BL-Heli-Suite czyli kombajn programujący ESC
: niedziela 11 maja 2014, 00:20
[obecny opis dotyczy wersji 14.4.x.x] - aktualizacja tekstu i wszystkich screenszotów z dnia 31.03.2016
Na wiosnę 2014 roku dwaj panowie zajmujący się dotychczas znaną przeróbką regulatorów opartych na mikrokontrolerze SiLabs pokombinowali, pomyśleli, popróbowali i ostatecznie wypuścili oprogramowanie - kombajn znany obecnie pod nazwą BLHeli Suite. Jest to potężne narzędzie służące do przeprogramowywania regulatorów (ESC - Electronic Speed Controller). Przeprogramowanie fabrycznych regulatorów polega na wgraniu do nich innego firmware, obecnie też z bootloaderem (aby można było prostymi środkami mieć dostęp do parametryzowania regulatora).
Do tej pory panowie (sąsiedzi zza Odry notabene) ukrywający się pod nickami sskaug oraz OlliW a także 4712 prowadzili projekt lepszego firmware dla regulatorów opartych o mikrokontroler SiLabs, pierwotnie występujący w małych helikopterkach mCPX i stąd nazwa projektu "BrushLess Heli".
Ale nadszedł taki dzień w którym przeportowano (hmm takie słowo używane przez programistów ) czyli przystosowano ten niesamowity firmware dotychczas dostępny dla SiLabsów....od teraz także dla regulatorów opartych na mikrokontrolerze Atmega ! A więc oprócz powszechnie znanego firmware fastPWM autorstwa SimonK mamy obecnie dla Atmeg alternatywę. Większość fachowców twierdzi wręcz że firmware BL-Heli którym będziemy się w tym wątku zajmować - jest lepszy bo daje więcej opcji - parametrów możliwych do ustawienia przez użytkownika (oczywiście każdy medal ma dwie strony i te parametryzowanie to już dla zaawansowanych )
To tyle tytułem wstępu i zarysu historycznego
W tym temacie będzie skompletowana , mam nadzieję drobiazgowo ale zarazem prosto i czytelnie oraz jednoznacznie omówiona cała procedura wgrywania firmware do regulatorów za pomocą programu BL-Heli-Suite.
Jest to jeden zintegrowany modułowo program na komputery PC z systemem M$-Win (póki co...) który zapewnia wszystkie możliwe kombinacje wgrywania, kompilowania, ustawiania, programowania. Taki All-In-One kombajn. Nie potrzeba żadnych innych narzędzi programistycznych, wtyczek, pluginów, bibliotek etc. Wszystko jest zintegrowane. To wielka zaleta dla początkujących i/lub nie będących biegłymi informatykami/programistami/mikroelektronikami. To po prostu narzędzie dla nas - modelarzy - pilotów - budowniczych wielowirnikowców.
Mam nadzieję że mój szczegółowy opis nie rozmija się z rzeczywistością, wobec mojej znikomej wiedzy w świecie mikrokontrolerów/asemblerów wszystkich bardziej "kumatych" proszę o sprostowania, pomoc i wyjaśnienia. Będę na bieżąco prowadził ten temat.
Aktualny wątek na RCG traktujący o tym programie i generalnie o firmware BLHeli jest tutaj: >>> KLIK ! <<<
A więc do dzieła
Zacznijmy od pobrania software.
[update! projekt w końcu doczekał się własnej strony i stamtąd najlepiej ściągać i generalnie fajnie jest bo cała historia zmian jest w pigułce w jednym miejscu!!!]
>>> POBIERZ BL-HELI-SUITE<<<
Powyżej w linku zawsze najnowsza wersja programu.
Dla dociekliwych i ciekawskich: GITHUB całego projektu Bl-Heli
Pobieramy (plik *exe lub archiwum dające się rozpakować 7-zipe'em) i dostajemy na dysku katalog ze wszystkimi potrzebnymi elementami. Nic nie doinstalowujemy, nie dokładamy. Jak widać jest to program nie instalujący się w żaden sposób w naszym systemie, odpalamy go po prostu z katalogu w którym go rozpakowaliśmy.
I to w zasadzie już prawie wszystko co można było zawrzeć w pierwszym poście
Mamy program, uruchamiamy go i pierwsza rzecz jaką robimy to decydujemy co mamy zamiar przeprogramować " SiLabs czy Atmega " ?
