HEXA S550 PIXHAWK

[niepohamowany]

Witam wszystkich!

Mam problem z moją Hexą.
Zbudowałem hexacopter oparty na pixhawku. Niestety nie udaje mi się wystartować. Podczas próby hexa się wywraca, tak jakby autopilot niewłaściwie sterował ciągiem silników.Po podłączeniu do komputera wszystko jest w porządku, bez błędów. Można uzbroić silniki, przełączać tryby lotu, sterować obrotami. Wykonywałem wszystkie niezbędne kalibracje: akcelerometry (sztuczny horyzont działa w porządku), poziom, kompasy, radio . Zewnętrzny GPS (nieoryginalny Neo M8N) działa prawidłowo. Wykonywałem również kilkakrotnie kalibrację ESC.
"Na sucho", bez śmigieł wszystko zachowuje się prawidłowo. Ale nie potrafi wzbić się w powietrze.

Mam dość duże doświadczenie z lotów Phantomem 2 (DJI).

W hexie zastosowałem:
Sliniki Emax 2213 (935KV)
Regulatory BLHELI Multi 30A (Sunrise Model)
Autopilot PIXHAWK - oryginał 3DR
GPS z kompasem (zamiennik NEO M8N)
Bateria Tornado 3S 6200mAh, 30C
Wszystko zamontowane na ramie S550 (grubo przepłaconej dzięki "usłudze celnej"). Regulatory są dolutowane do płytki PCB wchodzącej w skład ramy. Sprawdzałem pod kątem zimnych lutów - kilkukrotne"przelutowanie" daje podobne efekty więc chyba mogę wykluczyć zimne luty).
Aparatura Spektrum DX6i skonfigurowana do ustawiania 5 różnych trybów lotu (ustawiłem Loiter, AltHold, Stabilize, Land i RTL). Do komunikacji z dronem używam tylko satelity odbiornika AR6210 bezpośrednio podłączonej do Pixhawka).
Do podłączenia komponentów typu kompas, External LED, używam portu I2C z HUBem dostarczonym przez producenta (3DR).

Obliczenia z wykorzystaniem moich komponentów przeprowadziłem w internetowym kalkulatorze eCalc.

Do tego system FPV: kamera płytkowa+minimOSD (OSD nie działa - wyświetla cały ekran pełny liter V - dołączyłem się już z tym do innego wątku) + nadajnik BOSCAM 200mW, 5,8GHz
+Telemetria 433MHz - to działa prawidłowo.

Moje podejrzenia są skierowane na regulatory - kupowałem je w różnych sklepach (co wg mnie nie powinno być źródłem problemów) niestety nie wiem jak z nimi gadać. Próbowałem kalibracji "All-at-once" i "ESC-by-ESC". Efekt jest ciągle taki sam: na sucho wszystko OK, przy próbie startu, po zamontowaniu śmigieł wywrotka.
Oczywiście sprawdzałem kierunek obrotu silników.


Macie jakiś pomysł jak spowodować żeby zaczął latać??

[oko]

Sprawdziłeś czy wskazania kompasu np w APM Plannerze pokrywają się z rzeczywistymi kierunkami geograficznymi?

[MacPiston]

Sprawdziłeś kierunek silników, ale czy śmigła masz odpowiednie i w odpowiednich miejscach? Sprawdź połączenia ESC-pixhawk, może masz złą kolejność...

[niepohamowany]

Niestety - sprawdzałem i to (kolejność i kierunek obrotów silników). Jest w porządku. W czasie prób silników z poziomu Mission Plannera - jest OK. No może prawie OK. Lewy silnik przy niskich obrotach rozpędza się i zwalnia. Przy wysokich obrotach nie widzę różnic. Kierunek kompasu też jest ok.
Śmigła 1045 dostarczone w zestawie z silnikami Emax.

Zastanawiam się nad wykonaniem kalibracji ESC razem ze śmigłami ale po uwiązaniu koptera do podłoża. Wiem, że teoretycznie to nie ma sensu. Ale obserwacje praktyczne wydają się być czymś innym od teorii.

[niepohamowany]

I jeszcze jedna rzecz.
Mam problem z "factory reset" w pixhawku. Mam wrażenie że zawsze coś mu zostaje w pamięci.
Ostatnio zrobiłem reset zgodnie z zaleceniami z DIY Drones - zmiana softu na samolot a potem powrót do Copter.
Tak czy inaczej ostatnio zmienił się sposób uzbrajania koptera - wcześniej to było wykonanie "zeza rozbieżnego" manetkami (rozbrajanie "zezem zbieżnym"). Po aktualizacji softu na wersję 3.3 jest na odwrót czyli uzbrajanie "zezem zbieżnym" rozbrajanie "zezem rozbieżnym". Niby szczegół ale wkurza mnie to bo nie wiem czy to zmiana w sofcie czy fanaberie mojego pixhawka.

[automaciek]

Skoro się wywraca znaczy że daje w palnik nie tym silnikiem co trzeba, więc albo FC ma przód nie tam gdzie trzeba albo pogmatwana kolejność- kierunki silników. Nie ma innego wytlumaczenia. Kopter w rękę, pół gazu i sprawdź którą stronę poderwie gdy przechylisz model w przód albo w bok. Wszystkiego się dowiesz po powinien poderwać stronę w którą przechylasz. Tylko albo w trybie acro albo level po skalibrowaniu acc.

