Czarna hexa Pixhawk

[credens]

Po aktualizacji Pixa do wersji 3.5.0 wróciła kalibracja "na żywo". Spróbuj przez 'wizarda' pomijając kroki instalacji softu oraz kalibracji akcelerometru. tam powinienes mieć "Live Calibration".

Tak to u mnie wyglada:

[Lech55]

I mój również działa prawidłowo bez odwracania osi Yaw. Może Drotek poprawił już to na etapie produkcji.

Myślę że dlatego nie trzeba odwracać, bo również wewnętrzny jest do góry nogami, a w APM wewnętrzny jest normalnie i z gps trzeba odwrócić.

[notgroove]

Musiałem obniżyć parametr bo nie mogłem tej krowy skalibrować na Default.

Teraz wyszło tak.


I parametr EKF zmianiał sie na 1 a potem 0 przy obrocie w osi yaw. Ale tez sporadycznie.
Przynajmniej tak to wyglądało kołysząc go w rękach.

Nie pada deszcz i jest w miarę jasno ot chyba zobaczę jak to w terenie teraz wygląda.

[kuczy]

notgroove, trzymam kciuki... - mam nadzieję, że będzie teraz OK ;)

[notgroove]

Niestety nadal był problem z EKF.

Zastanawiam się czy to czasem nie wina jakichś progów dla np wartości EKF.
Nie znam jeszcze tego kontrolera więc mogę gadać głupoty ale w AttHolt trzyma poziom i lata stabilnie.
W trybie Loiter już go kołysze, nie trzyma pozycji idealnie tylko trochę nim koleboce. Przy obrocie w osi yaw też kołysze.

Zakładam że częściowo problem ze stabilnością w Loiter to PIDy, których jeszcze nie ustawiałem i nie robiłem AutoTune ale nadal martwi mnie wyskakujący EKF.

Wieczorkiem wrzucę logi i filmik jak to wyglądało.

Trochę ze strachem ale sprawdziłem jak działa RTH...próba udana.
Wzbił się wyżej, zawrócił i wylądował.
Tylko trochę za szybko schodził w dół do około 10m. Potem ładnie wylądował.
Czyli GPS działa prawidłowo.

[credens]

Postaw kopter na środku pokoju, podłącz mission planer i obserwuj czy jakoś znacząco nie zmieniają się wskazania kompasu, powinny byc bez zmian, jeżeli mocno ucieka w którąś strone może być wadliwy kompas.

[notgroove]

Hmm...trochę wątpię.

Wczoraj latałem na obu kompasach i na każdym z osobna.
Problem pojawiał się na obu.

Wykonałem też ponowną kalibrację przez MP ale troszkę gorzej mi wyszło z offsetami przy czym z tego pamiętam to tylko na zewnętrznym miałem Z około 260. Reszta poniżej 200 lub około 120 (Tak mniej więcej bo nie pamiętam).

Muszę spróbować osiągnąć wszystkie bliżej 100 pub poniżej ale nie jest z tym modelem lekko :)

Zastanawiałem się czy czasem w osi Yaw nie ma jakby reversu bo trochę dziś w pracy zacząłem się zastanawiać czy osi oba kompasy pokazują dobrze kierunki.

Potem sprawdzę też zmianę progów dla EKF_CHECK_THRESH.
Ja sprawdzałem zakładkę EKF jak radził kolega kuczy to przy obrocie YAW w pewnym momencie zielony słupek kompasu przekraczał 0.8 i był pomarańczowy. Wnioskuję więc że to jest właśnie moment kiedy pokazuje się mój problem.
Wiele już ty było powiedziane o tym kontrolerze i wiele jest w sieci ale jakoś mój problem puki co nie wydaje mi się jeszcze oczywisty z moim doświadczeniem z tym kontrolerem.

[arek2081]

A próbowałeś robić kalibrację za pomocą Onboard Mag Calibration, ja kiedyś zmieniłem soft i zrobiłem sobie kalibrację kompasu, chociaż nie było takiej potrzeby i przez live Calibration nie dało rady poprawnie tego zrobić a przez drugą opcję poszło od strzała i latam już tak z pół roku bez żadnych info o EFK

[notgroove]

Tak robiłem teraz tak bo w 1.3.49 nie ma Live Calibration co widać kilka postów wcześniej.

[szaman89]

Live calibration jest dostępne w ustawieniach startowych Mission Plannera. Można przeprowadzić live calibration z poziomu tych ustawien nie konfigurujac reszty która już jest ustawiona. Ja zrobiłem u siebie takie obejście.

[notgroove]

Wklejam obiecany filmik z wczorajszego polotu:


I wczorajsze LOGi:
https://drive.google.com/open?id=0B9pO- ... VJXN2ktZW8

Odłączyłem dziś zewnętrzny kompas i skalibrowałem jeszcze raz wewnętrzny.
Dziś pada deszcz więc może jutro uda się sprawdzić czy bez podłączonego zewnętrznego jest inaczej/lepiej.
Jak nie to podniosę parametr EKF_CHECK_THRESH.

Jak będzie lepiej zrobię Autotune.

[przybora]

Wgrywał ktoś nowy soft 3.5.1, ktoś już latał z kolegow forumowiczów?

[notgroove]

Wczoraj zrobiłem AutoTune i trochę przesadził z parametrami bo teraz mam trochę oscylacje więc muszę PIDy dostroić ręcznie.
Nie zrobiłem niestety screenshota przed AutoTune więc jak ktoś ma oktę to chętnie zobaczę jak to jest u niego.

Tak to wygląda po AutoTune u mnie:


A tak moment z powietrza gdy robi się AutoTune:


Nie mniej błąd EKF nadal jest przy ustawieniu EKF_CHECK_THRESH 0.9 (standardowo jest 0.8).
Czytałem na zagranicznych forach że wpisują "0" by wyłączyć monitoring tego parametru i generalnie by się tym nie przejmować.
Hmmm...fakt faktem że generalnie kompas pokazuje na oko dobrze kierunki.

[credens]

Wgrywał ktoś nowy soft 3.5.1, ktoś już latał z kolegow forumowiczów?

Ja latam, lata sie bardzo dobrze.

Kolego @notgroove ile czasu zajelo ci autotune? Probowalem dzisiaj nowej funkcji z softu 3.5.x czyli autotune z PosHold ale kiepsko kontrowal pozycje i dziwnie sie obrecal wokol wlasnej osi to raz, a dwa po 9 minutach bujania (na tyle starczylo pakietu) nie dokonczyl wszystkiego.

Wysłane z mojego HUAWEI VNS-L21 przy użyciu Tapatalka

[notgroove]

Z 10min to minimum trwało ale tak się zestroił że straszne oscylacje miał na PIDach po AutoTune.

Generalnie wróciłem do fabrycznych PIDów i trochę je podbiłem ale jest jeszcze lekki dryf.
Co prawda nie chcę by był zbyt sztywny ale jeszcze trochę muszę nad nim popracować.

Nadal oczywiście problem z EKF.
Przy obrocie Yaw w pewnym momencie EKF leci na maxa na czerwona i wtedy mam error.

Dziś zamontowałem gimbal z NEXem więc jutro przetestuję z finalnym obciążeniem.

I tu prośba do kolegów latających z octami by podrzucili screenshota ze swoimi PIDami.
Przydał by się jakiś pkt wyjścia i porównania.