A robimy to poprzez wybranie rodzaju programatora-interfejsu którym połączymy komputer z regulatorem ESC.
Mamy do wyboru dwie grupy w tym menu, interfejsy dla Silabs oraz dla Atmegi :
To co teraz jest tam wybrane i co w ogóle mamy do wyboru jest na razie nieistotne, ważne jest tylko to aby sobie w tym momencie kliknąć dowolny typ interfejsu, byleby wybrać dla właściwego typu rodziny mikrokontrolerów czyli gra w żółte-niebieskie :
Poszczególnymi opcjami z tych powyższych menu zajmiemy się w dwóch kolejnych postach...czyli de facto podczas programowania konkretnego typu mikrokontrolera przy pomocy jednego z dostępnych interfejsów sprzętowo-programowych dla danego typu procesora w ESC.
Ważna uwaga dotycząca kontekstowości całego programu BlHeliSuite - w momencie wybrania któregoś z interfejsów dla SiLabs parametry w okienkach głównego ekranu robią się koloru żółtego. Gdy wybierzemy coś z menu Atmel czyli dla Atmegi (AVR) - parametry będą miały kolor niebieski. Dodatkowo program zachowuje się kontekstowo czyli wszystkie menu, rozwijalne, help, potrzebna dokumentacja itp - zmienia się w zależności od wybranego typu mikrokontrolera. Gdy jest to SiLabs - to wszystkie funkcje i menu programu są dedykowane tylko dla SiLabs i vice-versa : gdy bawimy się regulatorem na Atmedze to możemy wywoływać funkcje tylko dotyczące tego mikrokontrolera. Dotyczy to WSZYSTKICH funkcji. Program zachowuje się po prostu jak byśmy mieli dwa programy i raz uruchamiamy program SiLabs'a a drugim razem - Atmegę. Przykładowo - próżno poszukiwać dokumentacji do regulatora Afro gdy mamy wybrany interfejs SiLabs bo w tym momencie możemy tylko przeglądać i uruchamiać opcje dotyczące interfejsów i regulatorów opartych na SiLabs'ie. A jak wiemy - Afro występuje tylko jako regulator zbudowany na Atmedze.
Tak więc jesteśmy uzbrojeni w wiedzę jak wybrać i jaki typ mikrokontrolera i gdy teraz wiemy co się dzieje po zmianie wyglądu okienka programu (kolory żółty-niebieski oraz automatyczne zmiany w menu) możemy zacząć intensywnie przygotowywać się do wgrywania odpowiednich rzeczy do odpowiednich regulatorów za pomocą pasującego do danej wybranej konfiguracji interfejsu
Wypadałoby w sumie wspomnieć JAKIE regulatory da się przeprogramować
Jest parę miejsc gdzie można to sprawdzić....
0) najpewniej - w PDFie dołączonym do ściągniętej wersji kombajnu. Ten dokument zawsze zawiera odniesienie do wszystkich regulatorów obsługiwanych przez posiadaną wersję programu. Jak go obejrzeć - kliknąć w "BLHeli Info" jak na poniższych dwóch obrazkach:
i w zależności jakiego producenta mikrokontrolera wybraliśmy (opisane przed chwilą powyżej) dostaniemy w menu odniesienie do odpowiedniego PDFa czyli albo ESC na Silabsie albo na Atmedze, pierwszy PDF z rozwijanej listy, pozostałe dostępne dokumenty są mniej istotne (z punktu widzenia zagadnień opisywanych w tym temacie) , dla baardzo zaawansowanych .
1) najszybciej, pobieżnie oczywiście w słynnej tabelce https://docs.google.com/spreadsheet/ccc ... ZRlE#gid=0 tyle że ona jest niekoniecznie aktualna w kwestii Silabs...
2) Na GitHub'ie podanym wyżej w tym poście...
