APM 2.6

[RW]

Może zajrzyj do tego tematu: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=5&t=33 ... ead#unread

Bo tam więcej rozmawiają o takim GPSie jaki masz.

[maxxxior]

eeee nic tam ciekawego nie ma o podłączeniu i wgrywaniu przez MP... a może ktoś z was opisać tutaj jak się połączyć z gps poprzez MP z u-center 8.x.x.?

[maxxxior]

robił ktoś autotune w wersji APM 3.2.1? jak to wychodzi? bo ktoś chyba kiedyś pisał że kijowo...

[RW]

No lepiej Autotune wychodziło w 3.1.5

Robiłem kiedyś w 3.2.1 i musiałem dużo zmieniać ręcznie.

[maxxxior]

w trybie Loiter strasznie nim buja, tzn kopter jakby zadaje za dużą kontre przy puszczaniu drążka i go za dużo przechyla w przeciwną strone jak puszczam drążek... który parametr zmniejszyć/zwiększyć?

P.S. jeszcze jedno: Po uniesieniu koptera w trybie Stabilize, strasznie ucieka mi do przodu i w prawo więc go wytrymowałem. Po przełączeniu w tryb Loiter kopter zaczął uciekać w te wytrymowane strony - i musiał go wytrymować do 0 pozycji i wtedy jakośtam trzymał pozycje - czy tak ma być?

[maxiiii]

Ustaw wszystkie kanały na 1100 - 1500 - 1900.
Zrób kalibrację radia i regulatorów a świat stanie w miejscu. :))

[maxxxior]

hmm, a też miałeś taki problem i po ustawieniu tego o czym piszesz się poprawiło? wiesz może gdzie to ustawić w Turnigy 9xr?

[maxiiii]

Ustawiasz w limitach.
Każda zmiana jakichkolwiek ustawień w aparaturze powinna kończyć się ponowną kalibracją kanałów w APM.

[maxxxior]

i musi być równo 1100-1500-1900? nie mogę tak sutawić... jak ustawiłem górną granicę na 1900 i później próbowałem przestawić dolną to ta górna się zmieniła...
btw to jak to się ustawia? w zakładce Limits mam do każdego kanału takie wartości: 0.0-100<-100 jak mam rozumieć te wartości? za co która odpowiada?

[kuczy]

P.S. jeszcze jedno: Po uniesieniu koptera w trybie Stabilize, strasznie ucieka mi do przodu i w prawo więc go wytrymowałem. Po przełączeniu w tryb Loiter kopter zaczął uciekać w te wytrymowane strony - i musiał go wytrymować do 0 pozycji i wtedy jakośtam trzymał pozycje - czy tak ma być?

tak nie ma być, ale jesteś blisko:
http://ardupilot.org/copter/docs/autotr ... #save-trim

poczytaj o "Save Trim" - chodzi o to, abyś w trakcie lotu w trybie stabilize ustawił trymy aż kopter będzie w miarę stabilny (w miarę, bo bez GPS) i pod kanałem 7 w mission planner - tam gdzie ustawiasz pidy - ustawił sobie save trim - oczywiście załączany jakimś przełącznikiem. po trymowaniu i zapamiętaniu trymy w aparaturze oczywiście zerujesz i powinno być juz dobrze.

wszystko masz w video - ogólnie masz dwie opcje: auto trim i save trim - wg mnie save jest dokłądniejsze, zrobisz jak ci wygodniej.


A co do tego Twojego bujania


Tak jest firmowo - ja np mam u siebie:
Loiter PID P: 1,000

Rate Loiter:
P: 1,000
I: 0,098
D: 0,000

więc u mnie zmniejszyłem "i" w rate loiter - zauważ, że ja zmniejszyłem ten parametr na prawdę mocno, ty zapewne masz 0,500 więc nie sugeruj się tym co ja mam, i zmniejszaj / zwiększaj o mniejszą ilość i obserwuj lot. jakiś efekt może dać jakaś mała wartość D (np 0,002) i sprawdzenie - lub zmniejszenie P.... - tak naprawdę to zapamiętaj jakie ustawienia miałeś na początku (aby wiedzieć do czego wrócić jakby coś) - zmieniaj JEDNĄ wartośc jednocześnie i zobacz jaka jest różnica. - ja najczęściej zmieniam o prawie połowę: np jak mam coś 0,5 to wpisuję 0,3 jak mam 0,010 to zmieniam na 0,050 i sprawdzam - aczkolwiek.... czasami jak kopter zaczyna już drżeć przy próbie startu - to nie startuję.
Z loiter masz o tyle lepiej, że zawsze możesz przełączyć na stabilize (zakładam, że tam lata super) i uniknąć kraksy.

ps - limity na pewno nie są powodem złego lotu w loiter jeśli dobrze działa Tobie stabilize... - oprócz wspomnianego trymowania. oczywiscie dobrze jak są ustawione ale dla mnie masz do ustawienia pidy a nie limity albo regle...

[maxiiii]

maxxxior
No to zawsze możesz pogrzebać w pidach a potem zrobić to prawidłowo.

[maxxxior]

kuczy, zrobiłem już dziś auto trim i w sumie to nie wiem czy jest lepiej...może troche...

No to zawsze możesz pogrzebać w pidach a potem zrobić to prawidłowo.

nie rozumiem, prawidłowo czyli jak? tak jak napisałeś? zmienić limity w apce? podpowiesz jak?

[maxxxior]

tak oto mój APM+Beitian BN-880 trzyma pozycje przy lekkim wietrze:

z trzymaniem pozycji to to ma mało wspólnego :/ w czym problem?

[wrepinski]

Stawiam na PIDy...

W pierwszej kolejności podniósłbym stabilize P.



[wysłane mobilnie]

[maxiiii]

Podeślij jakiegoś loga.
Jaki masz hdop?

Z filmu widać, że to nie tylko pidy ale na pewno też.