Pixhawk i zachowanie w różnych trybach - jak z balansować

[scorpion10]

Kalibracja radia jest zrobiona poprawnie, i nie za bardzo jest co tu źle zrobić, poza tym dzięki kolegom @Kuczy i @maxiiii problem został rozwiązany -:).

[kuczy]

Na loiter masz zamulony bo to komputer lata a tam masz duze limity. Na AHOLD szaleje bo to już prawie Stabilize z utrzymaniem wysokości ale komputer jeszcze się wtrąca, na Stabilize komputer wtrąca sie już b.mało więc szaleje najbardziej.

Pozwolę się nie zgodzić z takim tłumaczeniem trybów lotu, i to nie po to aby coś udowadniać, ale aby ktoś nie mial zlego pojecia o działaniu APM/Pixhawk'a.
Źródło: http://www.ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

Loiter:
Horizontal location can be adjusted with the the Roll and Pitch control sticks
Altitude can be controlled with the Throttle control stick just as in AltHold mode

AltHold:
throttle is automatically controlled to maintain the current altitude. Roll, Pitch and yaw operate the same as in Stabilize mode meaning that the pilot directly controls the roll and pitch lean angles and the heading.

Stabilize:
Pilot’s roll and pitch input control the lean angle of the copter. When the pilot releases the roll and pitch sticks the vehicle automatically levels itself.
Pilot’s yaw input controls the rate of change of the heading. When the pilot releases the yaw stick the vehicle will maintain it’s current heading.
Pilot’s throttle input controls the average motor speed

Więc zaangażowanie procesora (jak to nazwales, wtracanie sie komputera) nie ma tutaj nic do rzeczy. Warto to sobie uświadomić, że (w uproszczeniu) w loiter sterujemy pozycją GPS FC dopasowuje nam prędkość (ustawiana w parametrach) do aktualnej roznicy pozycji bieżącej i docelowej,
W Stabilize, AltHold sterujemy chwilowym kątem pochylenia drona, i tutaj prędkość to fizyka, co nie znaczy, ze FC ma mniej roboty, bo cały czas nam stabilizuje drona na odpowiednim pochyleniu jakie mu zadalismy i po puszczeniu drążków prostuje. Althold ma do stabilize tylko dolaczone baro, czyli tak naprawdę wysokość zmieniasz podobnie do pozycji Loiter - tylko sterujesz pozycją drona w pionie.

Jako ciekawostkę odnosnie "wtracania sie" powiem, ze jak wybierasz ACRO, to domyslnie FC nie daje nam pelnej manualnej kontroli nad dronem, twórcy oprogramowania zadbali o bezpieczenstwo i wprowadzili jeszcze parametr Acro Trainer. Osobiscie mam go ustawionego na 0 (bez poprawek FC) czyli juz naprawdę "czyste acro" i latanie moim duzym Tarotem było w tym trybie bardzo przyjemne, sporo adrenaliny i mnostwo FUN'u.

Acro:
http://www.ardupilot.org/copter/docs/acro-mode.html


EDIT - jeśli szukasz czegoś "mało zamulonego" ale trzymającego pozycję GPS to spróbuj PosHold:
http://www.ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html
bez zbędnego rozpisywania się - szybki jak Stabilize, trzyma wysokość jak AltHold a pozycję GPS jak Loiter (po zatrzymaniu). Różnica jest taka, że jak się rozpędzisz i puścisz drążki to dron jeszcze się przesuwa siłą bezwładności jednocześnie hamując - masz opisane w dokumentacji.

