APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Witam!
Posiadam HEXA na ramie ATD800. GPS na wysięgniku. Przy starcie zawsze czekam na 3D FIX i dokładność satelit poniżej 2.
Dron lata idealnie w trybie althold, drift, stabilize problem pojawia się przy RTL.
Gdy przełączę drona w tryb RTL wznosi się na zadane 15 m, po czym zaczyna zataczać kręgi. Pierwsze dosyć łagodnie następne bardzo agresywnie. Do następnych kółek nie dopuszczam z obawy na kreta, przełączam z powrotem na ALTH i spokojnie ląduje. Zaznaczam, że testy przy pełnej baterii.
Wygląda na to, że DRON wchodzi w tryb CIRCLE chociaż nie sygnalizuje tego na OSD. Zmniejszyłem parametr CIRCLE RADIUS z 10m na 5m i faktycznie zmniejszyły się koła zataczane przez DRONA.
Czy ma ktoś pomysł co z tym zrobić ?
Posiadam HEXA na ramie ATD800. GPS na wysięgniku. Przy starcie zawsze czekam na 3D FIX i dokładność satelit poniżej 2.
Dron lata idealnie w trybie althold, drift, stabilize problem pojawia się przy RTL.
Gdy przełączę drona w tryb RTL wznosi się na zadane 15 m, po czym zaczyna zataczać kręgi. Pierwsze dosyć łagodnie następne bardzo agresywnie. Do następnych kółek nie dopuszczam z obawy na kreta, przełączam z powrotem na ALTH i spokojnie ląduje. Zaznaczam, że testy przy pełnej baterii.
Wygląda na to, że DRON wchodzi w tryb CIRCLE chociaż nie sygnalizuje tego na OSD. Zmniejszyłem parametr CIRCLE RADIUS z 10m na 5m i faktycznie zmniejszyły się koła zataczane przez DRONA.
Czy ma ktoś pomysł co z tym zrobić ?
- Załączniki
-
- DSC_2335.JPG (271.86 KiB) Przejrzano 5404 razy
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Zataczanie kręgów. Tzw. water boiling to problemy z magnetometrem. Zobacz ustawienie względem przedu AP i zrób kalibracje. W trybach o których mowisz, że jest ok to dron nie używa GPS i compasu.Więc masz odpowiedz.
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Przy alth nie używa GPS ?
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Zgraj logi z karty pamięci i będzie dokładnie widać co chciał zrobić na RTL.
Na alth nie używa gps, pytanie - jak lata na loiter?
Na alth nie używa gps, pytanie - jak lata na loiter?
Smart 650W Battery Discharger
Dragon X5 220/Matek F405-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2306S/5045@3S
Quadcopter 390/Matek F722-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2216/1038@4S
Octocopter 900/Pixhawk 2.4.8/Racerstar 30A ESC + Racerstar 4114/2060@4S
Dragon X5 220/Matek F405-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2306S/5045@3S
Quadcopter 390/Matek F722-STD/Racerstar 30A ESC + Racerstar 2216/1038@4S
Octocopter 900/Pixhawk 2.4.8/Racerstar 30A ESC + Racerstar 4114/2060@4S
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Czeka cię porządna kalibracja kompasu.
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Tryb althold wykorzystuje tylko barometr do ustawienia wysokości.
Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced
Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg. Jeżeli masz samo kontrujące zamocuj go mocno.
Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać. Jeżeli tak to na bank kompas.
Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced
Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg. Jeżeli masz samo kontrujące zamocuj go mocno.
Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać. Jeżeli tak to na bank kompas.
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
W załączeniu logi z przed ostatniego lotu. Jeśli ktoś byłby w stanie pomóc je przeanalizować byłbym bardzo wdzięczny.
https://www.dropbox.com/s/ipp193tr8p3gi ... 2.log?dl=0
https://www.dropbox.com/s/t0a7bukn27lys ... 2.bin?dl=0
https://www.dropbox.com/s/ipp193tr8p3gi ... 2.log?dl=0
https://www.dropbox.com/s/t0a7bukn27lys ... 2.bin?dl=0
Ostatnio zmieniony poniedziałek 20 sie 2018, 15:18 przez stefan52, łącznie zmieniany 1 raz.
