Problem Naze32 Inav

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

arascet
Posty: 5
Rejestracja: poniedziałek 01 maja 2017, 13:24
Lokalizacja: Mrzezino

Problem Naze32 Inav

Post autor: arascet »

Cześć !

Zbudowałem drona własnego projektu,
Obrazek
i jest problem z lataniem z którym nie mogę sobie poradzić.
Mianowicie, gdy delikatnie spokojnie zwiększam throttle w góre to dron ładnie równo idzie w górę, natomiast gdy
zwiększe mu gwałtownie moc to robi dziwny manewr jakby fikołka pod kątem do przodu który jest w większości nie
do opanowania i kończy się kraksą, bardzo to przeszkadza w nawet lekkim wietrze, wiatr go dmuchnie - próbuje się
ustabilizować, zwiększy moc i fikołek, jakby tylnie silniki reagowały za mocno. Mam w inavie ustawioną rame quadx
która mi do końca nie pasi. Miało byc arduino z missionplannerem i ta rama
Obrazek
ale niestety moje regulatory nie współpracują z arduino, więc postanowiłem zostać przy naze32.
Zmieniłem trochę mmix w/g wyliczeń odległości silników od naze Pitch i Roll, ale nic to praktycznie nie dało.
Nie wiem czy jest to po prostu błędny rodzaj ramy, że nie może to być quadx, czy coś w Pid regulować ....
Kilka fotek z ustawień. Plz Help, miał ktoś podobny problem ? co mógłbym sprawdzić.
Obrazek
Obrazek
Obrazek
Awatar użytkownika
Adrián
Posty: 9286
Rejestracja: środa 03 wrz 2014, 11:11
Lokalizacja: 50°08′13″N ; 18°57′59″E

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: Adrián »

Moim zdaniem problem leży w reglach.
Albo zła konfiguracja, albo za małe A

Która to naze32?
tombstone
Posty: 750
Rejestracja: środa 17 lut 2016, 11:04

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: tombstone »

arascet pisze:" jakby tylnie silniki reagowały za mocno"
no bo ty masz tylne ramiona dłuższe niż przednie, a zaznaczyłeś ramę X równoramienną.
więc jeżeli przyłożysz taką samą siłę do ramion krótszych i do dłuższych po przeciwnej stronie,
to fiknie ci kozła przez krótsze ramiona.
Awatar użytkownika
DzikuVx
Posty: 322
Rejestracja: niedziela 26 kwie 2015, 21:38
Lokalizacja: Szczecin / Berlin

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: DzikuVx »

No to tak.

Mixer QuadX poradzi sobie z taką ramą bez żadnego problemu. Nie ma znaczenia długość ramion a odległość silnika od środka ciężkości. Tak czy inaczej, można zostawić QuadX.

Dgain na ROLL i PITCH są dużo za duże. Najprawdopodobniej powodują oscylacje których nie widzisz, a mogą ogłupić gyro

Zwiększ Igain na PITCH i zobacz czy to coś zmieni

Też stawiam, że problemem jest któryś z silników lub regulatorów. Kalibracja regli może pomóc.

Postaraj się nagrać log z Blackbox to może będzie można poradzić coś więcej, tak to tylko gdybamy z fusów
arascet
Posty: 5
Rejestracja: poniedziałek 01 maja 2017, 13:24
Lokalizacja: Mrzezino

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: arascet »

Adrián pisze:Moim zdaniem problem leży w reglach.
Albo zła konfiguracja, albo za małe A

Która to naze32?
naze32 Rev6

EDIT - scalenie

Panowie jakby dało rade to trochę prościej proszę, to mój pierwszy dron i kontakt z naze :).
Więc przepraszam za brak profesjonalizmu.
Co waszym zdaniem zmniejszyc/zwiększyc z ilu na ile ? w czym grzebac, jakich granic się trzymać.
Awatar użytkownika
Adrián
Posty: 9286
Rejestracja: środa 03 wrz 2014, 11:11
Lokalizacja: 50°08′13″N ; 18°57′59″E

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: Adrián »

Skalibrowałeś regle?
Jeśli tak, to jak?

