Problem Naze32 Inav
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Problem Naze32 Inav
Cześć !
Zbudowałem drona własnego projektu,
i jest problem z lataniem z którym nie mogę sobie poradzić.
Mianowicie, gdy delikatnie spokojnie zwiększam throttle w góre to dron ładnie równo idzie w górę, natomiast gdy
zwiększe mu gwałtownie moc to robi dziwny manewr jakby fikołka pod kątem do przodu który jest w większości nie
do opanowania i kończy się kraksą, bardzo to przeszkadza w nawet lekkim wietrze, wiatr go dmuchnie - próbuje się
ustabilizować, zwiększy moc i fikołek, jakby tylnie silniki reagowały za mocno. Mam w inavie ustawioną rame quadx
która mi do końca nie pasi. Miało byc arduino z missionplannerem i ta rama
ale niestety moje regulatory nie współpracują z arduino, więc postanowiłem zostać przy naze32.
Zmieniłem trochę mmix w/g wyliczeń odległości silników od naze Pitch i Roll, ale nic to praktycznie nie dało.
Nie wiem czy jest to po prostu błędny rodzaj ramy, że nie może to być quadx, czy coś w Pid regulować ....
Kilka fotek z ustawień. Plz Help, miał ktoś podobny problem ? co mógłbym sprawdzić.
Zbudowałem drona własnego projektu,
i jest problem z lataniem z którym nie mogę sobie poradzić.
Mianowicie, gdy delikatnie spokojnie zwiększam throttle w góre to dron ładnie równo idzie w górę, natomiast gdy
zwiększe mu gwałtownie moc to robi dziwny manewr jakby fikołka pod kątem do przodu który jest w większości nie
do opanowania i kończy się kraksą, bardzo to przeszkadza w nawet lekkim wietrze, wiatr go dmuchnie - próbuje się
ustabilizować, zwiększy moc i fikołek, jakby tylnie silniki reagowały za mocno. Mam w inavie ustawioną rame quadx
która mi do końca nie pasi. Miało byc arduino z missionplannerem i ta rama
ale niestety moje regulatory nie współpracują z arduino, więc postanowiłem zostać przy naze32.
Zmieniłem trochę mmix w/g wyliczeń odległości silników od naze Pitch i Roll, ale nic to praktycznie nie dało.
Nie wiem czy jest to po prostu błędny rodzaj ramy, że nie może to być quadx, czy coś w Pid regulować ....
Kilka fotek z ustawień. Plz Help, miał ktoś podobny problem ? co mógłbym sprawdzić.
Re: Problem Naze32 Inav
Moim zdaniem problem leży w reglach.
Albo zła konfiguracja, albo za małe A
Która to naze32?
Albo zła konfiguracja, albo za małe A
Która to naze32?
Re: Problem Naze32 Inav
no bo ty masz tylne ramiona dłuższe niż przednie, a zaznaczyłeś ramę X równoramienną.arascet pisze:" jakby tylnie silniki reagowały za mocno"
więc jeżeli przyłożysz taką samą siłę do ramion krótszych i do dłuższych po przeciwnej stronie,
to fiknie ci kozła przez krótsze ramiona.
Re: Problem Naze32 Inav
No to tak.
Mixer QuadX poradzi sobie z taką ramą bez żadnego problemu. Nie ma znaczenia długość ramion a odległość silnika od środka ciężkości. Tak czy inaczej, można zostawić QuadX.
Dgain na ROLL i PITCH są dużo za duże. Najprawdopodobniej powodują oscylacje których nie widzisz, a mogą ogłupić gyro
Zwiększ Igain na PITCH i zobacz czy to coś zmieni
Też stawiam, że problemem jest któryś z silników lub regulatorów. Kalibracja regli może pomóc.
Postaraj się nagrać log z Blackbox to może będzie można poradzić coś więcej, tak to tylko gdybamy z fusów
Mixer QuadX poradzi sobie z taką ramą bez żadnego problemu. Nie ma znaczenia długość ramion a odległość silnika od środka ciężkości. Tak czy inaczej, można zostawić QuadX.
Dgain na ROLL i PITCH są dużo za duże. Najprawdopodobniej powodują oscylacje których nie widzisz, a mogą ogłupić gyro
Zwiększ Igain na PITCH i zobacz czy to coś zmieni
Też stawiam, że problemem jest któryś z silników lub regulatorów. Kalibracja regli może pomóc.