3) Bezpośrednio w programie BlHeli-Suite sprawdzamy listę obsługiwanych w danej wersji programu regulatorów a robi się to tak:
- klikamy menu "ESC Setup" i z rozwijalnej listy klikamy "Read Setup from HEX file" :
Wcześniej oczywiście wybraliśmy sobie typ programatora (SiLabs czy Atmega - opisane wyżej) i w zależności od tego wcześniejszego wyboru otwiera nam się lista, dla SiLabs klikamy w rozwijalne menu w okienku "-ALL ESC-" :
Natomiast dla Atmeg najpierw otworzy nam się okienko połączenia z regulatorem - na tym etapie nieistotne - klikamy "cancel":
i po chwili pokazuje się nam się podobne okno i klikamy znowu w menu rozwijalne i widzimy obsługiwane regulatory:
Jak widać chłopaki intensywnie odrabiają prace domową i mamy już na liście większość najpopularniejszych regulatorów opartych na Atmedze
Warto od razu pamiętać że podczas późniejszego programowania należy wybrać dwie opcje w tym okienku wyboru regulatora , otóż zaznaczyć że ma to być firmware dla wielowirnikowca czyli typ "MULTI" oraz kolejnym guzikiem wybrać opcje wyboru najświeższego/najnowszego dostępnego firmware:
Oczywiście można tutaj zaszaleć i wybrać starszą wersję softu (bo np skądś wiemy że taki starszy soft lepiej pracuje z naszym regulatorem...)
Jak już wiemy czy nasz regulator da się obsłużyć z kombajnu - przechodzimy do wyboru programatora-interfejsu. Zaczynamy od... naszej modelarskiej szuflady i szukamy czegoś opartego o Arduino
Otóż najprostszym, najekonomiczniejszym oraz najbardziej uniwersalnym rozwiązaniem jest użycie jakiegoś dinksu który chodzi pod kontrolą Arduino. Może to być nawet nasz kontroler kopterowy taki jak Crius AIO który na chwilę zamieniamy w programator poprzez wgranie innego wsadu. Na parę minut. Wszystko o tym w dalszej części i kolejnych postach. Grunt to coś sobie wynaleźć i zaadoptować bądź kupić gotowca.
Osobiście uważam że najlepiej przystosować sobie Arduino NANO , np takie: http://www.ebay.com/itm/Arduino-Nano-V3 ... 417594335e
Update- okazuje się że nano jedno drugiemu nierówne i niestety , tak jak w tym linku co podałem - nano z chipem komunikacyjnym FTDI jest trochę oporne na współpracę przy pierwszym podejściu. Wina leży po stronie "dość podejrzanego co do producenta" chipu FTDI ---> http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?p=397260#p397260
Idąc za radą Miś'ia lepiej kupić nano które ma na pokładzie zamiast FTDI na przykład CH340 i zero początkowych problemów.
Prawda że fajnie? 20zł... a dostajemy uniwersalny programator do tego kombajnu którym zaprogramujemy każdy regulator, czy to SiLabs czy Atmegę. W dodatku możemy potem używać go do zmieniania parametrów w regulatorze łącząc się po kabelku serwowym w regulatorze. Zero lutowania, zero zaglądania pod termokurczkę.
Obecnie (soft 14.4) jest już tak miło że mając Arduino Nano można go załadować różnymi wsadami (dostępnymi wprost z kombajnu BlHeli Suite), łącznie z takim fajnym uniwersalnym 4w-if, pozwala to już bez żadnych innych interfejsów dowolnie programować dowolny regulator.
Reasumując - za pomocą Arduino nano- po zrobieniu zestawu kabelków - można programować wszelkie warianty interfejsów software-owych począwszy od ISP dla Atmegi, poprzez C2 dla Silabs a kończąc na interfejsach szeregowych (typu 1-wire i podobne) które pozwalają na komunikację z regulatorem poprzez jego kabelek serwowy ! To jest niesamowicie praktyczne rozwiązanie.
Natomiast jeżeli chce się mieć gotowca to można używać różne "USB-stick'i - linkery" tyle że tu już występuje rozgraniczenie i chodzą one w dedykacji tylko dla jednego producenta mikrokontrolerów. Oddzielnie SiLabs, inny dla Atmegi.
Ale o tym będą kolejne dwa posty w tym temacie. Poniżej - jak się zabrać za regulatory z mikrokontrolerem SiLabs - jest łatwo prosto i przyjemnie bo mało wariantów interfejsów i dość przejrzyście sprawa się ma w kwestii bootloadera (czyli udostępnienia możliwości komunikacji z regulatorem poprzez jego kabelek "serwowy").
W kolejnym poście będzie o sofcie BL-Heli wgrywanym do ATmegi ... tu jest trudniej (ale bez przesady) bo jest wiele kombinacji w temacie użycia odpowiedniego interfejsu oraz różnych bootloaderów.