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
To dopiero po prawidłowym skonfigurowaniu kompasu.TomekEs pisze:Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced
A to już jest bez sensu.TomekEs pisze:Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg.
To też nie do końca prawda, musi nastąpić jeszcze obrót.TomekEs pisze:Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Było by najlepiej, natomiast procedura Mot calibrate wyznacza offset spowodowany przez prądy płynące. Jeżeli zrobimy prawidłową kalibrację później. Nie zmieniając lokalizacji kompasu na wielowirnikowcu też będzie dobrze.maxiiii pisze:To dopiero po prawidłowym skonfigurowaniu kompasu.TomekEs pisze:Podłącz go do kompa i przeprowadź procedurę Mot calibrate http://ardupilot.org/copter/docs/common ... p-advanced
Ma sens bo silniki bez obciążeń pobierają nikły prąd. To prąd płynący przez przewody itp zakłóca pracę magnetometru.maxiiii pisze:A to już jest bez sensu.TomekEs pisze:Jeżeli masz możliwość obróć śmigła, żeby miały odwrócony ciąg.
Więc powiedz jak to zrobić wg Ciebie.
Tu się zgodzę, nie dopowiedziałem. Chociaż nie koniecznie musi nastąpić obrót a przemieszczenie. Wystarczy, żeby wiatr zwiał w jakimś kierunku. FC próbując kontrować zmianę skontruje w niewłaściwym kierunku i tak zacznie orbitować.maxiiii pisze:To też nie do końca prawda, musi nastąpić jeszcze obrót.TomekEs pisze:Zobacz czy w trybach loiter albo poshold gdy zawiśniesz w miejscu też zacznie uciekać
Mi quad orbitował z nosem skierowanym w stały kierunek. Nie obracał się natomiast zataczał okręgi. Sytuację naprawiło oddalenie kompasu od płytki + Mot calibrate.
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
A nie masz tam przypadkiem jakiejs dziwnej deklinacji ustawionej dla kompasu?stefan52 pisze:Czy ma ktoś pomysł co z tym zrobić ?
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Jutro sprawdzę deklinację i skalbruje kompas wg porady. Czy miał ktoś możliwość przyjrzeć się logowi ?
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Deklinację masz dobrą. Trochę za wysoko masz zmienione FS na bateryjce.
czy ten GPS jest zorientowany tak od początku? Jest duże prawdopodobieństwo, że masz go przestawionego o 45 st.
Musisz go rozkręcić i sprawdzić jak jest ułożony chip kompasu.
W logu masz wszystko w porządku widać że nikt nie mieszał zbyt dużo od kilku lat w apemie :)
A tak poza tym to miło zobaczyć po kilku latach sprzęt jeszcze latający z wymienionym tylko jednym silnikiem i oryginalnymi śmigłami:)
czy ten GPS jest zorientowany tak od początku? Jest duże prawdopodobieństwo, że masz go przestawionego o 45 st.
Musisz go rozkręcić i sprawdzić jak jest ułożony chip kompasu.
W logu masz wszystko w porządku widać że nikt nie mieszał zbyt dużo od kilku lat w apemie :)
A tak poza tym to miło zobaczyć po kilku latach sprzęt jeszcze latający z wymienionym tylko jednym silnikiem i oryginalnymi śmigłami:)
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Dzięki za sprawdzenie. Co do GPS to faktycznie sugerowałem się tym co jest na górze obudowy (strzałka). Rozbiorę go dzisiaj i sprawdzę.maxiiii pisze:Deklinację masz dobrą. Trochę za wysoko masz zmienione FS na bateryjce.
czy ten GPS jest zorientowany tak od początku? Jest duże prawdopodobieństwo, że masz go przestawionego o 45 st.
Musisz go rozkręcić i sprawdzić jak jest ułożony chip kompasu.
W logu masz wszystko w porządku widać że nikt nie mieszał zbyt dużo od kilku lat w apemie :)
A tak poza tym to miło zobaczyć po kilku latach sprzęt jeszcze latający z wymienionym tylko jednym silnikiem i oryginalnymi śmigłami:)
Re: APM RTL 2.6 ZATACZA KOŁA
Faktycznie GPS wskazywał strzałką na obudowie kierunek przesunięty o 45 stopni. Jednocześnie przeprowadziłem kalibrację i RTL wrócił do normy. Dzięki za pomoc.