Ja osobiście jak chcę szybko dolecieć / odlecieć (przydatne w sytuacji awaryjnej i aby zaoszczędzić czas) włączam PosHold - natomiast jak stoję w miejscu i chcę zrobić film z delikatnym przeduwaniem albo po prostu statyczny - włączam Loiter. w "zapasie" zawsze mam jeszcze Stabilize w razie "w"

[scorpion10]

@Kuczy twoja instrukcja bardzo się przydała, zrobiłem po kolei Strojenie Pitch oraz Roll wrzucając pod kanał 6 Rate Roll kD, Rate Roll kP itd....... Efektownie i wyraźnie z tych wszystkich składowych to było widać zmianę zachowania przy "D" pozostałe trzeba było dokładnie testować i zdecydować się na najlepszy , w każdym razie Hexa lata już naprawdę jak marzenie. W obecnej wersji MP nawet nie robił problemów z odświeżaniem i zapisem nowych parametrów PID po każdym podpięciu do kompa, poprawnie odczytywał zapamiętaną wartość z potencjometru i wrzucał odpowiednią składową PID. Na GPS oczywiście trochę zamulona, ale to już tak z tym trybem jest, natomiast AHold i Stabilize bardzo energiczne i fajne zachowanie koptera.
Moim kolejnym celem jest trochę pobudzenie koptera szczególnie w trybie LOITER ale Też AHOLD przy wznoszeniu koptera. Trochę zbyt ospale sie podnosi, mogło by byc lepiej bo w trybie STABILIZE to jest strzał w górę konkretny tylko AHold i Loiter potrzebują pomocy . Czy znacie jakiś sposób jak można by to poprawić, które parametry najlepiej wpłynęły by na to ?? Prędkość opadanie jest oczywiście ok, potrzebny jest tylko dopal do wznoszenia, nie mogę się jakoś dopatrzeć opcji która odpowiada by tylko za wznoszenie i to w trybach właśnie o które mi chodzi. Byłbym wdzięczny za kolejne rady i pomoc, by uporać się jeszcze z tym

[kuczy]

scorpion10, Bardzo się cieszę, że spróbowałeś PIDować "ręcznie" - ja tak robię zawsze i naprawdę efekty są bardzo dobre ;)

jeśli chodzi o wznoszenie - myślę, że powinieneś zwiększyć ten parametr:

Przechwytywanie.JPG

a przy okazji ustaw sobie Position Hold i spróbuj tego trybu - wg mnie naprawdę będzie odpowiadał temu, czego szukasz.

[scorpion10]

jeśli chodzi o wznoszenie - myślę, że powinieneś zwiększyć ten parametr:

Speed_Up

A czy ta prędkość wznoszenia, o której piszesz nie jest brana pod uwagę tylko w trakcje lotu autonomicznego, aby kopter wznosił się na zadaną wysokość w wyznaczonym na mapie Punkcie z taką prędkością ? Z informacji o tym parametrze w samym programie, tak przynajmniej ja to zrozumiałem, dlatego nie brałem go po uwagę, i pewno popełniłem błąd :( Jeżeli tak no to oczywiście będę to niezwłocznie weryfikował .
Wypróbuje też, ten tryb o którym piszesz @kuczy, może faktycznie będzie tym którego szukam ...

[kuczy]

scorpion10, wlasnie nie jestem pewien czy aby tez nie.wplywa to na loiter... to taka propozycja, wg mnie moze sie sprawdzic - nie zaszkodzi sprobowac. (Sam nie zmienialem, nie.mialem takiej potrzeby)

[Mogway]

@ kuczy

Dokładnie to napisałem co zacytowałeś tylko w prosty sposób:

na GPS/Loiter - standardowo są duże ograniczenia
na AHOLD jest jak na Stabilize tylko dodatkowo kopter chce utrzymać stałą wysokość - czyli trochę się wtrąca do mechaniki lotu po za stabilizacją.
na Stabilize - już dzialaja tylko główne ograniczenia co do kątów i przyspieszeń/opóźnień kątowych.

Co do ustawiania pidów zawsze robie je w sposób ręczny - jakoś nigdy automat mi tego dobrze nie zrobił.

@Scorpion10
aby przyspieszyć wznoszenie zmień te parametry
PILOT_VELZ_MAX - maksymalan prędkość wznoszenia jaką może chcięc pilot w cm/s
PILOT_ACCEL_Z - maksymalne przyspieszenie do jw czyli jak szybko ma reagować na zmianę prędkości wznoszenia

to działa w AHOLD


Speed_up czy dn działa tylko w automacie

[kuczy]

Speed_up czy dn działa tylko w automacie

dzięks