Stay tuned
Na wiosnę 2014 roku dwaj panowie zajmujący się dotychczas znaną przeróbką regulatorów opartych na mikrokontrolerze SiLabs pokombinowali, pomyśleli, popróbowali i ostatecznie wypuścili oprogramowanie - kombajn znany obecnie pod nazwą BLHeli Suite. Jest to potężne narzędzie służące do przeprogramowywania regulatorów (ESC - Electronic Speed Controller). Przeprogramowanie fabrycznych regulatorów polega na wgraniu do nich innego firmware, obecnie też z bootloaderem (aby można było prostymi środkami mieć dostęp do parametryzowania regulatora).
Do tej pory panowie (sąsiedzi zza Odry notabene) ukrywający się pod nickami sskaug oraz OlliW a także 4712 prowadzili projekt lepszego firmware dla regulatorów opartych o mikrokontroler SiLabs, pierwotnie występujący w małych helikopterkach mCPX i stąd nazwa projektu "BrushLess Heli".
Ale nadszedł taki dzień w którym przeportowano (hmm takie słowo używane przez programistów ) czyli przystosowano ten niesamowity firmware dotychczas dostępny dla SiLabsów....od teraz także dla regulatorów opartych na mikrokontrolerze Atmega ! A więc oprócz powszechnie znanego firmware fastPWM autorstwa SimonK mamy obecnie dla Atmeg alternatywę. Większość fachowców twierdzi wręcz że firmware BL-Heli którym będziemy się w tym wątku zajmować - jest lepszy bo daje więcej opcji - parametrów możliwych do ustawienia przez użytkownika (oczywiście każdy medal ma dwie strony i te parametryzowanie to już dla zaawansowanych )
To tyle tytułem wstępu i zarysu historycznego
W tym temacie będzie skompletowana , mam nadzieję drobiazgowo ale zarazem prosto i czytelnie oraz jednoznacznie omówiona cała procedura wgrywania firmware do regulatorów za pomocą programu BL-Heli-Suite.
Jest to jeden zintegrowany modułowo program na komputery PC z systemem M$-Win (póki co...) który zapewnia wszystkie możliwe kombinacje wgrywania, kompilowania, ustawiania, programowania. Taki All-In-One kombajn. Nie potrzeba żadnych innych narzędzi programistycznych, wtyczek, pluginów, bibliotek etc. Wszystko jest zintegrowane. To wielka zaleta dla początkujących i/lub nie będących biegłymi informatykami/programistami/mikroelektronikami. To po prostu narzędzie dla nas - modelarzy - pilotów - budowniczych wielowirnikowców.
Mam nadzieję że mój szczegółowy opis nie rozmija się z rzeczywistością, wobec mojej znikomej wiedzy w świecie mikrokontrolerów/asemblerów wszystkich bardziej "kumatych" proszę o sprostowania, pomoc i wyjaśnienia. Będę na bieżąco prowadził ten temat.
Aktualny wątek na RCG traktujący o tym programie i generalnie o firmware BLHeli jest tutaj: >>> KLIK ! <<<
A więc do dzieła
Zacznijmy od pobrania software.
[update! projekt w końcu doczekał się własnej strony i stamtąd najlepiej ściągać i generalnie fajnie jest bo cała historia zmian jest w pigułce w jednym miejscu!!!]
>>> POBIERZ BL-HELI-SUITE<<<
Powyżej w linku zawsze najnowsza wersja programu.
Dla dociekliwych i ciekawskich: GITHUB całego projektu Bl-Heli
Pobieramy (plik *exe lub archiwum dające się rozpakować 7-zipe'em) i dostajemy na dysku katalog ze wszystkimi potrzebnymi elementami. Nic nie doinstalowujemy, nie dokładamy. Jak widać jest to program nie instalujący się w żaden sposób w naszym systemie, odpalamy go po prostu z katalogu w którym go rozpakowaliśmy.
I to w zasadzie już prawie wszystko co można było zawrzeć w pierwszym poście
Mamy program, uruchamiamy go i pierwsza rzecz jaką robimy to decydujemy co mamy zamiar przeprogramować " SiLabs czy Atmega " ?
A robimy to poprzez wybranie rodzaju programatora-interfejsu którym połączymy komputer z regulatorem ESC.
