Problem z kalibracją ESC LittleBee i Naze32rev6

[Kubiako]

Witam Wszystkich serdecznie,
Mam problem swoim pierwszym dronem klasy 250. Próbuję dokonać kalibracji regulatorów ale niestety bez skutecznie. Poniżej dwa filmy. Nie udało mi się ich na siebie nałożyć więc najlepiej odtwarzać je w dwóch osobnych oknach w tym samym czasie. Kalibrację wykonuję według wszelkich dostępych wytycznych:
1. Wyłączenie blokady sterowania silnikami z Clenaflight
2. ustawienie suwaka MASTER na maxa
3. podłączenie zasilania do drona
4. po zakończeniu grania dźwięków przez regulatory ustawienie MASTER na minimum
5. po zakończeniu grania dźwięków przez regulatory włączenie blokady sterowania silnikami z Clenaflight
6. uzbrojenie silników z aparatury
7. sterowanie silnikami z aparatury, nierówna praca, silnik 1 i 3 samodzielnie zwiększają obroty pomimo stałej pozycji drążka przepustnicy.

Co robię źle że regulatory nie chcą się konfigurować?

https://www.youtube.com/watch?v=V_wJar6Ij7o
https://www.youtube.com/watch?v=FS8oevhbUgg

[korcio86]

Witam Wszystkich serdecznie,
Mam problem swoim pierwszym dronem klasy 250. Próbuję dokonać kalibracji regulatorów ale niestety bez skutecznie. Poniżej dwa filmy. Nie udało mi się ich na siebie nałożyć więc najlepiej odtwarzać je w dwóch osobnych oknach w tym samym czasie. Kalibrację wykonuję według wszelkich dostępych wytycznych:
1. Wyłączenie blokady sterowania silnikami z Clenaflight
2. ustawienie suwaka MASTER na maxa
3. podłączenie zasilania do drona
4. po zakończeniu grania dźwięków przez regulatory ustawienie MASTER na minimum
5. po zakończeniu grania dźwięków przez regulatory włączenie blokady sterowania silnikami z Clenaflight
6. uzbrojenie silników z aparatury
7. sterowanie silnikami z aparatury, nierówna praca, silnik 1 i 3 samodzielnie zwiększają obroty pomimo stałej pozycji drążka przepustnicy.

Co robię źle że regulatory nie chcą się konfigurować?

https://www.youtube.com/watch?v=V_wJar6Ij7o
https://www.youtube.com/watch?v=FS8oevhbUgg

Witam,

Miałem podobny problem tylko że używam Betaflight. To co przedstawiłeś na filmie jest normalnym zachowaniem gdy nie masz zamontowanych śmigieł. Poniżej wytłumaczenie z FAQ Betaflight.

Why do my motors keep accelerating on the bench when I arm without props ?

With props off on the bench, I arm the quad and the motors start. After increasing throttle a small amount then back to minimum I notice the motors keep increasing in speed. They don't go to max or anything, but they climb noticeably. Now if I was in Angle/Horizon with the accelerometer enabled I could understand that the quad was tying to level itself. But in Acro mode why should the throttle change on its own ? I'm guessing this is an Airmode effect. But just wanted to understand a little more about why.

Answer: That is the flight controller trying to correct for changes in aspect, mainly due to fact your quad shakes slightly when the motors spin, the sensors pick it up and then the flight controller tries to correct, it can't because you don't have props on. All perfectly normal.

Additional explanation:

Originally Posted by MasterZap View Post Sorry, but this sounds like a fundamental misunderstanding of how the I term works.

Or conversely, the behavior you see on the bench is exactly expected of the I term.

Why? Because the copter isn't moving. If there is no movement, you have no gyro input. With no gyro input, there will be no positive (or negative) error signal to add to the I term.

The I term is additive. As error is measured, that error is added to I. If error persists, I grows. If error STOPS, I STAYS. Only at NEGATIVE error does I shrink back down again.

Since your copter isn't flying, you are only giving it half of the error (your stick input tells the copter to rotate x degrees a second, the copter is rotating no degrees per second at all, hence you have an x degrees per second "error" measurement) and I will grow. In the air, the copter would start rotating, error would shrink, and eventually become negative and decrease the I term back.

So perfectly normal.

You simply cannot make judgments on an I terms behavior without letting that I term act the way it wants. With props off, on the bench, you just get meaninglessness.

/Z

A quick way to test that there isn't some other issue causing it is use the motor test page to remove the PIDs from the equation.

Pozdrawiam!