Tarot IronMan 650 || Pixhawk

[bartg1]

Witam Serdecznie!

Chciałem się pochwalić moim projektem, a zarazem prosić o kilka porad.

Może trochę o tym co wsadziłem do środka:

FC: PixHawk
Rama: Tarot IronMan 650
Silniki: Emax MT3510 (600KV)
Regulatory: Emax BlHeli 30A | BEC 5V/2A (o dziwo działają ;))
Śmigła: Maytech 14x4,7" Carbon
Aparatura: Turnigy 9XR Pro z Nadajnikiem FrSky XJT
Odbiornik: FrSky X8R
Pakiet: Tattu 6750mAh 4S 25C
Gimbal: Tarot 2D z GoProHero4
Nadajnik FPV: TS832 600mW

Po całej zimie składania i dłubania udało mi się ostatnio wypróbować konstrukcję. Udało się utrzymać w powietrzu przez 22 minuty, jednak lot nie był stabilny i tutaj prosiłbym bardziej doświadczonych użytkowników o pomoc w przejrzeniu loga i rady co mam poprawić w mojej maszynie aby prowadziło się ją jak po sznurku.

Link do loga: https://www.dropbox.com/s/dy4a9ctf5gro1 ... 3.bin?dl=0

Z góry dziekuje za pomoc!
Pozdrawiam.

[kuczy]

A może kalibrowałeś wszystko? - przede wszystkim chodzi mi o kompas, bo masz aż czerwono od błędów:

Najwięcej jest takich, które pasuję pod opis:
Compass Variance: In the EKF solution, compass heading disagrees with the heading estimate from other inertial sensors.

Pytanie czy aby na pewno masz dobrze skierowany kompas, i czy dobrze go skonfigurowałeś / skalibrowałeś.
Przyjemnie byłoby zobaczyc foty tego cuda - sam mam taką ramę, więc miło się ogląda konstrukcje innych - ale jesli już bedziesz go fotorafował - zrób zdjęcie obudowy GPS (tam też jest kompas) aby było wiadomo jak jest ukierunkowana.

[bartg1]

Kompasy jak i cała reszta kalibrowane niejednokrotnie.
Przez jakiś czas miałem problem z błedem "inconsistent compass", ale kiedyś po prostu znikł i już go nie było ;)

Załączam fotki:
https://goo.gl/photos/BndRTvYJhyF8mq3F9
https://goo.gl/photos/CAXpp2egysDsRomf9

I fotka mojego pomocnika:
https://goo.gl/photos/pyawifv3Wkugu9Th7

Jeszcze screen z menu kompasów:
https://goo.gl/photos/Hdh6dK89RBnY2ozN9

[maxiiii]

To raczej nie kompas a zasilanie kompasu i gps-a.
Zobacz jak skacze hdop i ilość satelit.
Cały czas włącza się EKF i to najprawdopodobniej z tego powodu.

[bartg1]

Podczas montażu zauważyłem że czasem nie ma styku na wtyczce z gps'a, poprawiłem styki i problem znikł.
Teraz majtałem wtyczką przez 10min i wszystko ok.
Poczekamy na lepszą pogode i bedę próbował.
Jakbyście mieli jeszcze jakieś rady i uwagi to przyjmuje z miła chęcią. :)

Z resztą logów wszystko ok?

Wysłane z mojego VIE-L09 przy użyciu Tapatalka

[maxiiii]

Logi tak zawalone błędami ekf, że nie ma sensu dalej ich oglądać.
Zawiśnij w loiterze na minutę i wtedy sprawdzimy dalej.

[bartg1]

Witam ponownie.

Wczoraj udało się w końcu wykonać kolejną próbę latania, jednak nie była to zbyt udana próba.

A więc tak: Start w trybie stabilize wszystko w miare spoko, przejście na AltHold cacy. Po przełączeniu na Loiter maszyna zaczęła uciekać więc wróciłem na AltHold i wylądowałem.

Drugi start stwierdziłem, że załączę AutoTune coby poprawić pidy. Zapowiadało się spoko ale Pixhawk przez jakieś 15min trenował jedną oś prawo/lewo (roll?) i nie widać było żeby miał skończyc. Wyłączyłem AutoTune i wylądowałem.
Trzeci start miał być już tylko po to żeby chociaż chwile się przelecieć lecz tutaj ja popełniłem lekki błąd, nie spojrzałem na napięcie baterii i po chwili w powietrzu copter przełączył się w tryb Land lecz nie za bardzo mu to wyszło bo finezyjnie zarył o asfalt :/
Zauważyłem jeszcze, że chwile po starcie dioda mruga (czerwony/zółty) po czym zaczyna świecić na zielono. Błąd EKF? Od czego to jest?

Straty: porysowane śmigła, połamane poziome rurki w podwoziu, pęknięta obudowa gps'a. Chyba tyle.

Załączam logi i bardzo proszę o wszelaką pomoc w czym tkwi problem.
1. https://www.dropbox.com/s/8hxjjdcahri94 ... 9.bin?dl=0
2. https://www.dropbox.com/s/jukq0u2wm0ovu ... 2.bin?dl=0
3. https://www.dropbox.com/s/6gnvpb0ij8doe ... 7.bin?dl=0

Pozdrawiam.

[KROOKOO]

Masz sporą rozbieżność w prędkości silników. Autoanaliza pokazuje "Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1651, 1702, 1511, 1420]
Average motor output = 1571 Difference between min and max motor averages = 282)"

[bartg1]

Witam ponownie.

Miałem chwilę przerwy w związku z natłokiem pracy, ale w końcu udało się oblatać maszynę.
Niestety mam dalej problem z trybem Loiter, po przełączeniu w ten tryb mój latacz zamiast trzymać pozycję zaczyna wariować i uciekać gdzie mu się podoba.
GPS względem Pixhawk'a ustawione są raczej dobrze. (strzałki skierowane są w tą samą stronę)
Macie może jakiś pomysł czym to może być spowodowane?

Załączam log z lotu: https://drive.google.com/open?id=0B_2tv ... HFWaXNCLTA

[przybora]

Zobacz czy zawiasy ramienia nie są połamane, piszesz ze zaliczyłeś kreta. Sam tak miałem, że kręgi mi robił w loiter i latal jak chcial. Sprawdz czy rurka ramienia nie obraca sie z silnikiem lekko. Wystarczy ze bedzie jeden uchwyt zawiasu złamany, bedzie inny kąt śmigła i bedzie zmienial sie w powietrzu.