ArduPilot Mega tryb Loiter i kret

[Deckard-x]

Witam,

Po dlugich bojach udalo mi sie w koncu odpalic Ardupilota. Posiadam werjse z HK czyli 2.5.
Duzo czytania bylo ale wyglada ze wiekszosc zrobilem ok. Wczoraj bardzo ladnie sie latalo na trybie Stabilize. Dzisiaj mialem troche z rana czasu wiec przepialem Ardu do nowego radia Aurora 9 (moze to tez ma znaczenie) oraz podlaczylem GPS. Radio jeszcze raz skalibrowalem, podegralem moda pod ubloxa i jak wystawie quada przez okno to lapie satelity oraz pokazuje sie GPS lock. Skalibrowalem kompas oraz ESC jeszcze raz na wszelki wypadek. Teraz sie zaczyna najlepsze. Dzisiaj u nas dosyc wieje wiec quad po wystartowaniu na stabilize ucieka bardzo i musze non stop korekte robic. Niestety zauwazylem ze ucieka rowniez jak wiatr zanika. Poprawilem trymy w radiu troche i jest lepiej, ale dziwne bo na Spectrum tak nie mialem. Najlepszy cyrk sie zaczyna jak przelaczam na Loiter. Masakra, quad ucieka calkowicie losowo. Praktycznie nie odpowiada na moje korekty z radia (w bardzo minimalnym zakresie) oraz sam zmniejsza gaz. Po 4 kretach dalem sobie spokoj. Na szczescie to experymentalny maly quad 400 z plastikowymi wiatrakami wiec sprzet jak na razie caly. Zastanawiam sie czy nie przeniesc GPS na maszt bo nie wiem jak moge to poprawic.

Pozdrawiam :)

[shaggee]

A sprawdziłeś czy dobrze się przełączają tryby lotu po zmianie aparatury? Sama kalibracja nie wystarczy.

[Deckard-x]

A sprawdziłeś czy dobrze się przełączają tryby lotu po zmianie aparatury? Sama kalibracja nie wystarczy.

Tak, co prawda po tym jak odkrylem ze yaw nie dziala i musialem awaryjnie londowac w trybie cegla :) Juz wiem do czego jest tryb Drifft bo mnie to wczesniej zastanawialo.

Na spokojnie podlaczylem go jeszcze raz pod kmpa i poprawilem troche ustawienia i mam teraz Alt hold, satab. Loiter pod jednym przelacznikiem.

[Air]

- Wytrymuj APM w locie (albo auto-trim albo save-trim - na stronie autorów przeczytasz jak).

- Loiter włączaj tylko i wyłącznie jak Quad jest w pełni ustabilizowany i w zawisie.

- Upewnij się, że prawidłowo ustawiłeś magnetic declination w mission plannerze, dla miejsca w którego latasz (jest tam też możliwość wyboru auto, ale jak zostawiałem na auto to działy się cuda)

- Upewnij się, że barometr masz co najmniej przykryty kawałkiem płatka kosmetycznego (albo dwoma) lub gąbki. Optymalnie jeśli cała płytka będzie w obudowie.

To, czy GPS na pałąku czy nie nie powinno mieć w tym przypadku poważnego znaczenia - chwilowe przekłamania pozycji są tolerowane, z resztą polataj trochę w stabilize i potem sobie pooglądaj logi w mission plannerze czy nie ma jakichś dziwnych pików, to się przekonasz czy GPS ma poważne zakłócenia czy też nie.

[Deckard-x]

Serdeczne dzieki za porady.

Ardu jest w obudowie ale jeszcze go przykryje dodatkowo.

