PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logów
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logów
Witam
Mam problem z moim latadełkiem. W trybie Stabilize lata OK i to na domyślnych PID`ach natomiast po przełączeniu w tryb Loiter lub AltHold zaczyna się z nim dziać coś niedobrego a mianowicie silniki zaczynają tak jakby nie równo pracować i on sam tak jakby oscylował góra-dół. Nie mam pojęcia gdzie może leżeć problem, przywróciłem ustawienia fabryczne PIXA wgrywając ArduRover a póżniej Coptera ale to nic nie dało. Kalibracje wszystkiego łącznie z kompasem, akcelerometrem, ESC itd. robiłem kilkukrotnie bez efektu. Zawis uzyskuję na 50% przepustnicy.
Załączam filmik z tym zjawiskiem w trybie Loiter.
W AltHold jest niemal identycznie z tą różnicą że po chwili kopter zaczyna nerwowo bujać się na boki i ciężko go z tego wyprowadzić i zwykle kończy się to tak jak na tym filmie:
Linki do logów:
https://www.dropbox.com/s/0rc8j9zdy57ky ... 0.bin?dl=0
https://www.dropbox.com/s/pyj5qphbjr5k4 ... 0.log?dl=0
Parametry koptera to:
Silniki SUNNYSKY V3508 700KV
ESC: HOBBYWING XROTOR 40A
LiPo: 4S
Odbiornik: FrSky 8XR + nadajnik Taranis X9D plus
FC: PIXHAWK 2.4.8 z softem ArduCopter w wersji 3.5.7
GPS: M8N UBLOX
Śmigła: 14x5.5 ( zamiennie z APC 14x4.7)
Waga 2,2 kg.
Bardzo proszę o pomoc i jakieś sugestie gdzie szukać usterki. Jako początkujący ciężko mi rozwiązać ten problem.
Z góry dziękuje i pozdrawiam
Kamil
Mam problem z moim latadełkiem. W trybie Stabilize lata OK i to na domyślnych PID`ach natomiast po przełączeniu w tryb Loiter lub AltHold zaczyna się z nim dziać coś niedobrego a mianowicie silniki zaczynają tak jakby nie równo pracować i on sam tak jakby oscylował góra-dół. Nie mam pojęcia gdzie może leżeć problem, przywróciłem ustawienia fabryczne PIXA wgrywając ArduRover a póżniej Coptera ale to nic nie dało. Kalibracje wszystkiego łącznie z kompasem, akcelerometrem, ESC itd. robiłem kilkukrotnie bez efektu. Zawis uzyskuję na 50% przepustnicy.
Załączam filmik z tym zjawiskiem w trybie Loiter.
W AltHold jest niemal identycznie z tą różnicą że po chwili kopter zaczyna nerwowo bujać się na boki i ciężko go z tego wyprowadzić i zwykle kończy się to tak jak na tym filmie:
Linki do logów:
https://www.dropbox.com/s/0rc8j9zdy57ky ... 0.bin?dl=0
https://www.dropbox.com/s/pyj5qphbjr5k4 ... 0.log?dl=0
Parametry koptera to:
Silniki SUNNYSKY V3508 700KV
ESC: HOBBYWING XROTOR 40A
LiPo: 4S
Odbiornik: FrSky 8XR + nadajnik Taranis X9D plus
FC: PIXHAWK 2.4.8 z softem ArduCopter w wersji 3.5.7
GPS: M8N UBLOX
Śmigła: 14x5.5 ( zamiennie z APC 14x4.7)
Waga 2,2 kg.
Bardzo proszę o pomoc i jakieś sugestie gdzie szukać usterki. Jako początkujący ciężko mi rozwiązać ten problem.
