loiter i RTL raz działa cudne, za chwile nie

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Awatar użytkownika
miś
Posty: 9242
Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Lokalizacja: Bytom

Post autor: miś »

qczek pisze:Bo tak jest to fantastycznie napisane ;)
Generalnie, te wszystkie softy, to tak troszkę po najmniejszej lini oporu pisane, np. kompas źle wskazuje wskutek zakłóceń i quad się oddala, błąd rośnie, ale człon I nadal się napycha, i ten jeszcze bardziej się oddala... a wystarczyło by sprawdzić jakie są odczyty z samego gps, i powiedzieć, stop coś nie halo...
Tu się z Tobą zgodzę. Ale nawigacja przy pomocy samego GPS przy copterze latającym w dowolnym kierunku, np tyłem, i dodatkowo przy wietrze jest raczej skazana na porażkę.
A że kompas źle wskazuje... "User error, replace user and press any key" :lol:
Pzdr. -----MIŚ-----
Awatar użytkownika
qczek
Posty: 954
Rejestracja: wtorek 10 sty 2012, 19:04
Lokalizacja: Zielonki/Kraków

Post autor: qczek »

miś pisze: Ale nawigacja przy pomocy samego GPS przy copterze latającym w dowolnym kierunku, np tyłem, i dodatkowo przy wietrze jest raczej skazana na porażkę.
Nie wiem, wydaje mi się, że nie jest tak źle, spróbuje to zaimplementować niedługo, mogło by to wyglądać tak
1) trzymaj pozycję yaw z samego gyro
2) zapamiętaj aktualną pozycję z gps
3) pochyl quada do przodu
4) leć np 10s
5) odczytaj pozycję, policz dwa wektory, home->poprzednia pozycja, home->aktualna, oraz odległości. Z tego wylicz korektę (kąt) yaw, obróć yaw o korektę i goto 1.

no i jeszcze warunki stopu jakieś ;)

Pozdro
Krzysiek
Awatar użytkownika
miś
Posty: 9242
Rejestracja: niedziela 07 lut 2010, 15:24
Lokalizacja: Bytom

Post autor: miś »

Hehe, może i zadziała, ale mnie od razu przed oczami wyrosła wizja latającego po polu coptera trajektorią i skokami pijanego zająca :mrgreen:
Pzdr. -----MIŚ-----
ODPOWIEDZ