Pidowanie - parametr I

[sliver001]

Zrobiłem pidowanie quadrocoptera (metoda ze sznurkiem zgodnie z filmami z YT) ale nie do końca rozumiem jak prawidłowo ustawić parametr Rate_I. Z Rate_P i Rate_D nie ma problemu - zwiększamy wartość aż do wystąpienia oscylacji. Ale o co chodzi z "I" ?
Przykładowe filmiki z których korzystałem:
https://www.youtube.com/watch?v=jg3FVSL94qw
https://www.youtube.com/watch?v=aq1jXHMiJgg

P.S.
Od czego zależy wysokość Rate_P - u mnie podczas pidowania oscylacje pojawiły się dopiero przy 2,6 a fabryczny na których wcześniej latałem to 1,5.