stabilize a loiter

[kubekwkubek]

Dobry. Pixhawk, przełączam tryb lotu z loiter na stabilize i dla tej samej pozycji throttle następuje gwałtowne zwiększenie RPM i copter strzela w górę. Z kolej po zmianie ze stabilize na loiter następuje gwałtowne zmniejszenie RPM i copter wali się na ziemię. Ktoś może podpowiedzieć gdzie szukać przyczyn ? Dzięki

[Tanner]

A na stabilize mniej więcej w jakim położeniu przepustnicy masz zwis, pewnie poniżej połowy?

[RW]

Masz źle ustawiony gaz do zawisu.

Robisz zawis na stabilize, potem z logu odczytujesz wartość gazu ThrOut. Szukasz parametr THR_MID i ustawiasz dokładnie taką samą wartość (zamiast THR_MID możesz ustawić hover coś tam w zakładce BASIC)

Położenie drążka w aparaturze nie jest miarodajne, bo zależy od ustawienia THR_MIN oraz MOT_SPIN_ARMED (minimalnego gazu oraz obrotów jałowych). Położenie na środku wcale nie musi oznaczać gazu 50%.

[Tanner]

No ale ja myślałem tak, zwis w stabilize jest powiedzmy w okolicy 35% położenia drążka gazu. Kolega zmienia na loiter i faktycznie kopter opada bo w tym trybie przepustnica musi być na 50%.
W drugą stronę tak samo, mamy na 50% i jest zwis, zmiana na stabilize i te 50% to dużo jak na tego konkretnego koptera i leci do góry ;) Może ma stosunek ciagu do masy 6:1 :) silniki pracują liniowo względem pozycji drążka i tak to wygląda.