APM 2.5.2 problem ALT_HOLD

[mauer]

Ludzie czy komuś w APM 2.5 (2.6) działa normalnie tryb ALT HOLD?

Walczę z tym już kilka tygodni, po krótce opiszę objawy:
TRYB STAB ok maszyna lata super, wypidowana, zero bujania itp.
TRYB LOITER UBLOX LEA6H robi swoje, quad wisi jak wmurowany i bardzo dobrze trzyma wysokość i pozycję również na wietrze
TRYB RTL bardzo dokładny powrót do domu (quad wraca tyłem), wysokość mam ustawioną akurat na 15m - trzymanie wysokości rewelka
TRYB ALT HOLD MAKSYMALNA ZGROZA quad w momencie nie ruszania drążkiem PITCH / ROLL wisi na żądanej wysokości. Po ruszeniu drążkiem do przodu leci systematycznie obniżając wysokość aż do uziemienia. Tego objawu nie ma przy locie tyłem!!!

Co zrobiłem żeby usunąć wadę:
- wibracje AccX i AccY na poziomie +/- 2 jednostek, rzadko przekraczają 3
- wibracje AccZ nie przekraczają +/- 4 większości w okolicach +/- 3
- compass mot na poziomie 5%
- baro przykryte czarną gąbką, osłonięte z zewnątrz jeszcze czarną taśmą, pozaklejane taśmą wszystkie możliwe otwory w obudowie APM gdzie może dostawać się wir powietrza ze śmigieł
- quad jest dobrze wyważony
- napięcie zasilające pomiędzy 5 a 5,1v (bez jakichkolwiek BROWN-OUT ów)
- na biurku baro nie ma większego dryftu niż +/- 0,2m do 0,5m
- PID od alt_hold zmieniany w granicach od 1 do 1.5 bez efektu

Konfiguracja maszyny:

SOFT Arducopter 3.1.2

Motorki EMAX MT2216 810kv
ESC DJI OPTO 30A
APM 2.5.2 klon
GPS i kompas UBLOX LEA-6H
zasilanie 3s (2200mah i 5500mah)

Ludzie pomocy!

[Air]

Zrób upgrade do 3.1.3. Powtórz testy.

[shaggee]

mauer, Z tym oklejaniem obudowy to bym tak nie przesadzał. Robiłem ostatnio koledze APM i z obudową, bez gąbki trzymał wysokość wzorowo.

Polecam wgrać soft arduplane i potem znów najnowszy arducopter. Ustawienia się wyzerują i zrób wszystkie kalibracje od nowa.

[mauer]

Po pracy zrobie tak jak mi radzicie. Wgram softa 3.1.3, po nim oczywiście wszystkie kalibracje no i zobaczymy. Co do oklejania i gąbki to również nie zauważyłem różnic z i bez taśm i gąbek. Z drugiej strony reset eeprom też robiłem z poziomu CLI- przypuszczam że w tym momencie wcześniejsze wgrywanie arduplane nie jest konieczne.

[mauer]

Przed chwilą (21:50) wróciłem z nocnych prób AC 3.1.3.

Shaggee zrobiłem tak jak proponowałeś: wgrałem najpierw Arduplane a potem Arducopter 3.1.3. Oczywiściwe wszystkie procedury od nowa: kalibracje kompasu, akcelerometru, radia itp. Zachowanie niestety w trybie ALT HOLD nic nie zmieniło się: nadal quad skłania się totalnie ku matce ziemi. Np. robię spokojny zawis na 7-8m (LOITER a potem ALT-HOLD) i po ruszeniu drążkiem do lotu na wprost na odcinku 25m od siebie mam go już metr nad ziemią. Copter systematycznie obniża lot. Mało tego: zauważyłem, że przy tym sofcie tryb LOITER co któreś uruchomienie ma trend do pompowania wysokością +/- ok 0,5m. Na AC 3.1.2 quad wisiał w LOITER jak wmurowany, co mnie bardzo zaskakiwało.Praktycznie zerowe ruchy na boki, nie mówiąc już o zmianie wysokości.
Sam nie wiem co mam o tym już myśleć. A może nowe softy są już głównie testowane pod PIXHAWK-a ?

