W trybie RTL kret (nurkuje w dół). Co robić?

[lydkamen]

Jestem nowym użytkownikiem tego forum. Jeżeli są jakieś nieścisłości proszę o konstruktywną krytykę. Jestem modelarzem od 3 lat ostatnio wciągnął mnie temat FPV. Zakupiłem do swojego szybowca Electra pro 2.6m moduł autopilota APM 3.1 mini. Po przeczytaniu rożnych instrukcji w necie wyposażyłem model w nadajnik fpv gogole , osd. Poustawiałem wszystko wg zaleceń na forach. Wytrymowałem w locie. Przeprowadziłem kalibracje. Zrobiłem parę lotów w różnych trybach ale po przełączeniu w tryb RTL model zaczoł na wys ok 30 m lecieć w dół z prawie pełnym gazem. Wysokość RTL mam ustawioną 160m. W porę przełączyłem w tryb manual i uratowałem model. Pech chciał , że chyba w 10 locie odłączyła się wtyczka Df13 od sygnałów - zasilania i odbiornika RC i model samoistnie przełączył się w tryb RTL. Tak samo jak wcześniej poszedł w dół z gazem. Było to na wys ok 30m i odległości ok 300m .Poszedł w dół z gazem i przez ziemią zdążył wyrównać, ale z delikatnym pochyłem na skrzydło i zahaczył o ziemię przy prędkości ok 60km/h. Na szczęście straty małe (połamany kadłub do niewielkiej naprawy) i uszkodzony silnik. Nic nie mogłem zrobić. Nie reagował na drogi i zmiany trybów lotu (nadajnik FRYSKY Taranis, odbiornik L9R). Dodam, że w Trybach FBWA i FBWB dobrze utrzymuje kierunek . Tak samo jak i trybie cruise. Powiedźcie co może być przyczyną takiego zachowania. Nie powinien lecieć w górę z gazem? Nie mam rurki pitota i programowo jest wyłączona. Przeczytałem na DIy drones, że może być to spowodowane parametrem ALT_CTRL_ALG ustawionym na "0" w standardzie , gdzie do algorytmu regulatora tzw TECS bierze pod uwagę prędkość poniżej prędkości TRIM_ARSPD_CM i wtedy próbuję nabrać prędkości przed wznoszeniem. Prędkość min ustawioną mam na 8m/s. Cruise na 12m/s.. logów nie mogę odczytać bo mam taki problem jak na filmie. wgrany arduplane 3.7.0