Co to za regle?
Podaj nazwę, A i silniki/śmigła

Lektura do poduszki, przyda Ci się teraz jak i w przyszłości http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118
arascet
Posty: 5
Rejestracja: poniedziałek 01 maja 2017, 13:24
Lokalizacja: Mrzezino

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: arascet »

Adrián pisze:Skalibrowałeś regle?
Jeśli tak, to jak?

Co to za regle?
Podaj nazwę, A i silniki/śmigła

Lektura do poduszki, przyda Ci się teraz jak i w przyszłości http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118
Regle kalibrowałem w inavie w zakładce motors.
Silnik 1 ustawiłem moc na max i podłaczyłem kabel od regulatora do naze do wejscia 1, piknął i następnie dałem moc na 0 piknął i się ustawił.
i tak z każdym silnikiem tylko ze do 2,3,4.
Regulatory są Emax 30A, silniki Emax 2213-935KV
śmigła 10x4.5
Awatar użytkownika
Adrián
Posty: 9286
Rejestracja: środa 03 wrz 2014, 11:11
Lokalizacja: 50°08′13″N ; 18°57′59″E

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: Adrián »

Wszystkie silniki są odcinane?
arascet
Posty: 5
Rejestracja: poniedziałek 01 maja 2017, 13:24
Lokalizacja: Mrzezino

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: arascet »

Adrián pisze:Wszystkie silniki są odcinane?
wszystkie tak samo kalibrowane, więc wszystkie jadą do odcinki
KM
Posty: 81
Rejestracja: czwartek 06 lis 2014, 20:06
Lokalizacja: Katowice

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: KM »

Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.

Jakie masz ustawienia?
Proponuje zacząć od defaultów. W konsoli można napisać "diff" i upewnić się czy coś nie jest niepotrzebnie pozmieniane.
Następnie poprawnie skalibrować akcelerometr (bardzo ważne): https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... alibration

Kolejny krok to maszyna w ręce (trzymamy mocno), i uzbrajamy (mając tryb HORIZON albo ANGLE).
I dodajemy gazu. Powinien stać stabilnie (choć fakt trzymania go trochę mu przeszkadza). Na próbę przechylenia lub obrotu powinien reagować stanowczo.

Czy do tego punktu wszystko tak się zachowuje?
madej
Posty: 53
Rejestracja: piątek 18 lis 2016, 17:14
Lokalizacja: Kraków

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: madej »

KM pisze:Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.
Radzi sobie, ale im bardzie odbiegamy od idealnych parametrów, tym zakres stabilnego lotu się zmniejsza. I gwałtowne zwiększenie mocy albo wytrącenie drona z równowagi jest tym momentem, gdy ten zakres w przypadku tego drona jest przekroczony i kontroler nie radzi sobie z przywróceniem równowagi.

Wydaje mi się, że FC powinno być zamontowane w środku ciężkości. Dobrze, żeby autor pokazał, gdzie ten środek ciężkości jest, ale ze zdjęcia wynika, że FC na pewno nie jest w środku ciężkości zamontowany, gdyż jest poza punktem podparcia nóg. Stabilność poprawi też zapewnienie, by środek ciężkości wypadł w geometrycznym środku siły ciągu, czyli na przecięciu przekątnych prowadzonych pomiędzy silnikami, a nie w punkcie przecięcia ramion.
Awatar użytkownika
DzikuVx
Posty: 322
Rejestracja: niedziela 26 kwie 2015, 21:38
Lokalizacja: Szczecin / Berlin

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: DzikuVx »

madej pisze:
KM pisze:Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.
Radzi sobie, ale im bardzie odbiegamy od idealnych parametrów, tym zakres stabilnego lotu się zmniejsza. I gwałtowne zwiększenie mocy albo wytrącenie drona z równowagi jest tym momentem, gdy ten zakres w przypadku tego drona jest przekroczony i kontroler nie radzi sobie z przywróceniem równowagi.