Mamy do wyboru dwie grupy w tym menu, interfejsy dla Silabs oraz dla Atmegi :
To co teraz jest tam wybrane i co w ogóle mamy do wyboru jest na razie nieistotne, ważne jest tylko to aby sobie w tym momencie kliknąć dowolny typ interfejsu, byleby wybrać dla właściwego typu rodziny mikrokontrolerów czyli gra w żółte-niebieskie :
Poszczególnymi opcjami z tych powyższych menu zajmiemy się w dwóch kolejnych postach...czyli de facto podczas programowania konkretnego typu mikrokontrolera przy pomocy jednego z dostępnych interfejsów sprzętowo-programowych dla danego typu procesora w ESC.
Ważna uwaga dotycząca kontekstowości całego programu BlHeliSuite - w momencie wybrania któregoś z interfejsów dla SiLabs parametry w okienkach głównego ekranu robią się koloru żółtego. Gdy wybierzemy coś z menu Atmel czyli dla Atmegi (AVR) - parametry będą miały kolor niebieski. Dodatkowo program zachowuje się kontekstowo czyli wszystkie menu, rozwijalne, help, potrzebna dokumentacja itp - zmienia się w zależności od wybranego typu mikrokontrolera. Gdy jest to SiLabs - to wszystkie funkcje i menu programu są dedykowane tylko dla SiLabs i vice-versa : gdy bawimy się regulatorem na Atmedze to możemy wywoływać funkcje tylko dotyczące tego mikrokontrolera. Dotyczy to WSZYSTKICH funkcji. Program zachowuje się po prostu jak byśmy mieli dwa programy i raz uruchamiamy program SiLabs'a a drugim razem - Atmegę. Przykładowo - próżno poszukiwać dokumentacji do regulatora Afro gdy mamy wybrany interfejs SiLabs bo w tym momencie możemy tylko przeglądać i uruchamiać opcje dotyczące interfejsów i regulatorów opartych na SiLabs'ie. A jak wiemy - Afro występuje tylko jako regulator zbudowany na Atmedze.
Tak więc jesteśmy uzbrojeni w wiedzę jak wybrać i jaki typ mikrokontrolera i gdy teraz wiemy co się dzieje po zmianie wyglądu okienka programu (kolory żółty-niebieski oraz automatyczne zmiany w menu) możemy zacząć intensywnie przygotowywać się do wgrywania odpowiednich rzeczy do odpowiednich regulatorów za pomocą pasującego do danej wybranej konfiguracji interfejsu
Wypadałoby w sumie wspomnieć JAKIE regulatory da się przeprogramować
Jest parę miejsc gdzie można to sprawdzić....
0) najpewniej - w PDFie dołączonym do ściągniętej wersji kombajnu. Ten dokument zawsze zawiera odniesienie do wszystkich regulatorów obsługiwanych przez posiadaną wersję programu. Jak go obejrzeć - kliknąć w "BLHeli Info" jak na poniższych dwóch obrazkach:
i w zależności jakiego producenta mikrokontrolera wybraliśmy (opisane przed chwilą powyżej) dostaniemy w menu odniesienie do odpowiedniego PDFa czyli albo ESC na Silabsie albo na Atmedze, pierwszy PDF z rozwijanej listy, pozostałe dostępne dokumenty są mniej istotne (z punktu widzenia zagadnień opisywanych w tym temacie) , dla baardzo zaawansowanych .
1) najszybciej, pobieżnie oczywiście w słynnej tabelce https://docs.google.com/spreadsheet/ccc ... ZRlE#gid=0 tyle że ona jest niekoniecznie aktualna w kwestii Silabs...
2) Na GitHub'ie podanym wyżej w tym poście...
