Witam,
mamy problem z kontrolerami APM PRO oraz APM 2.6. Nie trzymają odpowiednio wysokości i/lub pozycji. Wykonywałem wiele testów w różnych konfiguracjach i po prostu brak mi sił oraz pomysłów. Może ktoś spotkał się z takim problemem lub wie gdzie próbować szukać.
Na wstępie dodam jeszcze, że posiadam Pixhowka w którym wszystko działa poprawnie. Poniżej postaram się przedstawić wszystko w telegraficznym skrócie.
Hexacopter z APM PRO nr. 1 + NEO 8M nr. I -> pływanie w trybie loiter, chyba poprawne trzymanie wysokosci w AltHold (ne pamiętam)
Hexacopter z APM PRO nr. 1 + NEO 8M nr. II -> pływanie w trybie loiter
Wykonanie quadrocoptera F450 w celu testów i rozwiązania problemów, aby nie uszkodzić hexy
Quadrocopter z APM PRO nr. 1 + NEO 8M nr.I -> pływanie, problem z utrzymywaniem wysokosci w AltHold
Quadrocopter z APM PRO nr. 2 + NEO 8M nr. II -> poprawne trzymanie pozycji, problem z utrzymywaniem wysokosci w AltHold
Ponowne wgranie softu ustawień dla APM PRO nr. 2 + NEO 8M nr. II i już problemy z trzymaniem pozycji oraz problem z utrzymywaniem wysokosci w AltHold.
Quadrocopter z APM 2.6 z Neo 6m -> pływanie, problem z utrzymywaniem wysokosci w AltHold. Kilka razy lub na któreś próbie ponownego wgrania i ustawienia wydawało mi się, że poprawnie trzymał pozycję - mógł to być przypadek, albo po prostu magia...
Używam do ustawiania MissionPlanera. Wgrywana jest wersja 3.2.1 Quadro. W misionplanerze, gdy dron fizycznie stoi w miejscu, copter przesuwa się 0,2m w porywach 1m na mapie - wyszło nam, że to normalne.. Wysokość podobnie - waha się zazwyczaj o około 0,5m. Z moich ustaleń wynika, że nie powinno to wpływać na zachowanie coptera jakie ma u nas miejsce.
Rozwinięcie problemu z utrzymywaniem wysokości: Copter momentami nerwowo "wzdryguje się" o 5-10cm w górę lub w dół. Często potrafi w trybie Loiter/althold wznieść się gwałtowanie o 2-5m w górę. Czasami zacznie opadać -raz szybciej, raz wolniej, a czasami po prostu wznosi się powoli - ogólnie totalna magia.
Rozwinięcie problemu z utrzymywaniem pozycji: Początkowe problemy w hexacopterze to ciągłe przemieszczanie się w lewo i w prawo o 1-4m. Obecnie to losowe przemieszczanie się drona, nie mającego nic wspólnego z trzymaniem pozycji.
Copter lata poprawnie w trybie stabilize. Problemem nie są PIDy. Problemem na 99% nie jest oprogramowanie, bo innym coptery latają. Nie wierze, że ja oraz znajomi źle kalibrujemy oraz ustawiamy copter. Kontrolery PRO i 2.6 są z różnych źródeł i również wykluczam aby wszystkie były wadliwe. Zakrywanie gąbką kontrolerów nie pomaga.
Czy ktokolwiek cokolwiek?
APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Z tego co widziałem to w APM zakrywanie delikatnie gąbką może nie pomóc.
Przeprowadź test ze zmianą oświetlenia APM, bo widziałem w sieci kilka filmików jak bardzo oświetlenie wpływało na odczyty barometru.
Warto baro zabezpieczyć bardzo dokładnie.
Może ewentualnie zmiana firmware w GPS? na forum jest gdześ tutorial jak wgrać obsługę GALILEO
Przeprowadź test ze zmianą oświetlenia APM, bo widziałem w sieci kilka filmików jak bardzo oświetlenie wpływało na odczyty barometru.
Warto baro zabezpieczyć bardzo dokładnie.
Może ewentualnie zmiana firmware w GPS? na forum jest gdześ tutorial jak wgrać obsługę GALILEO
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
A filtrowanie na baro masz na 20 Hz?
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Skąd wiesz, ze problemem nie są PIDy (mówię o "plywaniu" w loiter) - to, że bardzo dobrze lata w trybie stabilize to dobrze, ale masz osobne pid od loitera - mi tak samo przestrzeliwal pozycje w jakiej miał stać i objawialo się to plywaniem albo czasami nawet krążeniem w okolicach punktu gps.
Poza tym to, co koledzy wyżej , ja mam wnetrze apma wypelnione watą higieniczną, włączone filtrowanie 20Hz i działa stabilnie.
