PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logów

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

kamilos47
Posty: 22
Rejestracja: poniedziałek 05 wrz 2016, 19:39
Lokalizacja: Olkusz

PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logów

Post autor: kamilos47 »

Witam

Mam problem z moim latadełkiem. W trybie Stabilize lata OK i to na domyślnych PID`ach natomiast po przełączeniu w tryb Loiter lub AltHold zaczyna się z nim dziać coś niedobrego a mianowicie silniki zaczynają tak jakby nie równo pracować i on sam tak jakby oscylował góra-dół. Nie mam pojęcia gdzie może leżeć problem, przywróciłem ustawienia fabryczne PIXA wgrywając ArduRover a póżniej Coptera ale to nic nie dało. Kalibracje wszystkiego łącznie z kompasem, akcelerometrem, ESC itd. robiłem kilkukrotnie bez efektu. Zawis uzyskuję na 50% przepustnicy.
Załączam filmik z tym zjawiskiem w trybie Loiter.


W AltHold jest niemal identycznie z tą różnicą że po chwili kopter zaczyna nerwowo bujać się na boki i ciężko go z tego wyprowadzić i zwykle kończy się to tak jak na tym filmie:


Linki do logów:
https://www.dropbox.com/s/0rc8j9zdy57ky ... 0.bin?dl=0
https://www.dropbox.com/s/pyj5qphbjr5k4 ... 0.log?dl=0


Parametry koptera to:
Silniki SUNNYSKY V3508 700KV
ESC: HOBBYWING XROTOR 40A
LiPo: 4S
Odbiornik: FrSky 8XR + nadajnik Taranis X9D plus
FC: PIXHAWK 2.4.8 z softem ArduCopter w wersji 3.5.7
GPS: M8N UBLOX
Śmigła: 14x5.5 ( zamiennie z APC 14x4.7)
Waga 2,2 kg.



Bardzo proszę o pomoc i jakieś sugestie gdzie szukać usterki. Jako początkujący ciężko mi rozwiązać ten problem.

Z góry dziękuje i pozdrawiam
Kamil
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

Poczytaj o Autotune w Pixhawk widać źle dobrane pidy.
kamilos47
Posty: 22
Rejestracja: poniedziałek 05 wrz 2016, 19:39
Lokalizacja: Olkusz

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: kamilos47 »

michal319 pisze:Poczytaj o Autotune w Pixhawk widać źle dobrane pidy.
No ok tylko że Autotune mogę zrobić po włączeniu trybu Althold a po jego uruchomienu dron zachowuje się mało stabilnie i podjerzewam że mogło by się to szybko skończyć kretem. Z drugiej strony w Stabilize lata ładnie a gdyby to były rzeczywiście PIDy to czy i w tym trybie nie latał by nerwowo?
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

Jeśli to tylko podskakiwaniejak na 1 filmie to wio w górę i autotune . Podstawa to to czy jest latalny w AltholAla wg. filmu jest tylko twiczuje.
kamilos47
Posty: 22
Rejestracja: poniedziałek 05 wrz 2016, 19:39
Lokalizacja: Olkusz

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: kamilos47 »

michal319 pisze:Jeśli to tylko podskakiwaniejak na 1 filmie to wio w górę i autotune . Podstawa to to czy jest latalny w AltholAla wg. filmu jest tylko twiczuje.
Takie "podskakiwanie" jest w Loiterze natomiast w ALtHold jest efekt podobny do tego z filmiku nr 2 czyli na początku jest podskakiwanie a po chwili zaczyna się gwałtownie bujać w lewo prawo i zwykle kończy się to takim kretem jak własnie na wspomnianym filmie nr 2.
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

No to nawet lepiej , uruchom autotune z loitera. Daje to dodatkowo mozliwość uuruchomienia geofensa jesli miejsca mało na autotune.
Awatar użytkownika
Poli25
Posty: 917
Rejestracja: środa 25 lut 2015, 19:22
Lokalizacja: Trzebnica

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: Poli25 »

A same regle kalibrowałeś?. Masz coś podłożone pod samego pixa czy jest na sztywno?.
kamilos47
Posty: 22
Rejestracja: poniedziałek 05 wrz 2016, 19:39
Lokalizacja: Olkusz

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: kamilos47 »

Poli25 pisze:A same regle kalibrowałeś?. Masz coś podłożone pod samego pixa czy jest na sztywno?.
Tak, regle kalibrowane po kilka razy bez efektu. Pixhawk zamontowany jest na taśmie piankowej do wibroizolatora jak na zdjęciu poniżej:
Obrazek

Dziwi mnie tylko jedna rzecz a mianowicie po kalibracji ESC gaz działa liniowo w całym zakresie ruchu drążka na aparaturze natomiast po ponownym uruchomieniu FC i uzbrojeniu PIX`a gaz działa powiedzmy do ok. 50-60% wychylenia przepustnicy a wyżej jakoś nie bardzo czyli gaz na maxa a obroty troszkę wyższe niż na 60%. Tak ma być? Dodam że sprawdzałem to na ziemi bez śmigieł. Jak wrzuciłem starą wersję AC 3.1.5 to w niej gaz działa elegancko w całym zakresie wychylenia przepustnicy a w 3.5.7 już tak nie jest.

Jak pogoda dopisze spróbuję mu wrzucić Autotune`a na Loiter i zobaczę czy coś to pomoże.
Awatar użytkownika
Poli25
Posty: 917
Rejestracja: środa 25 lut 2015, 19:22
Lokalizacja: Trzebnica

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: Poli25 »

Wyciągnij ta podstawkę, zamontuj Pixa bez podstawki i i zrób kalibrację kompasu.
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

Bez podstawki wibracje go zabiją, już są na skraju. Ewidentnie to pidy przestrzeliwuje pozycje i się wzbudza. Throtlami się nie przejmuj w wszystkich trybach poza Stabil. zawsze ponad 50 % zwiększają obroty aby uzyskać wznoszenie i jeśli czujniki nie wskazują wznoszenia to dodają thr.
Ostatnio zmieniony środa 08 sie 2018, 15:57 przez michal319, łącznie zmieniany 1 raz.
Awatar użytkownika
Poli25
Posty: 917
Rejestracja: środa 25 lut 2015, 19:22
Lokalizacja: Trzebnica

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: Poli25 »

michal319 pisze:Bez podstawki wibracje go zabiją, już są na skraju. Ewidentnie to pidy przestrzeliwuje pozycje i się wzbudza.
W APM-e to się zgodzę ale w PIXI-e
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

Dopiero Pix 2 ma dumped IMU . Testowane wielokrotnie. I przez wibracje cuda PX 1 wyprawia nawet łapie GPS glicha bo wg . akcelerometru leciał gdzie indziej niż compas i GPS wskazywal.
Awatar użytkownika
Poli25
Posty: 917
Rejestracja: środa 25 lut 2015, 19:22
Lokalizacja: Trzebnica

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: Poli25 »

Jak przeglądałem właśnie inne projekty to wszyscy montują PIXA na sztywno np PIX 2.4.8
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó

Post autor: michal319 »

W konstrukcjach , które są wyważone zgadzam się, wibracje będą na niskim i można tylko na piankę 2stronną. A Pix 2.4.8 to Pix 1 Pix 2 to tzw. CUBE i on ma dumped IMU. Podstawka antywibracyjna w przypadku ww. nie zaszkodzi tylko pomoże.
ODPOWIEDZ