Sprzęganie kanałów w APM i PIXHAWK

[RW]

Miałem APM w małym kopterze potem w większym. Od czasu do czasu występowały jakieś pojedyncze drgnięcia czy strzały w silniki. Ale tłumaczyłem to sobie niewłaściwymi PID-ami. Latałem tak jak było. W końcu zaczęło mnie to dobijać, bo zdarzało się, że czasem te reakcje były o wiele większe niż na początku (większy kopter wolniej stabilizował te reakcje). Po spojrzeniu na słupki w Radio Calibration (w MP) zobaczyłem, że przy pewnych ułożeniach drążków w aparaturze następuje sprzęganie pomiędzy kanałami: https://www.youtube.com/watch?v=YArVAyaCzFw
Ruszam tylko jednym drążkiem na raz (mode2). A dokładnie - Throttle sprzęga z Pitch.

Podczas lotu wyglądało to tak, że przy pewnych zwrotach był strzał w silniki, a przy innych - drgnięcia (pojedyncze przechylenia). Nawet podczas Althold albo Loiter to występowało - kiedy aparatura nie miała wpływu na lot, ale Throttle znajdowało się w okolicy neutrum.

Ustawianie PIDów, wzmocnienia RC (RC feel), kalibracja regli - nie pomagało. Poza tym jedyne co było wspólnego pomiędzy małym a dużym kopterem to APM oraz odbiornik RC.

Najpierw pomyślałem, że to wina wyrobionych potencjometrów w aparaturze (ale przecież nie używam jej zbyt intensywnie). Wykorzystałem płytkę CRIUS AIO i tamtejszy monitor kanałów - nie było żadnych sprzężeń.

Sprawdzałem różne odbiorniki RC - bez różnicy.

Sprawdziłem same odbiorniki RC (bez APM): serwa - brak sprzężeń. Potem kanały PWM dałem na oscyloskop - brak jakichkolwiek sprzężeń pomiędzy kanałami. Na tym etapie wykluczyłem winę aparatury i odbiorników.

Sprawdziłem 2 płytki APM - bez różnicy.

Odpiąłem od APM-a wszystko, żeby się pozbyć ewentualnych zakłóceń - nic to nie dało.

Shaggee wspomniał o wewnętrznym enkoderze PPM wewnątrz APM. Wgrałem najnowszy soft do Atmegi32U2 (przetwarza 8x PWM na PPM i podaje do Atmegi2560). Nic to nie dało.

Wziąłem zewnętrzny enkoder PPM i zapodałem sygnał jednym kabelkiem na CH1 (CH2 i CH3 zwarte). Bez zmian.

Zauważyłem z tyłu APM pady: <-PPM, PPM->, CH5 (normalnie zwarte te 2 pierwsze). Rozciąłem połączenie i zlutowałem środkowy i CH5. Nie wykorzystując żadnych zworek na INPUT - podajemy gotowy PPM na CH5, który idzie bezpośrednio do Atmegi2560 (z pominięciem wewnętrznego enkodera). Sprzężenie pomiędzy kanałami zniknęło

Ale to jeszcze nie koniec - zewnętrzny PPM enkoder używałem do tej pory w Pixhawku, gdzie jest niezbędny (jak się ma odbiorniki RC tylko z PWMami). Skoro go tu wykorzystałem, to musiałem sobie dokupić. Kupiłem, podłączyłem go do Pixa, a tu wystąpiło sprzężenie kanałów (słupki na monitorze kanałów)
Enkoder który kupiłem różnił się trochę od tego co miałem. Wgrałem do Atmegi328p najnowszy soft ale niczego to nie zmieniło.

Nie wiem gdzie dokładnie rodzi się problem sprzężeń, ale wiem jak temu zaradzić

PPM enkoder v1.0 wprowadza sprzężenia pomiędzy kanałami.
PPM enkoder v1.1 DZIAŁA IDEALNIE

Tak one wyglądają:

v1.0
v1.1

mkrawcz1 sprzedaje v1.1 - jak tylko dotrze przesyłka to będę mógł potwierdzić, że 1.1 ma na 100% przewagę nad 1.0

[miś]

Wygląda na to że wbudowany enkoder PPM w wersji 1.0 jest do kitu i ma błędy.
A i sam soft PixHawka nie jest odporny na błędy PPM, czyli potrafi zareagować na zakłócenie, co w konsekwencji powoduje przesunięcie kolejnych kanałów o jeden, i błędną interpretację wartości (bo są nie z tego kanału), co w konsekwencji objawia się takim właśnie "glitchem".

[RW]

To zewnętrzny enkoder jest w wersji 1.0

A ten wbudowany w APM - to ciężko stwierdzić jaka wersja

Płytka APM 2.5.2 oraz 2.6 zachowują się tak samo

[pma_]

Czyli trzeba używać s-busa

[RW]

Jeśli chodzi ci o ten futabowski, to APM nie czyta S-BUSa.
Pixhawk chyba tak, ale już nie pamiętam.

Edit:

Dobra, zrobiłem już lot wewnątrz budynku i żadnych niepożądanych reakcji nie zaobserwowałem
Żadnych drgnięć ani strzałów w silniki przy różnych manewrach, zwrotach, zawisie, czy Althold


W najbliższych dniach - testowanie enkoderów mkrawcz1 - ta sama wersja, ale nie zaszkodzi sprawdzić