Poza tym to, co koledzy wyżej , ja mam wnetrze apma wypelnione watą higieniczną, włączone filtrowanie 20Hz i działa stabilnie.
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Czy możesz rozwinąć temat oświetlenia APM, nie bardzo wiem o co chodzi. Nie jest to kwestia GPSa. Ten sam GPS w miniPixhowku sprawuje się dobrze.tofficzeq pisze:Z tego co widziałem to w APM zakrywanie delikatnie gąbką może nie pomóc.
Przeprowadź test ze zmianą oświetlenia APM, bo widziałem w sieci kilka filmików jak bardzo oświetlenie wpływało na odczyty barometru.
Może ewentualnie zmiana firmware w GPS? na forum jest gdześ tutorial jak wgrać obsługę GALILEO
Gdzie można to sprawdzić?Poli25 pisze:A filtrowanie na baro masz na 20 Hz?
Spróbuję w takim razie z watą w środku i zmianą filtrowania - jednak muszę dojść do tego jak to się robi.kuczy pisze:Skąd wiesz, ze problemem nie są PIDy (mówię o "plywaniu" w loiter) - to, że bardzo dobrze lata w trybie stabilize to dobrze, ale masz osobne pid od loitera - mi tak samo przestrzeliwal pozycje w jakiej miał stać i objawialo się to plywaniem albo czasami nawet krążeniem w okolicach punktu gps.Poza tym to, co koledzy wyżej , ja mam wnetrze apma wypelnione watą higieniczną, włączone filtrowanie 20Hz i działa stabilnie.
Próbowałem zmieniać PIDy dla loitera - 0 poprawa. Na lotnisku jednogłośnie stwierdziliśmy, że problem nie są PIDy. Model może mieć przez niewłaściwie ich ustawienie problem z utrzymywaniem pozycji i gwałtownie się zachowywać.
Zarówno APM 2.6 jak i PRO zachowywały się podobnie tj. potrafiły trzymać wysokość przez 10-20 sec po czym nagle wystrzeliwały 15m w górę. Czasami było to 2m, czasmi 4m ale rekord to około 15. Z innych przypadków to z 10m łagodnie obniżały lot do 1-2m.
Włożyłem do coptera MINI Pixhowka uzywając tego samego GPSa oraz osprzętu co dla APM PRO. Przeszedłem tą samą konfigurację i ustawiłem te same pidy co analogicznie dla APM. - Model lata i zachowuje się świetnie. Z tym, że wgrana wersja dla quadro to 3.3.3 czyli wyższa niż dla APM. Problemem też raczej nie jest oprogramowanie APMa, bo wiele osób lata z powodzeniem na tym.
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=60&t=33916
Tutaj masz caaaaaały proces łopatologicznie opisany - na dole pierwszego postu są podane parametry jakie należy zmienić (łącznie z filtrem 20Hz).
Jeśli chodzi o takie nagłe strzały w niebo - mam tylko chyba jedno skojarzenie - mianowicie, czy aby na pudełko APM nie świeciło bezpośrednio słoneczko? wiem, że barometr może wtedy zgłupieć - (Ogrzane powietrze w pudełku jest rzadsze od nieogrzanego, więc obniża się ciśnienie - APM odczytuje to jako obniżenie wysokości lotu i leci w górę). Pix może ma już jakąś kompensację - nie wiem.... - strzelam
Tutaj masz caaaaaały proces łopatologicznie opisany - na dole pierwszego postu są podane parametry jakie należy zmienić (łącznie z filtrem 20Hz).
Jeśli chodzi o takie nagłe strzały w niebo - mam tylko chyba jedno skojarzenie - mianowicie, czy aby na pudełko APM nie świeciło bezpośrednio słoneczko? wiem, że barometr może wtedy zgłupieć - (Ogrzane powietrze w pudełku jest rzadsze od nieogrzanego, więc obniża się ciśnienie - APM odczytuje to jako obniżenie wysokości lotu i leci w górę). Pix może ma już jakąś kompensację - nie wiem.... - strzelam
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Zasadniczo problem z wystrzeliwaniem i nietrzymaniem wysokości na jednym kontrolerze (APM 2.6) zażegnany. Nie jestem w stanie przetestować tego na APM PRO obecnie, bo nie mam go w domu. W środku 2.6 była już oryginalnie gąbka, podmieniłem ją na wate. Na drugim komputerze zainstalowałem MissionPlanner. Nie wiem co dokładnie dało rezulat - czy zmiana częstotliwości, czy wata, czy może użycie nowo zainstalowanego programu. Zmiana tych pidów THR_ACCEL , RATE etc. nie przynosi żadnych efektów - nie zauważyłem zachowania w locie.