Wczoraj dokladnie poczytalem wiki i jestem prawie pewien iz jest to problem zwiazany z kompasem tak jak kolega sugeruje. Musze sie przyznac ze pod plytka jest niezly makaron kabli bo na chybcika to skladalem. Dodakowo modol zasilajacy Ardu jeszcze doklada kabli. PRzyznam sie ze pominalem compassmot. Dzisiaj przeloze smigla i go odpale po raz pierwszy. Rama na ktorej jest to zamocowane jest bardzo mala i wszystko jest strasznie blisko siebie. Nastepnym rozwiazaniem jakie sugeruja autorzy jest zakup GPS z wbudowanym kompasem i umieszczenie go na maszcie z dala od kabli. Zapomnialem tez o logoach. Niestety nowy soft jest troche inny niz ten na stronie nie nie moge znalezc paramteru mag_fiel.

Pozdawiam :)

[pa0l0]

Witam,
Mam ArduFlayer 2.5.2 z rctimer.com.
Bardzo podobny efekt miałem kiedy źle skonfigurowałem orientację kompasu (ROTATION). Miałem odwrócone kierunki północ południe. Na stabilize dało się latać ale loiter skończył się kretem.

[mauer]

Ja w swoim quadzie uniosłem magnetometr na jakieś 13 cm nad płytkę z APM2 i compassmot jest na poziomie 5 %.Maszyna lata w każdym z trybów auto jak po sznurku (RTL , waypointy). Magnetometr wbudowany na płytce APM skutkował wiecznym uciekaniem quada gdziekolwiek.

[Deckard-x]

Ja w swoim quadzie uniosłem magnetometr na jakieś 13 cm nad płytkę z APM2 i compassmot jest na poziomie 5 %.Maszyna lata w każdym z trybów auto jak po sznurku (RTL , waypointy). Magnetometr wbudowany na płytce APM skutkował wiecznym uciekaniem quada gdziekolwiek.

Dzisiaj otrzymalem naprawiony Apm 2.6 ktory nie ma wbudowanego kompasu i faktycznie. Po tym jak przenioslem go na mszt to cmot pokazuje od 1% do 3% dodatkowo dziekuje koledze za podpowiedz z ROTATION. Jeszcze nie latalem ale w planerze wyglada wszystko ok. Porownalem wskazania planera z moim ifonem i oczywiscie byly zamienione kierunki do tego manualna deklinacja znacznie poprawila prezycje kompasu. Czekam teraz na ladna pogode i bede go testowal w praktyce ale jestem dobrej mysli:)

[Deckard-x]

Panowie calkowity sukces. Jak sie okazuje to nie jeden problem a kilka. Bardzo cenne rady zwlaszcza z ROTATION oraz declination. Trzeba bylo przestawic kompas, ale przede wszystkim w APM 2.6 jest tylko zew i to pomoglo. Mala wskazowka dla noobow: Nowe smartfony maja wbudowany kompas. Sprawdz czy nie pokazuje glupot, jakie jest polozenie w miejscu oraz jak sie go przestawi no i czy w miare dokladnie pokazuje wartosci :)

Quad na Loiter jest mega stabilny, zadnych toilet bow i mimo duzego wiatru walczy dzielnie. Zpechniety przez wiatr zawsze wraca na swoja pozycje z dosyc dobra precyzja +- 1,5m co uwazam za doskonaly rezultat. Chyba nawet lepiej od Naza.
Dalem gruba gabke pod APM'a aby wibracje wytlumic tak jak zaleca strona autorow.
Moja konkluzja: naprawde jest sporo nauki przy Ardu i rozumiem ludzi ktorzy wola Naze. Jestem na poczatku drogi ale zaufanie wraca i az mnie korci zeby przelozyc Ardu do tarota 650. Telemetria zamowiona no i czekam tez na minimOSD.

[Anakreont]

ewidentnie problem z kompasem albo zła kalibracja albo trzeba zewnętrzny miałem to samo

[Air]

Uwaga - nowa (prawdopodobnie poprzednia też) wersja Mission Plannera ma buga związanego z kalibracją kompasu, którego udało mi się 2 dni temu wykryć.

Opis tutaj:
http://diydrones.com/forum/topics/missi ... impossible

Jak widać autor zaleca aktualizację do wersji beta (program sam się nie zaktualizuje) - Help -> Check for Beta Updates.