Postaraj się nagrać log z Blackbox to może będzie można poradzić coś więcej, tak to tylko gdybamy z fusów
Re: Problem Naze32 Inav
naze32 Rev6Adrián pisze:Moim zdaniem problem leży w reglach.
Albo zła konfiguracja, albo za małe A
Która to naze32?
EDIT - scalenie
Panowie jakby dało rade to trochę prościej proszę, to mój pierwszy dron i kontakt z naze :).
Więc przepraszam za brak profesjonalizmu.
Co waszym zdaniem zmniejszyc/zwiększyc z ilu na ile ? w czym grzebac, jakich granic się trzymać.
Re: Problem Naze32 Inav
Skalibrowałeś regle?
Jeśli tak, to jak?
Co to za regle?
Podaj nazwę, A i silniki/śmigła
Lektura do poduszki, przyda Ci się teraz jak i w przyszłości http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118
Jeśli tak, to jak?
Co to za regle?
Podaj nazwę, A i silniki/śmigła
Lektura do poduszki, przyda Ci się teraz jak i w przyszłości http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118
Re: Problem Naze32 Inav
Regle kalibrowałem w inavie w zakładce motors.Adrián pisze:Skalibrowałeś regle?
Jeśli tak, to jak?
Co to za regle?
Podaj nazwę, A i silniki/śmigła
Lektura do poduszki, przyda Ci się teraz jak i w przyszłości http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118
Silnik 1 ustawiłem moc na max i podłaczyłem kabel od regulatora do naze do wejscia 1, piknął i następnie dałem moc na 0 piknął i się ustawił.
i tak z każdym silnikiem tylko ze do 2,3,4.
Regulatory są Emax 30A, silniki Emax 2213-935KV
śmigła 10x4.5
Re: Problem Naze32 Inav
Wszystkie silniki są odcinane?
Re: Problem Naze32 Inav
wszystkie tak samo kalibrowane, więc wszystkie jadą do odcinkiAdrián pisze:Wszystkie silniki są odcinane?
Re: Problem Naze32 Inav
Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.
Jakie masz ustawienia?
Proponuje zacząć od defaultów. W konsoli można napisać "diff" i upewnić się czy coś nie jest niepotrzebnie pozmieniane.
Następnie poprawnie skalibrować akcelerometr (bardzo ważne): https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... alibration
Kolejny krok to maszyna w ręce (trzymamy mocno), i uzbrajamy (mając tryb HORIZON albo ANGLE).
I dodajemy gazu. Powinien stać stabilnie (choć fakt trzymania go trochę mu przeszkadza). Na próbę przechylenia lub obrotu powinien reagować stanowczo.
Czy do tego punktu wszystko tak się zachowuje?
Jakie masz ustawienia?
Proponuje zacząć od defaultów. W konsoli można napisać "diff" i upewnić się czy coś nie jest niepotrzebnie pozmieniane.
Następnie poprawnie skalibrować akcelerometr (bardzo ważne): https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... alibration
Kolejny krok to maszyna w ręce (trzymamy mocno), i uzbrajamy (mając tryb HORIZON albo ANGLE).
I dodajemy gazu. Powinien stać stabilnie (choć fakt trzymania go trochę mu przeszkadza). Na próbę przechylenia lub obrotu powinien reagować stanowczo.
Czy do tego punktu wszystko tak się zachowuje?
Re: Problem Naze32 Inav
Radzi sobie, ale im bardzie odbiegamy od idealnych parametrów, tym zakres stabilnego lotu się zmniejsza. I gwałtowne zwiększenie mocy albo wytrącenie drona z równowagi jest tym momentem, gdy ten zakres w przypadku tego drona jest przekroczony i kontroler nie radzi sobie z przywróceniem równowagi.KM pisze:Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.
Wydaje mi się, że FC powinno być zamontowane w środku ciężkości. Dobrze, żeby autor pokazał, gdzie ten środek ciężkości jest, ale ze zdjęcia wynika, że FC na pewno nie jest w środku ciężkości zamontowany, gdyż jest poza punktem podparcia nóg. Stabilność poprawi też zapewnienie, by środek ciężkości wypadł w geometrycznym środku siły ciągu, czyli na przecięciu przekątnych prowadzonych pomiędzy silnikami, a nie w punkcie przecięcia ramion.