Jednak mam jeszcze dwa problemy. Pierwszy jest taki, że po wylądowaniu (przyziemieniu) silniki pracują jeszcze długi czas zanim zwolnią obroty do tych minimalnych zwanych przeze mnie jałowych. Copter nawet po krótkiej chwili po wylądowaniu próbuje zwiększyć obroty i jest na skraju podniesienia się/przewrócenia. Raz mi się nawet przewrócił i nie chciał się rozbroić. Jak teraz ugryźć ten problem.
Drugi problem to nagłe podrygi coptera w górę o 2-6cm. Czy zmienia się to PIDem Altitude Hold P? Ustawiłem go na 0,65 i jest zdecydowanie lepiej niż na "1", jednak to wciąż nie to.
Gdy będę miał dostęp do APM PRO dam znać co i jak.
Jednak mam jeszcze dwa problemy. Pierwszy jest taki, że po wylądowaniu (przyziemieniu) silniki pracują jeszcze długi czas zanim zwolnią obroty do tych minimalnych zwanych przeze mnie jałowych. Copter nawet po krótkiej chwili po wylądowaniu próbuje zwiększyć obroty i jest na skraju podniesienia się/przewrócenia. Raz mi się nawet przewrócił i nie chciał się rozbroić. Jak teraz ugryźć ten problem.
Drugi problem to nagłe podrygi coptera w górę o 2-6cm. Czy zmienia się to PIDem Altitude Hold P? Ustawiłem go na 0,65 i jest zdecydowanie lepiej niż na "1", jednak to wciąż nie to.
Gdy będę miał dostęp do APM PRO dam znać co i jak.
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Sprawdziłem zachowanie coptera na dwóch APMach PRO.
Pierwszy PRO: Wgranie softu z kompuetra 1 z MissionPlanner 1.3.39.
Ustawiłem wszystko, zmieniłem częstotliwość barometru. Zdecydowana w trzymaniu wysokości. Włączenie trybu loiter i pływanie w powietrzu - nietrzymanie pozycji.
Ponowne wgranie softu z komputera 2 również z MP 1.3.39. Analogicznie wszystko ustawiam i... copter akceptowalnie trzyma wysokość oraz pozycje.
Problem: są momenty w których w trybie loiter lecąc w którąś stronę copter dostaje nagłego kopa. Jakby ograniczenie do przechyłu (prędkości lotu) znikało i copter mocno się przechyla i skacze w stronę w którą lecę. Zdarzyło się również w podobny ostry sposób kontruje pozycje tj. aby utrzymać daną pozycję GPS gdy copterem ruszyłem do porzdu i puściłem drążek, to copter w przeciwną stronę bardzo gwałtownie wraca. Dzieje się tak czasami. Gdzie tym razem szukać?
Drugi PRO:
Od razu wgrałem soft z komputera 2. Testowałem go przez 2 min. Wstępne sprawdzenie trzymania wysokości - ok. Utrzymywanie pozycji loiter - ok.
Problem: Podobny jak w pierwszym APM PRO z tym, że występujący częściej i chyba gwałtowniej. Przy próbie lotu w któraś stronę w trybie loiter, copter potrafił również zmienić gwałtownie wysokość o 30-50cm.
Czy ktoś coś poradzi? :(
Pierwszy PRO: Wgranie softu z kompuetra 1 z MissionPlanner 1.3.39.
Ustawiłem wszystko, zmieniłem częstotliwość barometru. Zdecydowana w trzymaniu wysokości. Włączenie trybu loiter i pływanie w powietrzu - nietrzymanie pozycji.
Ponowne wgranie softu z komputera 2 również z MP 1.3.39. Analogicznie wszystko ustawiam i... copter akceptowalnie trzyma wysokość oraz pozycje.
Problem: są momenty w których w trybie loiter lecąc w którąś stronę copter dostaje nagłego kopa. Jakby ograniczenie do przechyłu (prędkości lotu) znikało i copter mocno się przechyla i skacze w stronę w którą lecę. Zdarzyło się również w podobny ostry sposób kontruje pozycje tj. aby utrzymać daną pozycję GPS gdy copterem ruszyłem do porzdu i puściłem drążek, to copter w przeciwną stronę bardzo gwałtownie wraca. Dzieje się tak czasami. Gdzie tym razem szukać?
Drugi PRO:
Od razu wgrałem soft z komputera 2. Testowałem go przez 2 min. Wstępne sprawdzenie trzymania wysokości - ok. Utrzymywanie pozycji loiter - ok.
Problem: Podobny jak w pierwszym APM PRO z tym, że występujący częściej i chyba gwałtowniej. Przy próbie lotu w któraś stronę w trybie loiter, copter potrafił również zmienić gwałtownie wysokość o 30-50cm.
Czy ktoś coś poradzi? :(
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Pokaż screenshota z ustawień PID.
Udostępnij loga z lotu (nie zapomnij włączyć bardziej szczegółowego logowania).
