APM 2.6 telepanie przy opadaniu

[borsli89]

Witam

Po pierwszych próbach lotu podczas lądowania lub obniżenia lotu buja quadem na boki.
Jestem zielony w tym temacie i proszę o pomoc.

APM 2.6
regulator 4in1 simonk
silniki emax MT2216
rama s500
aparatura turnigy x9 + moduł corona

[KrisMaster]

W jakim trybie latasz?

[borsli89]

stabilize

[KrisMaster]

Myślę, że to problem z PIDami. Możesz próbować ręcznie je ustawić albo włączyć AutoTune.

[borsli89]

podpowiedział by ktoś jak ustawić pidy?

[Marchelli]

dron ma za duzo mocy, a za malo wagi, wlasnie to przerabiam, mam silniki t-motor z za duzym kv 1100, a dron jest za lekki, i buja nim tez na boki, co ja zrobilem, to po pierwsze mniejsze smigla, z 11 na 10 cali, lepiej ale jeszcze nie to, czekam na 9cali, i ja akurat mam naze v2 i mialem pidy ustawione/zalecane do f450, zmniejszylem o polowe i teraz ujdzie, ale i tak mialem plan zasilac kamere i nadajnik z jednego pakietu co wszystko, to teraz daje pakiet na przod do fpv, i jako przeciwwaga

[KrisMaster]

Forum ma wyszukiwarkę, której powinno się używać
http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118

A poza tym napisałem Ci o AutoTune
http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

EDIT:
Możesz jeszcze napisać ile waży, jaki ma akumulator i śmigła?

[borsli89]

Witam ponownie.
Quad spadł niestety tylko nie wiem czemu.
Opisze to tak na szybko.
Odpaliłem quada poczekałem aż dioda na GPS'ie zacznie mrugać,wystartowałem i poleciałem jakieś 100m i chciałem wrócić ale quad nagle zaczął spadać z jakiś 15m tylko że na 6-7 m ustabilizował lot i "chyba" sam włączył sie RTL wzbił się na 15m (tak mam ustawione) i leciał do miejsca gdzie go włączyłem gdy przyleciał zaczął lądować, przez chwile bardzo nim bujało ale lądował i nagle z 5m runą na ziemię ;/

Jest możliwość aby ktoś sprawdził mi logi z tego lotu?
bo ja nie wiem jak to sprawdzić lub napisze jak to zrobić i na co dokładnie zwrócić uwagę.
dodaje link z plikiem .

http://sendfile.pl/pokaz/241026---acg0.html

[michgre]

Przydał by się dataflash log, a nie telemetry log...

[borsli89]

a gdzie go znajde??

[michgre]

http://copter.ardupilot.com/wiki/downlo ... n-planner/

[borsli89]

http://sendfile.pl/pokaz/243416---UUf5.html
prosze

[michgre]

W logach nie ma nic niepokojącego - poza tym, że wpadł w rosnące oscylacje w osi ROLL w czasie opadania (co przecież wiesz). Oscylacje przy opadaniu dla quadcopterów mogą się zdażać. Ale nie na tyle, żeby powodować kreta. Generalnie przy obniżaniu lotu należy robić to ostrożnie, jeśli jest taka możliwość - z prędkością postępową.

Najpierw kwestie konstrukcyjne:
1) Czy konstrukcja jest wystarczająco sztywna? Czy nic nie ma luzów?
2) Jak wygląda kwestia wibracji? Włącz logowanie wibracji, unieś kopter, powiś chwilę, ostrożnie wyląduj i w Misison Plannerze sprawdź czy wibracje są w granicach tolerancji.

Jeśli konstrukcyjnie jest OK to:

Czy robiłeś autotune? Czy próbowałeś ręcznie dobrać wartości PID. Ja bym obstawiał źle dobrane wartości PID...

[borsli89]

Auto tune ani pidów nie ruszałem.
quad kreta zaliczył naprwno w trybie RTL tylko dlaczego?
konstrukcja sztywna a wibracje sprawdzę i napisze co i jak.

mam dużą obawę przed lataniem po tym wypadku;/
i chciałem się dowiedzieć czemu jak odleciałem na jakieś 100m nagle spadał i przy lądowaniu w trybie RTL zaliczył kreta z 5m;/

[michgre]

W logach nie widzę zmian trybów.

Nie bój się latać, tylko testuj ostrożnie.
0) Sprawdź kwestie mechaniczne - czyli luzy i wibracje. Z dużymi (powyżej tolarancji wymienionych na wiki) wibracjami nie da sie latać - za równo baro jak i akcelerometry dają zaburzone odczyty
1) Zacznij od AltHold - czy kopter lata stabilnie w tym trybie przy lotach wolnych i szybkich? Jak się zachowuje przy wznoszeniu i opadaniu.
2) Jeśli lata stabilnie w althold - spróbuj zrobić autotune.
3) Jeśli autotune przejdzie i nowe nastawy są lepsze - spróbuj trybu loiter - tu dochodzi jeszcze GPS
4) Jeśli w loiter zachowuje się ok - spróbuj z RTL - pamiętaj, że w MissionPlanner możesz ustawić za równo wysokość RTL jak i inne paramery - maź dozwoloną prędkość w płaszczyźnie poziomej i wertykalną.

To hobby ma to do siebie, że składa się w dużej części z odbudowywania po kretach. Moja Niedźwiedzica zaliczyła takiego dzwona, że się jej kondensatory w GPSie urwały. I już jest prawie gotowa do następnych lotów :)