Re: Problem Naze32 Inav
Nie poradzi sobie tylko kiedy środek ciężkości jest baaaaardzo odsunięty od środka ciągu a silniki bliżej środka ciężkości zostaną zmuszone do pracy na pełnej mocy podczas dodania obrotów. Tak długo jak żaden z silników nie zostanie zmuszony do pracy na 100%, wszystko będzie OK.madej pisze:Radzi sobie, ale im bardzie odbiegamy od idealnych parametrów, tym zakres stabilnego lotu się zmniejsza. I gwałtowne zwiększenie mocy albo wytrącenie drona z równowagi jest tym momentem, gdy ten zakres w przypadku tego drona jest przekroczony i kontroler nie radzi sobie z przywróceniem równowagi.KM pisze:Tu raczej coś grubszego będzie. Inav radzi sobie z niesymetryczną budową, nierównym rozłożeniem ciężaru, itp.
Wydaje mi się, że FC powinno być zamontowane w środku ciężkości. Dobrze, żeby autor pokazał, gdzie ten środek ciężkości jest, ale ze zdjęcia wynika, że FC na pewno nie jest w środku ciężkości zamontowany, gdyż jest poza punktem podparcia nóg. Stabilność poprawi też zapewnienie, by środek ciężkości wypadł w geometrycznym środku siły ciągu, czyli na przecięciu przekątnych prowadzonych pomiędzy silnikami, a nie w punkcie przecięcia ramion.
W kopterach nawet nie można mówić o jakimś stanie statycznej równowagi. Wszystko jest dynamiczne i zmienia się co kilka milisekund a nawet częściej
Re: Problem Naze32 Inav
No ale właśnie mamy taki przypadek - gwałtowne dodanie mocy i FC nie daje rady ustabilizować koptera.DzikuVx pisze:Nie poradzi sobie tylko kiedy środek ciężkości jest baaaaardzo odsunięty od środka ciągu a silniki bliżej środka ciężkości zostaną zmuszone do pracy na pełnej mocy podczas dodania obrotów. Tak długo jak żaden z silników nie zostanie zmuszony do pracy na 100%, wszystko będzie OK.
A kto tu mówi o równowadze. Chodzi o to, aby zapewnić warunki do tego, żeby FC miał jak najmniej roboty do poradzenia sobie z nierównowagą.DzikuVx pisze:W kopterach nawet nie można mówić o jakimś stanie statycznej równowagi. Wszystko jest dynamiczne i zmienia się co kilka milisekund a nawet częściej
Re: Problem Naze32 Inav
tak czy inaczej, bez logów z blackboxa możemy tylko sobie gdybać co jest powodem. Ja stawiam na któryś z regli lub silników
Re: Problem Naze32 Inav
Nie, nie mamy. Ty piszesz o niewłaściwym położeniu FC, DzikuVx o nierównomiernym rozłożeniu masy. Żeby zdestabilizować napęd przy takim kopterze musiałbyś powiesić na dziobie nie lada gimbal a baterię dać przynajmniej w środek a i to nie powiedziane żeby ci się udało. Tu nie nie ma takiej sytuacji więc to nie jest "niewyrabianie" napędu z powodu przeciążenia którejś strony. Tu raczej mamy sytuację że FC jest "niedoinformowany" w który miejscu koptera się znajduje przez co źle interpretuje wyniki z czujników. Póki kopter nie szaleje to FC nadąża z korektą własnych błędów. Przy ostrym daniu w palnik lub w przypadku szarpnięcia od wiatru błąd w obliczeniach jest na tyle duży że nie ma czasu na korektę. To trochę tak jakby miał za wysokie P w jednej osi i przestrzeliwuje z reakcją tyle że tu błąd nie jest wprowadzony numerycznie a mechanicznie.madej pisze:No ale właśnie mamy taki przypadek
Mikser quadX będzie ok do tej ramy pod warunkiem że FC powędruje w okolice odbiornika, na przecięcie przekątnych między silnikami. W obecnym położeniu to marne szanse na poprawne działanie.
Ten wredny...