Takie zachowania może mieć różne podłoże ...
Zwróć uwagę na dokładne odizolowanie baro (gąbka/wata) od otoczenia, obok jest dioda (i okienko w obudowie) która w pewnych sytuacjach może wpływać na baro.
Testowo możesz obkleić obudowę czarną taśmą izolacyjną ...
Jednak pewne opisane objawy mogą wskazywać ba problem z pidami, czy przeprowadzałeś autotune ?
[wysłane mobilnie]
Udostępnij loga z lotu (nie zapomnij włączyć bardziej szczegółowego logowania).
Takie zachowania może mieć różne podłoże ...
Zwróć uwagę na dokładne odizolowanie baro (gąbka/wata) od otoczenia, obok jest dioda (i okienko w obudowie) która w pewnych sytuacjach może wpływać na baro.
Testowo możesz obkleić obudowę czarną taśmą izolacyjną ...
Jednak pewne opisane objawy mogą wskazywać ba problem z pidami, czy przeprowadzałeś autotune ?
[wysłane mobilnie]
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Witam,
tutaj PIDY:
logi do ściągnięcia tutaj: http://www.megafileupload.com/k6ly/logi.rar
Wystąpiły dzisiaj wszystkie problemy. Od nagłego spadku (obniżenia pozycji) przez nagłe skoki po mocne przechylanie.
Testowałem owinięcie szczelnie folią całego quadro, jak i taśmą APM. Autotune nie wykonywałem, nie wydaje mi się, że to problem PIDów, ale chciałbym się mylić. Oryginalnie w APMie jest gąbka - dodałem również tam waty.
tutaj PIDY:
logi do ściągnięcia tutaj: http://www.megafileupload.com/k6ly/logi.rar
Wystąpiły dzisiaj wszystkie problemy. Od nagłego spadku (obniżenia pozycji) przez nagłe skoki po mocne przechylanie.
Testowałem owinięcie szczelnie folią całego quadro, jak i taśmą APM. Autotune nie wykonywałem, nie wydaje mi się, że to problem PIDów, ale chciałbym się mylić. Oryginalnie w APMie jest gąbka - dodałem również tam waty.
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Tak się przyglądam. W logch widać, często stabilize/loiter. Czy to jest widom trybu jaki włączam, czy jakaś tam infomracja o tym co robi copter?
Pytam ponieważ faktycznie, używam i przełączam na trym stabilize - ale w tym konkretnym locie przy starcie, do lądowania i może raz lub dwa w czasie lotu. Na pewno nie tak często jak jest w logach i może to jest rozwiązaniem mojego problemu?!
Pytam ponieważ faktycznie, używam i przełączam na trym stabilize - ale w tym konkretnym locie przy starcie, do lądowania i może raz lub dwa w czasie lotu. Na pewno nie tak często jak jest w logach i może to jest rozwiązaniem mojego problemu?!
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
* nie z przymiotnikami odczasownikowymi pisze się razem :P jak "nietrzymanie moczu" :Pnie trzymanie wysokości
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Zmień pidy na defaultowe i sprawdz, imax też zmien na default bo masz 5 x mniejsze i zobacz co się będzie działo.
Reptile 500 APM 2.6 - rest
S550 Apm 2.6 hexa
ZMR250 cc3d http://tnij.org/zmr250 - rest
QAV210
Quanum v2, Syma X5SC
Foty: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=13&t=34680
S550 Apm 2.6 hexa
ZMR250 cc3d http://tnij.org/zmr250 - rest
QAV210
Quanum v2, Syma X5SC
Foty: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=13&t=34680
Re: APM 2.6 oraz PRO - nie trzymanie wysokości
Witaj ...
Przejrzałem na szybkiego logi, może wieczorem przeanalizuje ...
1 - pojawia się błąd GPS
2 - faktycznie w logach masz dużo przełączeń między trybami, ale nie widać do końca powodu.
Pokaż zakładkę z MP tam gdzie masz skonfigurowane tryby.
Może po prostu masz ustawione tak, że pływanie samoistne sygnału powoduje przełączenie między trybami ... Czy masz skonfigurowany przełączniki dla 6 trybów ?
3 - włącz bardziej szczegółowe logowanie, IMU, Baro itp ....
Przejrzałem na szybkiego logi, może wieczorem przeanalizuje ...
1 - pojawia się błąd GPS
2 - faktycznie w logach masz dużo przełączeń między trybami, ale nie widać do końca powodu.
Pokaż zakładkę z MP tam gdzie masz skonfigurowane tryby.
Może po prostu masz ustawione tak, że pływanie samoistne sygnału powoduje przełączenie między trybami ... Czy masz skonfigurowany przełączniki dla 6 trybów ?
3 - włącz bardziej szczegółowe logowanie, IMU, Baro itp ....