[shaggee]

A sprawdzałeś czy ci przypadkiem potencjometry w aparaturze nie uciekają? Bo mówisz że zawsze przy locie do przodu. Masz LOG z lotu? Tam się wszystkiego dowiesz.

[mauer]

Logi oglądam w zasadzie po każdym locie. Włączyłem oczywiście logowanie IMU i MOTORS.
Drążki na APCE pływają max +/- 3 jednostki w każdej osi. Apka to TG9, też już o tym myślałem - nie ma tam pewnie takiej stabilności impulsów PWM jak w bardziej markowych radiach ale bez przesady.

[loop]

Zrób drobny test, kup sobie gąbkę kąpielową i okryj cały kontroler, ciekawe czy się coś zmieni, czy się nic nie zmieni, byłoby jasne czy to przez czujnik ciśnienia, a co za tym idzie, czy przez tworzenie się podciśnienia w okolicy czujnika, gdy następuje skłon i lot.

[mauer]

W tej chwili cały APM jest w obudowie, na baro jest gąbka.Nie wiem czy w takim wypadku jest sens robienia takiego testu.

[RW]

Przy poprzednim kontrolerze AIO pro sprawdzałem wpływ obudowy na zachowanie baro.

Jeśli obudowa jest szczelna, wtedy każdy nacisk na obudowę powoduje zmianę ciśnienia wewnątrz. Podobnie nagrzanie, bądź ochłodzenie obudowy doprowadzi do zmian ciśnienia.

Gdy obudowa miała jedną małą dziurkę - sytuacja była podobna, gdy dwie - już lepiej. Dziurkując dalej, w końcu dochodzi się do takiego stanu, kiedy wyrównywanie ciśnienia pomiędzy wnętrzem obudowy a tym na zewnątrz zachodzi bez żadnych zaburzeń. Nawet naciskanie na obudowę, lub nagrzewanie przez słońce albo chłodzenie strumieniem powietrza od śmigieł nie zaburzają wskazań.

[mauer]

Problem polega na tym, że baro pokazuje dobrze wysokość , czyli nawet wtedy gdy copter obniża lot mam to również widoczne w logu. Ustawiam np: alt hold na ok. 5m i w czasie obniżania lotu baro w logu pokazuje również obniżanie pułapu. Ja to rozumiem tak, że barometr mierzy swoją wysokość, APM porównuje z zadaną wysokością AltHold no i tak stara się regulować mocą silników żeby w miarę utrzymać przybliżoną wysokość (zadowalała by mnie dokładność nawet do +/-2 m). Ja mam systematyczne lądowanie.
Jeśli problem tkwiłby w baro to np: przy 5m realnej wysokości barometr zmierzył by np: 10m a AP starał by się wtedy za wszelką cenę obniżyć lot do tych 5m. Co mogłoby się objawiać przymusowym obniżaniem lotu.
Myślę że barometr w moim APM akurat nie ześwirował. Wysokości które mi pokazuje są ok.

[loop]

Zdejmij obudowę i bez gąbki wykonaj lot, bez obudowy i z gąbką zrób lot.
Bywa że układ ramy, kabli, powoduje tworzenie ciśnienia i podciśnienia, które baro odczytuje jako zmianę wysokości. Tu nie chodzi o to że świruje, to my mu maszyną zakłócamy pracę.
Może ustawienia czułość też złe.

[mauer]

APM-em latałem z obudową i bez, z gabką i bez. Bez zmian w zachowaniu. ALT-HOLD powoduje systematyczne lądowanie na odległoście kilkunastu metrów. Nie ma tego przy locie tyłem.

[loop]

Moglbys pokazac fote kontrolera na maszynie, tak aby bylo widac maszyne i kontroler?

[mauer]

Postaram się zrobić fotki ale dopiero po pracy po 17-ej. Naprawdę brakuje mi już pomysłu co ja mam z tym zrobić.