazek...

.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....

[bartekr]

cebulator, moj normalnie. tylko skreca troche na yaw bo mam yawa nie ustawionego.

Poza tym zalezy o jakim zasilaniu mowimy bona 4s dodanie gazu istnieje, zas na 3s jest przyspieszenie ;)
Ja latam na ''przyspieszeniu'' wiec moze niech wypowiedza sie Ci co lataja na ''Gazie''

[rafi.devtox]

A jak zachowuje się wasz kopter z zerowym i podczas gwałtownego dodania gazu?

Ja tez nie zauwazam zadnych neg. Zachowan... Idzie w gore jak strzala....

.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....

[kosti116]

Ja tez naogladalem sie tysiace filmikow ale z zadnego nic dla mnie nie wynikalo bo ja potrzebowalem wyjasnienia " jak krowie na rowie". Tak wiec wzialem quada i godzinami zmienialem parametry

Z tym yt to w sumie racja. Jak się ogląda parę rużnych filmików pod rząd to może się mętlik w głowie zrobić ;)
Ja to zawsze potrzebuje łopatologicznego wytłumaczenia a z cierpliwością u mnie ostatnio coraz gorzej :)
Też bawiłem się w taki sposób jak Ty tylko po paru pakietach poniosło mnie do latania i jakoś to w kont odstawiłam "na puźniej".
Ale z tego co widzę, za niedługo będę musiał znowu zacząć walkę z PID, chociaż na standardowych ustawieniach (2 quad) w cleanflight lata mi się całkiem przyjemnie, z tym że mój poziom to jak dla mnie dalej nauka, tylko śmigiełka tak często nie pękają ;)


Wysłane z mojego GT-I9505 przy użyciu Tapatalka

[rafi.devtox]

Wchodzac w to trzeba liczyc sie z tym ze nie wystarczy byc pilotem.. Trzeba byc tez inzynierem zeby zrozumiec jak to dziala... To tak jak z kobieta za kierownica... Wsiadzie i pojedzie ale jesli nie zrozumie dlaczego samochodu z turbina nie wylacza sie od razu po szybszej jezdzie to musi szykowac sie za jakis czas na spory wydatek... A tak moze byc bez konca...


Jesli twoj quad lata w miare dobrze to zapisz sobie te PIDy, wez telefon lub lapka na podworko i zmieniaj jedna wartosc np. P dla osi roll w gore lub w dol po troszku i zobacz co sie zmienia... Jak reaguje, co sie wtedy dzieje. Jezeli spedzisz odpowiedni czas na takim grzebaniu to w koncu Cie oswieci i bedziesz wiedzial co jest do czego... A wtedy wypidujesz sobie quada na tip top... Ale nie daj sie skusic zeby pidowac pozniej maszyny kolegom... Daj im wedke zamiast ryby... Pomoz im tyklo zrozumiec... Beda Ci wdzieczni po stokroc bardziej

System zjadl mi posta ale chyba dlatego ze napisalem jednego pod drugim. Co do zerowego I to trzeba liczyc sie z tym ze przy plywajacych wartosciach kanalow podawanych z aparatury kopter zacznie sie dziwnie zachowywac jak gosc z syndromem Touretta... Ale wtedy wystarczy wyklarowac sygnal z aparatury albo podniesc delikatnie I zeby opoznic reakcje na szybkie zmiany wartosci poszczegolnych kanalow i uczynic go mniej wrazliwym na to....

.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....

[Docent]

Przyjmując nomenklaturę automatyków jeżeli wyłączymy cześć I (całkującą) w regulatorze to otrzymamy regulator typu PD (proprconalno-różniczkujący). Człon I kompensuje sumę uchybów z przeszłości, mówiąc krótko "wyłączamy mu pamięć”. Ciekawe czy w FC zaimplementowany regulator PID posiada ograniczenie na sygnał sterujący i „anti windup”? Może kiedyś zerknę do kodów źródłowych oprogramowania FC i zobaczę co oni tam napisali.

[rafi.devtox]

Przyjmując nomenklaturę automatyków jeżeli wyłączymy cześć I (całkującą) w regulatorze to otrzymamy regulator typu PD (proprconalno-różniczkujący). Człon I kompensuje sumę uchybów z przeszłości, mówiąc krótko "wyłączamy mu pamięć”. Ciekawe czy w FC zaimplementowany regulator PID posiada ograniczenie na sygnał sterujący i „anti windup”? Może kiedyś zerknę do kodów źródłowych oprogramowania FC i zobaczę co oni tam napisali.

Jesli zaglebisz sie w lekture kodu zrodlowego i wydobedziesz stos informacji moznaby to poskladac i stworzyc lopatologiczne i do bolu d...y zrozumiale dla najwiekszego swiezaka wyjasnienie dzialania PIDow. Cos w stylu " podlaczasz mikser do pradu, wkladasz reke do srodka a parametr P jest to czas jaki po wlaczeniu przycisku uruchamiajacego masz na wyciagniecie reki z miksera zeby nie uj....alo ci paluchow" he he he he...

.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....

[bartekr]

Rafi.... Wystarczy ze wkleje Twoje Pw do mnie w ktorym mi wyjasniles dzialanie pid-ow i bedzie wszystko jasne ;)

Wysłane z mojego Lenovo P780 przy użyciu Tapatalka

[rafi.devtox]

Sprobuje przelozyc to na chlopski rozum. Zaznaczam ze moge sie mylic co do nazewnictwa i wszelkich inzynieryjnych praw rzadzacych sie regulatorami PID bo sa rozne algorytmy dzialania PIDow ( zauwazylem ze cleanflight inaczej interpretuje wartosci i przetwarza je inaczej niz betaflight) wiec zaznaczam ze opisuje to w sposob jaki JA to rozumuje i z obserwacji i prob dla MNIE wynika ze sposob w jaki ja rozumuje jest logiczny i to dziala.... ( w moim przypadku betaflight)

Za obrazowanie zachowan przyjmuje sytuacje w ktorej pilkarz stoi przed bramka w pewnej odleglosci, zamiast siatki w bramce betonowa sciana a naszym celem jest za pomoca kopniecia ustawic pilke bezpozrednio przy betonowej scianie. Pilka na poczatku znajduje sie wlasnie przy tej betonowej scianie.

