logi - gps glitch - obroty yaw - crash

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Tanner
Posty: 793
Rejestracja: wtorek 31 maja 2016, 20:08
Lokalizacja: Gdańsk/Kraków

logi - gps glitch - obroty yaw - crash

Post autor: Tanner »

Hej, bardzo proszę o pomoc w analizie loga z lotu. Jest to jeden z pierwszych lotów, więc nie mogę napisać, że "zawsze działało", ale robiłem wcześniej testy i nie było takich "drastycznych" problemów.
Kopter to podstawowa konfiguracja, jak w mojej stopce - octo X4 800mm, pixhawk 2.4.8, gps drotek XL z shieldem.

Cały czas w loiter. Lot bardzo prosty - start i w górę na kilkanaście metrów, drobna korekta pozycji, zawis nieruchomo (bawiłem się gimbalem). Raczej bez problemu, choć zachowywał się nerowo, wiało delikatnie ale nic szczególnego. We wcześniejszych lotach testowych zachowywał się dużo stabilniej, po prostu poprawnie, tym razem zwróciłem na to uwagę.
Dalej - lądowanie na chwilę (zmiana opcji aparatu) i start, znowu spokojnie ale tym razem wyżej. Tutaj pojawiły się problemy - najpierw kopter nadal unosił się powoli do góry (przy wys 50m), mimo drążka w środkowej pozycji, dałem w dół (na 1/4) i unosił się dalej. W końcu przestał, ale zaczął się ruch w yaw, niecały obrót. Sprowadziłem go powoli niżej, ale miałem problem z lądowaniem, tzn zszedłem do 1m wysokości, chciałem zatrzymać schodzenie ale drążek ani na 50% ani w górę (3/4) nie pomógł, musiałem dać praktycznie na max. aby nie wylądował. Po lądowaniu, drążek na 0, śmigła obracały się w idle ale nie chciał rozbroić. Nagle, po 5 sekundach, śmigła weszły na wyższe obroty (ale niewystarczające do startu), po kolejnych 5 sekundach w końcu się rozbroił. Zaznaczę, że mam wyłączone kręcenie silników po uzbrojeniu.

Wibracje generalnie w normie, ale po drugim starcie na osi Z są zdecydowanie większe. Czego nie rozumiem:
- gps glitch - skąd się bierze i czy mógł spowodować obrót YAW? pozycji kopter właściwie nie zmienił, tylko zrobił obrót. Co mogło spowodować glitch?
- problem z wysokością - dlaczego ciągle szedł w górę, mimo że drążek miałem już sporo poniżej 50%? Odczyty wysokości są ok. Nie mogę znaleźć w logu sygnałów wejściowych z odbiornika aby sprawdzić jaki poziom "Thr" widział pix. Wysokość z baro to ok 80m, natomiast na OSD problem zauważyłem przy 50, wyszedł na 61-62m zanim przestał i zaczął schodzić w dół. Więcej niż 60-kilka na OSD nie było na 100%.
- problem z lądowaniem - dlaczego nie szedł w górę gdy wisiał na 1 metrze? Rozumiem kwestię odbijania powietrza od podłoża, ale tutaj nie dość że było to nad trawą (dlatego nie chciałem lądować) to generalnie we wcześniejszych testach nie miałem problemu stabilnie (z drobnymi korektami) wisieć 50-100cm nad brukiem. Tym razem zdecydowanie coś było nie tak
- problem z rozbrojeniem - dlaczego po wylądowaniu, nie dość, że obracał śmigłami w idle, nie rozbroił, to jeszcze po paru sekundach podniósł obroty?
- crash - dlaczego w ogóle pix go wykrył?
- dodatkowo - na OSD widzę podczas zawisu, że przepustnica jest w okolicach 20%. Natomiast w logu na PWM out widzę, że na dolne silniki idzie 1400us a na górne 1800us - jak więc pix liczy wyświetlany procent przepustnicy, ew. może tutaj też coś jest nie tak?

Link do loga: https://drive.google.com/open?id=11Avhf ... 6TuoMFb0Eh


Obrazek

Obrazek
ODPOWIEDZ