Z góry dziękuje i pozdrawiam
Kamil
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Poczytaj o Autotune w Pixhawk widać źle dobrane pidy.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
No ok tylko że Autotune mogę zrobić po włączeniu trybu Althold a po jego uruchomienu dron zachowuje się mało stabilnie i podjerzewam że mogło by się to szybko skończyć kretem. Z drugiej strony w Stabilize lata ładnie a gdyby to były rzeczywiście PIDy to czy i w tym trybie nie latał by nerwowo?michal319 pisze:Poczytaj o Autotune w Pixhawk widać źle dobrane pidy.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Jeśli to tylko podskakiwaniejak na 1 filmie to wio w górę i autotune . Podstawa to to czy jest latalny w AltholAla wg. filmu jest tylko twiczuje.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Takie "podskakiwanie" jest w Loiterze natomiast w ALtHold jest efekt podobny do tego z filmiku nr 2 czyli na początku jest podskakiwanie a po chwili zaczyna się gwałtownie bujać w lewo prawo i zwykle kończy się to takim kretem jak własnie na wspomnianym filmie nr 2.michal319 pisze:Jeśli to tylko podskakiwaniejak na 1 filmie to wio w górę i autotune . Podstawa to to czy jest latalny w AltholAla wg. filmu jest tylko twiczuje.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
No to nawet lepiej , uruchom autotune z loitera. Daje to dodatkowo mozliwość uuruchomienia geofensa jesli miejsca mało na autotune.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
A same regle kalibrowałeś?. Masz coś podłożone pod samego pixa czy jest na sztywno?.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Tak, regle kalibrowane po kilka razy bez efektu. Pixhawk zamontowany jest na taśmie piankowej do wibroizolatora jak na zdjęciu poniżej:Poli25 pisze:A same regle kalibrowałeś?. Masz coś podłożone pod samego pixa czy jest na sztywno?.
Dziwi mnie tylko jedna rzecz a mianowicie po kalibracji ESC gaz działa liniowo w całym zakresie ruchu drążka na aparaturze natomiast po ponownym uruchomieniu FC i uzbrojeniu PIX`a gaz działa powiedzmy do ok. 50-60% wychylenia przepustnicy a wyżej jakoś nie bardzo czyli gaz na maxa a obroty troszkę wyższe niż na 60%. Tak ma być? Dodam że sprawdzałem to na ziemi bez śmigieł. Jak wrzuciłem starą wersję AC 3.1.5 to w niej gaz działa elegancko w całym zakresie wychylenia przepustnicy a w 3.5.7 już tak nie jest.
Jak pogoda dopisze spróbuję mu wrzucić Autotune`a na Loiter i zobaczę czy coś to pomoże.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Wyciągnij ta podstawkę, zamontuj Pixa bez podstawki i i zrób kalibrację kompasu.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Bez podstawki wibracje go zabiją, już są na skraju. Ewidentnie to pidy przestrzeliwuje pozycje i się wzbudza. Throtlami się nie przejmuj w wszystkich trybach poza Stabil. zawsze ponad 50 % zwiększają obroty aby uzyskać wznoszenie i jeśli czujniki nie wskazują wznoszenia to dodają thr.
Ostatnio zmieniony środa 08 sie 2018, 15:57 przez michal319, łącznie zmieniany 1 raz.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
W APM-e to się zgodzę ale w PIXI-emichal319 pisze:Bez podstawki wibracje go zabiją, już są na skraju. Ewidentnie to pidy przestrzeliwuje pozycje i się wzbudza.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Dopiero Pix 2 ma dumped IMU . Testowane wielokrotnie. I przez wibracje cuda PX 1 wyprawia nawet łapie GPS glicha bo wg . akcelerometru leciał gdzie indziej niż compas i GPS wskazywal.
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
Jak przeglądałem właśnie inne projekty to wszyscy montują PIXA na sztywno np PIX 2.4.8
Re: PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logó
W konstrukcjach , które są wyważone zgadzam się, wibracje będą na niskim i można tylko na piankę 2stronną. A Pix 2.4.8 to Pix 1 Pix 2 to tzw. CUBE i on ma dumped IMU. Podstawka antywibracyjna w przypadku ww. nie zaszkodzi tylko pomoże.