[oko]

A gdy podnosisz w ręku poszczególne ramiona (bez śmigieł, uzbrojona, zasilana), to stosowny silnik zwalnia a przeciwległy przyspiesza? Jak reaguje na ruchy drążków? Przechylasz w prawo to prawe silniki zwalniają? Lewy drążek w bok - silniki CW przyspieszają, CCW zwalniają, albo odwrotnie?

Można założyć śmigła zbyt małe by się uniosła ale wystarczające by widzieć co się dzieje. Jeszcze inna opcja to przejrzeć logi.

Co do tego uzbrajania: czy wyświetlane kierunki ruchu drążków odpowiadają rzeczywistości?

[niepohamowany]

W Spektrum trzeba było narzucić rewersy prawie wszystkich sterów (poza Throttle). Domyślenie działają na odwrót. Kiedy łapię go w ręce to reaguje zmianami prędkości obrotowej silników. Wygląda że i to jest w porządku chociaż wizulna/dźwiękowa ocena zmiany prędkości obrotowej to chyba niezbyt miarodajna ocena w tym przypadku.
Wygląda na to że wszystko reaguje "w kierunku" w jakim powinno ale bez odpowiedniej siły. Liczyłem, że kalibracja ESC poprawi sytuację ale niestety. Nie pomogło.

W czasie próby startu mogę korygować prawą manetką (używam "mode 2") rozłożenie ciągu silników tak, żeby go w miarę wystabilizować ale to chyba powinien robić autopilot takie mam doświadzenia z Phantoma.

[oko]

A w jakim trybie latasz? Zacząć trzeba od Stabilize, i wtedy AP ogólnie nie poziomuje koptera.

[fragles]

A wiesz, że w Pixhawku domyślnie jest ustawiony rewers na osi pitch? Czyli - drążek do siebie, a kopter leci do przodu.

[niepohamowany]

Teraz sprawdziłem z zamontowanymi dwoma śmigłami (lewym i prawym). Pochylenie w kierunku lewego wyraźnie zwiększa obroty lewego, pochylenie w kierunku prawego zmienia obroty prawego prawie niezauważalnie.
Ale jak to skorygować?? Akcelerometry pracują raczej prawidłowo...

Zaczynam na Stabilize. Z tym że Stabilize stabilizuje czyli koryguje poziom na podstawie akcelerometru. Nie trzyma wysokości ani pozycji ale zapewnia poziomy lot. Z tym że nie u mnie.

Przerabiałem to już z Hubsanem 107. Tam nie ma jakiegoś zaawansowanego autopiloa - on nie trzyma pozycji a tylko nie dopuszcza do nadmiernych przechyłów. W mojej hexie jest niestety inaczej.

[mauer]

Oczywiście układ Hexy ustawiłeś prawidłowo w APM Planner? Czyli w większości przypadków ustawienie X...Ja kiedyś przypadkowo przełączyłem sobie na układ + i mało co mi ręce nie opadły jak już wytłukłem komplet śmigieł po aktualizacji softu. Przyczyną okazało się właśnie przypadkowe przełączenie na "PLUSA", gdzie sterowanie motorami odbywa się zupełnie inaczej.

[niepohamowany]

Układ hexy ustawiłem na X.
To są moje "messages" w Mission Plannerze po włączeniu:
APM:Copter V3.3.1 (45445635)
PX4: 34e1d543 NuttX: 7c5ef883
Frame: HEXA
PX4v2 00370030 30345111 37383933
Ustawienie silników takie jak tu: https://pixhawk.org/_detail/airframes/h ... rs%3Astart
W tym układzie silnik nr 1 dostaje bardzo dużych obrotów (hexa wywraca w lewo czyli się na stronę silnika nr 2) - nie równoważą go obroty silnika nr 2

Kiedy robię MOTOR TEST (optional hardware w zakładce Initial setup)- silniki włączają się w kolejności:
Motor A - nr 5
Motor B - nr 1
Motor C - nr 4
Motor D - nr 6
Motor E - nr 2
Motor F - nr 3

czyli zaczynając od nr 5 zgodnie z ruchem wskazówek zegara

[BBartkiewicz]

Przełóż ESC z silników, które piłują na te, które mają "za mało mocy". Jak nic to nie zmieni to znaczy, że problem jest niemechaniczny i leży w oprogramowaniu/kalibracji.

[niepohamowany]

Spróbuję z tą podmianą ESC (ale to już jutro). Jednak nie che mi się wierzyć , że mam więcej niż jeden ESC walnięty. A z jednym niesprawnym teoretycznie powinien dać radę latać bez dodatkowych obciążeń (jeśli przyjąć że obliczenia eCalc odpowiadają rzeczywistości).
Myślę, że problem leży w regulatorach, ale jak się pozbyć wątpliwości? No i jak ten problem rozwiązać?

Tu wracam do wcześniejszego wpisu: czy da się całkiem zresetować pixhawka?? Tak żeby kompletnie nic nie zostało. I wtedy ustawić wszystko od nowa posiadając wiedzę której wcześniej nie miałem (pierwsze próby konfiguracji wykonywałem na QGroundControl ale z powodu problemów z ustawieniem trybów lotu na nadajniku przesiadłem się na Mission Plannera). Bo chwilami wydaje mi się, że za każdym razem wgrywania softu od nowa cośtam mu zostaje i jest powodem dziwnych zachowań.