TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Awatar użytkownika
Recon
Posty: 42
Rejestracja: niedziela 11 lut 2018, 21:32
Lokalizacja: Warszawa

TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: Recon »

Cześć, nie mam jeszcze zbytniego doświadczenia z dronami, dlatego proszę Was o opinię. Poniżej przedstawiam screena z moich nastaw, które komputer sam obliczył podczas lotu korzystając z funkcji Autotune w Mission Plannerze. Co o nich myślicie? Czy to normalne że wartości członów całkujących i proporcjonalnych się tak pokrywają? Dron to konstrukcja oparta o ramę TBS Discovery, z silnikami i śmigłami DJI. Agresywność tuningu ustaliłem na poziomie mid 0,075.
Załączniki
nastawy.png
nastawy.png (56.14 KiB) Przejrzano 4108 razy
Pozdrawiam!
Paweł
KrisMaster
Posty: 58
Rejestracja: piątek 23 maja 2014, 17:14
Lokalizacja: Wrocław

Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: KrisMaster »

Też mam TBSa Discovery, co prawda klona i na APMie, a nie Pixhawku. Nie mam go teraz przy sobie, więc nie podam dokładnych wartości, ale z tego co pamiętam Rate mam niemalże identyczne, w Stablizie P troszkę mniejsze, koło 8 i 6. W PosHoldzie/Loiterze trzyma się stabilnie, nawet na sporym wietrze. U Ciebie jak to wygląda? Jakieś problemy z osylacjami? Znosi go w Loiterze?

"AutoTune attempts to automatically tune the Stabilize P, Rate P and D, and maximum rotational accelerations". Strojenie członu całkującego zostało pominięte. Podobnie jeżeli przesuwasz suwakiem Pitch/Roll Rate w Basic Running to P oraz I ustawiają się identycznie. Nie wydaje mi się żeby było to coś złego, ale nie mam żadnych dowodów, że jest to optymalne rozwiązanie. Trzebaby było przeprowadzić symulację albo przetestować.
KrisMaster
kuczy
Posty: 2199
Rejestracja: wtorek 17 lis 2015, 22:03

Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: kuczy »

Recon pisze: Czy to normalne że wartości członów całkujących i proporcjonalnych się tak pokrywają?
KrisMaster pisze:ale nie mam żadnych dowodów, że jest to optymalne rozwiązanie. Trzebaby było przeprowadzić symulację albo przetestować.
Niestety "Autotune" tak działa. nie jest to optymalne, po autotune można sobie dopasować wedle upodobań, tyle, że ręczna korekcja PIDów bez doświadczenia nie należy do najłatwiejszych (wszystkie elementy są powiązane, i zmieniając jeden wpływamy na inne). Porównywanie PIDów zupełnie nie ma sensu, bo oprócz ramy ważna jest waga, jej rozmieszczenie, KV silników śmigła itp.
Niestety w budowie drona PIDy są zawsze sporym wyzwaniem, zasada jest jedna - jeśli lata wg ciebie "OK" to nie ruszaj ;)

ps 1. Autotune zawsze wypisuje wartości z tysiącem miejsc po przecinku, dla jasności można to potem zaokrąglić,
czyli P(i)= 0,1198324 to 0,120 a D= 0,00430106 to 0,004
Awatar użytkownika
Recon
Posty: 42
Rejestracja: niedziela 11 lut 2018, 21:32
Lokalizacja: Warszawa

Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: Recon »

Dzięki za pomoc, zmieniłem pidy manualnie i teraz dosyć dobrze mi się lata. Są wyższe, ale znalazłem w internecie kilka screenshotów od innych użytkowników Discovery, to się delikatnie pokrywały.

Mimo fajnych wrażeń z lotu mam problem z trybem hold position. Zamieściłem filmik na yt. Dron bardzo fajnie trzyma kierunki roll i pitch, ale co jakiś czas zmienia wysokość o około 20cm w górę lub dół. Nie wiem co może być przyczyną. FC to Pixhawk, a barometr jest osłonięty gąbką o małej gęstości, nieskompresowaną.

Zamieszczam też pomiary wibracji



Obrazek

Edit: zamieszczam jeszcze logi: https://we.tl/Luv99b0ora
Ostatnio zmieniony poniedziałek 23 lip 2018, 10:32 przez Recon, łącznie zmieniany 1 raz.
Pozdrawiam!
Paweł
Awatar użytkownika
Recon
Posty: 42
Rejestracja: niedziela 11 lut 2018, 21:32
Lokalizacja: Warszawa

Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: Recon »

Odkryłem coś ciekawego wreszcie - mianowicie mam spore szumy na IMU2 konkretnie na AccelZ. Zrobiłem test i wyłączyłem IMU2, tak by dron latał tylko na IMU. Okazało się, że jest lepiej, poniżej wykresy wysokości z testu - na górze bez IMU2, na dole IMU+IMU2. Co o tym myślicie? Mam tak zostawić?

Obrazek
Pozdrawiam!
Paweł
michal319
Posty: 74
Rejestracja: wtorek 18 kwie 2017, 08:27
Lokalizacja: Wielkopolska.

Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy

Post autor: michal319 »

Jak to nazywsz szumy to wibracje. Pozbedziesz się wibracji przestanie glupieć w Z , ewentualnie zmień współczynnik Baro do Akceler. w parametrach to zlagodnieje podskakiwanie.
ODPOWIEDZ