Polskie Forum FPV
http://rc-fpv.pl/

INAV + RTH zatacza sie
http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=7&t=40595
Strona 1 z 1

Autor:  anubisq [ czwartek 20 kwie 2017, 12:07 ]
Tytuł:  INAV + RTH zatacza sie

Sprawa wygląda następująco:
INAV 1.6.1 + SP Racing F3 + z baro i mag + GPS Mini ublock M8N

Na początku działało świetnie:
NAV ALTHOLD - trzyma wysokość
NAV POSHOLD - idealnie wysokość i miejsce (zawisa w miejscu włączenia)
RTH idealnie lądował prawie z miejsca wystartowania,


po jakimś czasie i wielu upadkach dron w trakcie RTH zaczął w czasie powrotu na chwile "skakać w górę" - w sensie w trakcie włączenia leciał pionowo w górę ale potem się stabilizował i reszta procesu RTH przebiegała poprawnie.

Kiedyś nagle zaczął mi pikować w górę bez ograniczenia (co wykluczało dalszy powrót do "home")
wtedy przeprowadziłem kolejne testy - okazało się że NAV ALTHOLD (która to funkcja jest składnikiem RTH) powoduje taki objaw (pikowanie w górę).
Udało mi się to skompensować, naprawić poprzez zmianę PID dla "Barometr & Sonar/Altitude"


Niestety jeśli użyję NAV POSHOLD to dron zamiast zawisnąć w miejscu to zatacza coraz większe kręgi.
GPS wygląda że znajduje satelity i działa.
Oczywiście RTH w takim przypadku nie działa prawidłowo bo po przyleceniu w przybliżone miejsce lądowania zaczyna zataczać się krążąc nad celem...

Przy okazji - przestroga przed RTH jako Failsafe - gdyby zadziałało w moim przypadku w momencie uszkodzenia (nie wiem czego bo o to proszę was) to dron zamiast wrócić do miejsca startu leciał by na maxa w przestworza w górę....

Autor:  Adrián [ czwartek 20 kwie 2017, 12:49 ]
Tytuł:  Re: INAV + RTH zatacza sie

anubisq pisze:
Kiedyś nagle zaczął mi pikować w górę

anubisq pisze:
powoduje taki objaw (pikowanie w górę).


Tylko to się ze sobą gryzie.. Pikuje się w dół, nie w górę.

http://sjp.pl/pikowa%C4%87

Nie używaj czerwonej czcionki.

Wygląda to jak RTH w płatowcach. Czyli wraca do miejsca startu i zatacza kręgi nad celem, aż do przejęcia kontroli.

Daj skompresowaną gąbkę na barometr.
Ustaw RTH bez barometru, ale z funkcją magnetometru (zresztą w kopterach, chyba jest to niezbędne) i sprawdź jak się zachowa. Jak będziesz widział, że coś nie tak, to przełącz się na manual.

Autor:  yoseph [ czwartek 20 kwie 2017, 14:02 ]
Tytuł:  Re: INAV + RTH zatacza sie

Zweryfikuj położenie magnetometru. Jeżeli jego oś wzdłużna nie pokrywa się z osią koptera, występuje takie coś jak opisujesz. W instrukcji od nazy jest to nazwane " toilet flush effect" :-D Po sprawdzeniu magnetometru skalibruj od nowa.

To by pasowało do tego co piszesz o wielu upadkach:) może się nieco przekręcił...?

Autor:  DzikuVx [ czwartek 20 kwie 2017, 14:33 ]
Tytuł:  Re: INAV + RTH zatacza sie

W INAV 1.6.1 jest bug który na chwilę otwiera przepustnicę w momencie włączenia ALTHOLD. W 1.7 będzie naprawione.

Co do reszty zachować, to moga być one spowodowane:

* magnetometr za blisko linii zasilającej (zataczanie się)
* słaba kalibracja magnetometry (zataczanie się)
* kalibracja akcelerometru (wznoszenie się bez kontroli)
* zbyt duży poziom wibracji wynikający z chwilowego otwarcia przepustnicy ogłupia akcelerometr (wznoszenie się bez kontroli). Polecam wyważenie śmigieł i silników i lub soft-mount kontrolera lotu

Strona 1 z 1 Strefa czasowa UTC+1godz.
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
https://www.phpbb.com/