INAV + RTH zatacza sie
: czwartek 20 kwie 2017, 12:07
Sprawa wygląda następująco:
INAV 1.6.1 + SP Racing F3 + z baro i mag + GPS Mini ublock M8N
Na początku działało świetnie:
NAV ALTHOLD - trzyma wysokość
NAV POSHOLD - idealnie wysokość i miejsce (zawisa w miejscu włączenia)
RTH idealnie lądował prawie z miejsca wystartowania,
po jakimś czasie i wielu upadkach dron w trakcie RTH zaczął w czasie powrotu na chwile "skakać w górę" - w sensie w trakcie włączenia leciał pionowo w górę ale potem się stabilizował i reszta procesu RTH przebiegała poprawnie.
Kiedyś nagle zaczął mi pikować w górę bez ograniczenia (co wykluczało dalszy powrót do "home")
wtedy przeprowadziłem kolejne testy - okazało się że NAV ALTHOLD (która to funkcja jest składnikiem RTH) powoduje taki objaw (pikowanie w górę).
Udało mi się to skompensować, naprawić poprzez zmianę PID dla "Barometr & Sonar/Altitude"
Niestety jeśli użyję NAV POSHOLD to dron zamiast zawisnąć w miejscu to zatacza coraz większe kręgi.
GPS wygląda że znajduje satelity i działa.
Oczywiście RTH w takim przypadku nie działa prawidłowo bo po przyleceniu w przybliżone miejsce lądowania zaczyna zataczać się krążąc nad celem...
Przy okazji - przestroga przed RTH jako Failsafe - gdyby zadziałało w moim przypadku w momencie uszkodzenia (nie wiem czego bo o to proszę was) to dron zamiast wrócić do miejsca startu leciał by na maxa w przestworza w górę....
INAV 1.6.1 + SP Racing F3 + z baro i mag + GPS Mini ublock M8N
Na początku działało świetnie:
NAV ALTHOLD - trzyma wysokość
NAV POSHOLD - idealnie wysokość i miejsce (zawisa w miejscu włączenia)
RTH idealnie lądował prawie z miejsca wystartowania,
po jakimś czasie i wielu upadkach dron w trakcie RTH zaczął w czasie powrotu na chwile "skakać w górę" - w sensie w trakcie włączenia leciał pionowo w górę ale potem się stabilizował i reszta procesu RTH przebiegała poprawnie.
Kiedyś nagle zaczął mi pikować w górę bez ograniczenia (co wykluczało dalszy powrót do "home")
wtedy przeprowadziłem kolejne testy - okazało się że NAV ALTHOLD (która to funkcja jest składnikiem RTH) powoduje taki objaw (pikowanie w górę).
Udało mi się to skompensować, naprawić poprzez zmianę PID dla "Barometr & Sonar/Altitude"
Niestety jeśli użyję NAV POSHOLD to dron zamiast zawisnąć w miejscu to zatacza coraz większe kręgi.
GPS wygląda że znajduje satelity i działa.
Oczywiście RTH w takim przypadku nie działa prawidłowo bo po przyleceniu w przybliżone miejsce lądowania zaczyna zataczać się krążąc nad celem...
Przy okazji - przestroga przed RTH jako Failsafe - gdyby zadziałało w moim przypadku w momencie uszkodzenia (nie wiem czego bo o to proszę was) to dron zamiast wrócić do miejsca startu leciał by na maxa w przestworza w górę....