Kiedy kopter jest w poziomie i wychylamy drazek sterowania osia roll to tak jakby sedzia wzial ta pilke i ustawil ja w jakiejs odleglosci od sciany. Na poczatku dziala parametr I mowiacy jak szybko mam podejsc do pilki i oddac strzal. Sedzia moze byc niezdecydowany i co kilka milisekund moze zmieniac polozenie pilki tak jak skaczaca wartosc kanalu wysylana przez aparature. Wiec wprowadzenie odpowiedniej wartosci I sprawi ze podejde do pilki i oddam strzal dopiero jesli pilka bedzie lezala na murawie powiedzmy przez pol sekundy. Po wykonaniu kopniecia zaczyna sie operacja doprowadzenia pilki do sciany za pomoca parametru P i D. O tym pozniej. Jesli w trakcie wykonywania operacji ( kiedy pilka leci) zmienisz polozenie drazka ( przechyl w druga strone) to sedzia zlapie pilke w locie, ustawi pilke w innym polozeniu i kaze Ci kopnac do bramki w przeciwna strone gdzie tez jest bramka a za nia betonowa sciana. Wiec I jest to czas od przestawienia drazka do wykonania kopniecia.

Teraz zajmijmy sie parametrem P. W naprawde duzym skrocie jest to sila z jaka kopne pilke. ( dokladniej przyrost sily w zaleznosci od odleglosci od bramki ale rozumowanie pod postacia sily z jaka kopne powinna wystarczyc). Jesli parametr P bedzie zbyt maly to pilka nie doleci do bramki. A jezeli zbyt duza to z ogromna predkoscia odbije sie od sciany i bedzie kierowala sie w naszym kierunku. ( sciana jest symbolem rownowagi coptera). Wtedy ponownie kopniesz pilke z taka sama sila po czym znowu do Ciebie wroci... To sie nazywa oscylacja...

I tutaj z pomoca przychodzi parametr D.... D jest jak sedzia techniczny stojacy niedaleko bramki z ogromna dmuchawa majacy na celu spowolnic tak pilke zeby zatrzymala sie przy scianie. Wiec zwiekszenie parametru D sprawi ze techniczny bedzie z wiekszej odleglosci od bramki rozpoczynal hamowanie pilki zeby ta zatrzymala sie przed sciana... Dlatego mowi sie ze. zwiekszenie parametru D obniza znaczenie P. Jesli damy za male D to zbyt malo wyhamujemy pilke i ta sie odbije od sciany ale juz nie doleci do pilkarza. Pilkarz wiec przy ponownym popnieciu nie bedzie musial tak mocno jej kopnac. Wtedy przy ponownym locie w kierunku bramki rowniez troche ja wychamujemy. Pilka wyladuje znowu blizej bramki... I tak do skutku az znajdzie sie przy betonie. To jest zanikajaca oscylacja... I najlatwiejszym sposobem bedzie albo zmniejszyc sile kopniecia (P) albo zwiekszyc sile hamowania(D). Z moich doswiaczen latwiej jest zmniejszyc P i podregulowac to pozniej D. W ten sposob pozbywam sie oscylacji. Ktos inny moze to robic troszke inaczej... Wazne zeby odpowiednio wprowadzone parametry prawidlowo dzialaly na zachowanie coptera.

Wszystko przychodzi z czasem. Trzeba probowac, testowac i sprawdzac pidy na wlasnym sprzecie... W kazdym copterze beda inne bo wiaze sie to z tym ze np. Rozne Silniki tak jak rozni pilkarze beda dysponowac inna sila wiec potrzebny parametr P bedzie inny. A co sie z tym wiaze i D.

Mam nadzieje ze choc troche przyblizylem wam dzialanie PIDow. Powtorze to jeszcze raz. JA to tak zrozumialem i w moim przypadku to sie sprawdza... Wiem ze te wszystkie calki- sralki i rozniczki ( a rozniczka to wynik odejmowanka) to magia tajemna i nie jestem matematykiem i inzynierem zeby to pojac... Niestety.

Na koniec podaje screen z wiki odnoszacy sie do nastaw regulatorow PID na przykladzie pieca ktorym steruje
[img]//uploads.tapatalk-cdn.com/201705 ... 14f5af.jpg[/img]
W ktorym jest jasno do bolu d...y napisane ze parametr I ma za zadanie kompensowanie bledu pomiaru. Mozemy zamrozic dzialanie regulatora PID przy sterowaniu piecem gdy wrzucimy zimny wegiel bo piec po niedlugim czasie sam odzyska swoja temperature. Tak samo jest z Parametrem I w copterze... Ma wprowadzic niewrazliwosc na nagle i niekontrolowane skoki odczytow danych pomiarowych i sterujacych spowodowane wibracjami ( szpilkowy wykres gyro lub plywajacy sygnal kanalu odbierany z aparatury) a jaka wartosc odnosi sie do konkretnych zachowan polecam przetestowac kazdemu z osobna na swojej maszynie...

Pozdrawiam i zycze powodzenia w PIDowaniu...



.... jest jedna rzecz która pociaga bardziej niz quad. MAN TGX, 40t i 1000km przed Toba....