3) Bezpośrednio w programie BlHeli-Suite sprawdzamy listę obsługiwanych w danej wersji programu regulatorów a robi się to tak:
- klikamy menu "ESC Setup" i z rozwijalnej listy klikamy "Read Setup from HEX file" :
Wcześniej oczywiście wybraliśmy sobie typ programatora (SiLabs czy Atmega - opisane wyżej) i w zależności od tego wcześniejszego wyboru otwiera nam się lista, dla SiLabs klikamy w rozwijalne menu w okienku "-ALL ESC-" :
Natomiast dla Atmeg najpierw otworzy nam się okienko połączenia z regulatorem - na tym etapie nieistotne - klikamy "cancel":
i po chwili pokazuje się nam się podobne okno i klikamy znowu w menu rozwijalne i widzimy obsługiwane regulatory:
Jak widać chłopaki intensywnie odrabiają prace domową i mamy już na liście większość najpopularniejszych regulatorów opartych na Atmedze
Warto od razu pamiętać że podczas późniejszego programowania należy wybrać dwie opcje w tym okienku wyboru regulatora , otóż zaznaczyć że ma to być firmware dla wielowirnikowca czyli typ "MULTI" oraz kolejnym guzikiem wybrać opcje wyboru najświeższego/najnowszego dostępnego firmware:
Oczywiście można tutaj zaszaleć i wybrać starszą wersję softu (bo np skądś wiemy że taki starszy soft lepiej pracuje z naszym regulatorem...)
Jak już wiemy czy nasz regulator da się obsłużyć z kombajnu - przechodzimy do wyboru programatora-interfejsu. Zaczynamy od... naszej modelarskiej szuflady i szukamy czegoś opartego o Arduino
Otóż najprostszym, najekonomiczniejszym oraz najbardziej uniwersalnym rozwiązaniem jest użycie jakiegoś dinksu który chodzi pod kontrolą Arduino. Może to być nawet nasz kontroler kopterowy taki jak Crius AIO który na chwilę zamieniamy w programator poprzez wgranie innego wsadu. Na parę minut. Wszystko o tym w dalszej części i kolejnych postach. Grunt to coś sobie wynaleźć i zaadoptować bądź kupić gotowca.
Osobiście uważam że najlepiej przystosować sobie Arduino NANO , np takie: http://www.ebay.com/itm/Arduino-Nano-V3 ... 417594335e
Update- okazuje się że nano jedno drugiemu nierówne i niestety , tak jak w tym linku co podałem - nano z chipem komunikacyjnym FTDI jest trochę oporne na współpracę przy pierwszym podejściu. Wina leży po stronie "dość podejrzanego co do producenta" chipu FTDI ---> http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?p=397260#p397260
Idąc za radą Miś'ia lepiej kupić nano które ma na pokładzie zamiast FTDI na przykład CH340 i zero początkowych problemów.
Prawda że fajnie? 20zł... a dostajemy uniwersalny programator do tego kombajnu którym zaprogramujemy każdy regulator, czy to SiLabs czy Atmegę. W dodatku możemy potem używać go do zmieniania parametrów w regulatorze łącząc się po kabelku serwowym w regulatorze. Zero lutowania, zero zaglądania pod termokurczkę.
Obecnie (soft 14.4) jest już tak miło że mając Arduino Nano można go załadować różnymi wsadami (dostępnymi wprost z kombajnu BlHeli Suite), łącznie z takim fajnym uniwersalnym 4w-if, pozwala to już bez żadnych innych interfejsów dowolnie programować dowolny regulator.
Reasumując - za pomocą Arduino nano- po zrobieniu zestawu kabelków - można programować wszelkie warianty interfejsów software-owych począwszy od ISP dla Atmegi, poprzez C2 dla Silabs a kończąc na interfejsach szeregowych (typu 1-wire i podobne) które pozwalają na komunikację z regulatorem poprzez jego kabelek serwowy ! To jest niesamowicie praktyczne rozwiązanie.
Natomiast jeżeli chce się mieć gotowca to można używać różne "USB-stick'i - linkery" tyle że tu już występuje rozgraniczenie i chodzą one w dedykacji tylko dla jednego producenta mikrokontrolerów. Oddzielnie SiLabs, inny dla Atmegi.
Ale o tym będą kolejne dwa posty w tym temacie. Poniżej - jak się zabrać za regulatory z mikrokontrolerem SiLabs - jest łatwo prosto i przyjemnie bo mało wariantów interfejsów i dość przejrzyście sprawa się ma w kwestii bootloadera (czyli udostępnienia możliwości komunikacji z regulatorem poprzez jego kabelek "serwowy").
W kolejnym poście będzie o sofcie BL-Heli wgrywanym do ATmegi ... tu jest trudniej (ale bez przesady) bo jest wiele kombinacji w temacie użycia odpowiedniego interfejsu oraz różnych bootloaderów.
Stay tuned