Wydaje mi się, że FC powinno być zamontowane w środku ciężkości. Dobrze, żeby autor pokazał, gdzie ten środek ciężkości jest, ale ze zdjęcia wynika, że FC na pewno nie jest w środku ciężkości zamontowany, gdyż jest poza punktem podparcia nóg. Stabilność poprawi też zapewnienie, by środek ciężkości wypadł w geometrycznym środku siły ciągu, czyli na przecięciu przekątnych prowadzonych pomiędzy silnikami, a nie w punkcie przecięcia ramion.
Nie poradzi sobie tylko kiedy środek ciężkości jest baaaaardzo odsunięty od środka ciągu a silniki bliżej środka ciężkości zostaną zmuszone do pracy na pełnej mocy podczas dodania obrotów. Tak długo jak żaden z silników nie zostanie zmuszony do pracy na 100%, wszystko będzie OK.
W kopterach nawet nie można mówić o jakimś stanie statycznej równowagi. Wszystko jest dynamiczne i zmienia się co kilka milisekund a nawet częściej
madej
Posty: 53
Rejestracja: piątek 18 lis 2016, 17:14
Lokalizacja: Kraków

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: madej »

DzikuVx pisze:Nie poradzi sobie tylko kiedy środek ciężkości jest baaaaardzo odsunięty od środka ciągu a silniki bliżej środka ciężkości zostaną zmuszone do pracy na pełnej mocy podczas dodania obrotów. Tak długo jak żaden z silników nie zostanie zmuszony do pracy na 100%, wszystko będzie OK.
No ale właśnie mamy taki przypadek - gwałtowne dodanie mocy i FC nie daje rady ustabilizować koptera.
DzikuVx pisze:W kopterach nawet nie można mówić o jakimś stanie statycznej równowagi. Wszystko jest dynamiczne i zmienia się co kilka milisekund a nawet częściej
A kto tu mówi o równowadze. Chodzi o to, aby zapewnić warunki do tego, żeby FC miał jak najmniej roboty do poradzenia sobie z nierównowagą.
Awatar użytkownika
DzikuVx
Posty: 322
Rejestracja: niedziela 26 kwie 2015, 21:38
Lokalizacja: Szczecin / Berlin

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: DzikuVx »

tak czy inaczej, bez logów z blackboxa możemy tylko sobie gdybać co jest powodem. Ja stawiam na któryś z regli lub silników
Awatar użytkownika
Verid
Posty: 13004
Rejestracja: poniedziałek 01 lut 2010, 11:29
Lokalizacja: Mikoszewo

Re: Problem Naze32 Inav

Post autor: Verid »

madej pisze:No ale właśnie mamy taki przypadek
Nie, nie mamy. Ty piszesz o niewłaściwym położeniu FC, DzikuVx o nierównomiernym rozłożeniu masy. Żeby zdestabilizować napęd przy takim kopterze musiałbyś powiesić na dziobie nie lada gimbal a baterię dać przynajmniej w środek a i to nie powiedziane żeby ci się udało. Tu nie nie ma takiej sytuacji więc to nie jest "niewyrabianie" napędu z powodu przeciążenia którejś strony. Tu raczej mamy sytuację że FC jest "niedoinformowany" w który miejscu koptera się znajduje przez co źle interpretuje wyniki z czujników. Póki kopter nie szaleje to FC nadąża z korektą własnych błędów. Przy ostrym daniu w palnik lub w przypadku szarpnięcia od wiatru błąd w obliczeniach jest na tyle duży że nie ma czasu na korektę. To trochę tak jakby miał za wysokie P w jednej osi i przestrzeliwuje z reakcją tyle że tu błąd nie jest wprowadzony numerycznie a mechanicznie.

Mikser quadX będzie ok do tej ramy pod warunkiem że FC powędruje w okolice odbiornika, na przecięcie przekątnych między silnikami. W obecnym położeniu to marne szanse na poprawne działanie.
Ten wredny...
ODPOWIEDZ